方向盘手感补偿方法技术

本发明专利技术涉及车辆控制的技术领域，尤其涉及一种方向盘手感补偿方法。本发明专利技术提供的方向盘手感补偿方法，应用于多电机驱动车辆，该多电机驱动车辆的第一电机用于驱动车辆的左前轮，第二电机用于驱动车辆的右前轮，第三电机用于驱动转向器。该方法能够在车辆转向时，根据车辆的第一电机的驱动力矩及第二电机的驱动力矩确定第三电机的补偿力矩大小，并根据车辆的行驶状态和转向状态，确定第三电机的补偿方式，根据补偿方式和补偿力矩大小对第三电机进行控制，在原有第三电机输出力矩的基础上进行补偿，从而使得左右驱动力矩不等导致的方向盘转动力矩被第三电机补偿，避免了方向盘转动力矩导致的方向盘抢方向和拽手现象，保证转向手感。感。感。

【技术实现步骤摘要】
方向盘手感补偿方法


[0001]本专利技术属于车辆控制的
，尤其涉及一种方向盘手感补偿方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，为了提高车辆的动力性，设置多电机分别对车轮进行独立控制。该独立控制更容易实现横摆力矩、纵向力矩的控制，从而提高整车的操纵稳定性及行驶安全性。
[0003]但是，当车辆处于转向工况时，由于驱动左右车轮的驱动力不等，导致转向器受力不平衡，进而使得方向盘由于左右车轮的驱动力不等而受到额外的转动力矩，从而造成方向盘抢方向或拽手现象，影响转向手感。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是现有技术中车辆处于转向工况时由于左右车轮的驱动力不等导致的方向盘抢方向或拽手现象，影响转向手感。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种方向盘手感补偿方法，应用于多电机驱动车辆，所述多电机驱动车辆包括第一电机、第二电机及第三电机，所述第一电机用于驱动所述车辆的左前轮，所述第二电机用于驱动所述车辆的右前轮，所述第三电机用于驱动转向器，所述方向盘手感补偿方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方向盘手感补偿方法，应用于多电机驱动车辆，其特征在于，所述多电机驱动车辆包括第一电机、第二电机及第三电机，所述第一电机用于驱动所述车辆的左前轮，所述第二电机用于驱动所述车辆的右前轮，所述第三电机用于驱动转向器，所述方向盘手感补偿方法包括：获取车辆的行驶状态及转向状态，确定所述第三电机的补偿方式；获取所述第一电机的驱动力矩及所述第二电机的驱动力矩，确定所述第三电机的补偿力矩大小。2.根据权利要求1所述的方向盘手感补偿方法，其特征在于，所述行驶状态包括前进状态及倒车状态，所述转向状态包括左转向状态及右转向状态。3.根据权利要求1所述的方向盘手感补偿方法，其特征在于，所述确定所述第三电机的补偿方式包括：当车辆处于前进状态及左转向状态时，所述第三电机以减小左转向力矩的方式进行补偿。4.根据权利要求1所述的方向盘手感补偿方法，其特征在于，所述确定所述第三电机的补偿方式包括：当车辆处于前进状态及右转向状态时，所述第三电机以减小右转向力矩的方式进行补偿。5.根据权利要求1所述的方向盘手感补偿方法，其特征在于，所述确定所述第三电机的补偿方式包括：当车辆处于倒车状态及左转向状态时，所述第三电机以增大左转向力矩的方式进行补偿。6.根据权利要求1所述的方向盘手感补偿方法，其特征在于，所述确定所述第三电机的补偿方式包括：当车辆处于倒车状态及右转向状态时，所述第三电机以增大右转向力矩的方式进行补偿。7.根据权利要求1所述的方向盘手感补偿方法，其特征在于，所述获取所述第一电机的驱动力矩及所述第二电机的驱动力矩，确定所述第三电机的补偿力矩大小包括：根据所述第一电机的驱动力矩及所述第二电机的驱动力矩，确定方向盘的受力力矩，所述第三电机的补偿力矩大小等于所述方向盘的受力力矩大小。8.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，陶文秀，童云春，王鑫，廖银生，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：