【技术实现步骤摘要】
串列式巡检机器人系统
[0001]本技术涉及轨道巡检
，具体涉及串列式巡检机器人系统。
技术介绍
[0002]对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。
[0003]由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。
[0004]巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等等。
[0005]现有固定轨道巡检的巡检机器人系统的传动设计中，一般通过在固定位置设置驱动装置如电机和相关传动机构如皮带轮等，来驱动轨道上布置的传送带或传送线及其上安装的巡检机器人一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述串列式巡检机器人系统包括：轨道，所述轨道限定了巡检路径；驱动装置，所述驱动装置包括电机、减速机构和传动链轮，所述电机的旋转运动经由所述减速机构传递到所述传动链轮，从而带动所述传动链轮旋转；多个安装座，各所述安装座上安装有在所述轨道上滚动运行的导轮，并且所述驱动装置可旋转地安装在相应的所述安装座上；传动链，所述传动链循着所述轨道的延伸方向固定安装在所述轨道上，所述传动链轮与所述传动链啮合配合，从而在旋转时能够同所述驱动装置和所述安装座一起循着所述轨道行进；和串列式巡检机器人，所述串列式巡检机器人包括彼此串列相连的一组机器人模块，各所述机器人模块安装在相应的所述安装座上，因此被所述驱动装置驱动而能够沿着所述轨道行进。2.根据权利要求1所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述机器人模块装配在相应的所述安装座上，并且通过带万向接头的刚性杆串列连接。3.根据权利要求1所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述驱动装置的数目为一个；或者，所述驱动装置的数目为至少两个，所述至少两个驱动装置具有相同的配置。4.根据权利要求1所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述串列式巡检机器人是电池供电的串列式巡检机器人，其中，所述驱动装置自带电池或者由单独的电池模块供电；所述一组机器人模块中还包含下列由电池供电的功能模块中的至少一者：照明模块、视频
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热成像
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音频模块、气体传感器模块、对讲模块、地面无线传感器数据收集模块、消防模块和视频
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热成像镜头清洁模块。5.根据权利要求1所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述串列式巡检机器人是电缆供电的串列式巡检机器人，其中，所述一组机器人模块中包含下列功能模块中的至少一者：照明模块、视频
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热成像
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音频模块、气体传感器模块、对讲模块、地面无线传感器数据收集模块、消防模块和视频
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热成像镜头清洁模块。6.根据权利要求1所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述串列式巡检机器人系统进一步包括电缆牵引组件，所述电缆牵引组件包括：多个牵引小车，每个所述牵引小车都安装在所述轨道内且循着所述轨道的纵长延伸轨迹运行；电缆，所述电缆一端连接至所述驱动装置和/或所述串列式巡检机器人，另一端连接至电源和通讯网关；其中，所述电缆被固定或者被夹持在所述多个牵引小车上，从而使得所述电缆能够随着所述牵引小车的移动而移动。7.根据权利要求6所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述牵引小车包括支架，和安装在所述支架上且构造成分别在所述轨道的上面和下面上运行的两对上导轮和两对下导轮。8.根据权利要求7所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述支架是具有底板和两个侧板的支架，在每一个所述侧板上以并排的方式分别安装一对所述上导轮和一对所述下导轮，使得能够分别沿着所述轨道的上面和下面滚动运行。
9.根据权利要求7所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述支架由不锈钢、碳钢或者铝型材加工而成。10.根据权利要求8所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述支架还包括在每一个所述侧板上安装在所述一对上导轮和所述一对下导轮之间的侧导轮。11.根据权利要求6
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10中任一项所述的串列式巡检机器人系统，其特征在于，所述牵引小车与所述安装座共用所述轨道滚动运行。12.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾维银，郭力，许凌波，
申请(专利权)人：安徽容知日新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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