一种植物种植辅助机械手及其植物种植机制造技术

本发明专利技术公开了一种植物种植辅助机械手及其植物种植机，包括排种装置、播种装置和机械臂，播种装置上设置有多个间歇式排种口，排种装置的排种软管与间歇式排种口端连接，机械臂的驱动端与所述播种装置连接以将所述间歇式排种口插入土壤后间歇排种。本发明专利技术通过机械臂控制排种软管插入土壤后排种，从而实现快速将种子种入土壤中，将传统的开沟、播种和覆土等三项分步作业合而为一，进而显著的提升了作业的效率，也保证了播种的质量；同时，通过机械臂的灵活操作，即使远离种植田，同样能够将种子播入土壤当中，显著提高了种植机的灵活适应能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种植物种植辅助机械手及其植物种植机


[0001]本专利技术涉及农业机械领域，具体为一种植物种植辅助机械手及其植物种植机。

技术介绍

[0002]对于大蒜等地下块茎类植物播种多采用人工种植，效率低，播种一致性较差。进一步的，目前的地下块茎类种植机无论是采用后悬挂式还是前悬挂式布局，种植机都需要进入种植田中，由于种植机较大的重量，都会对土壤起到较大的压紧作用，对播种或者后续种子的生长都不利；种植机也无法在种植田外进行播种，进而限制了播种的灵活性；进一步的，种植机通常具有一点高度，进入种植田也限制了种植田上层的空间利用，不易于类似大棚种植、工厂种植等大规模种植方式。
[0003]中国专利CN111630988A公开了一种可调整播种深度的大蒜播种机，在机架与大蒜播种装置之间设有大蒜播种装置高度调节机构，大蒜播种装置高度调节机构包括大蒜播种装置高度调节结构和大蒜播种装置一级传动链条张紧结构；大蒜播种装置高度调节结构包括与大蒜播种装置固定在一起的大蒜播种装置固定部件，大蒜播种装置固定部件与机架之间设有大蒜播种装置垂直距离调节结构，以对大蒜播种装置固定部件与机架之间的竖向相对位置进行调节；大蒜播种装置一级传动链条张紧结构包括与大蒜播种装置一级传动链条啮合的张紧轮。但是，该大蒜播种机仍然存在上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术目的在于提供一种植物种植辅助机械手及其植物种植机，从而解决上述问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术首先公开了一种植物种植辅助机械手，包括排种装置、播种装置和机械臂，所述播种装置上设置有间歇式排种口，所述排种装置的排种软管与所述间歇式排种口连接，所述机械臂的驱动端与所述播种装置连接以将所述间歇式排种口插入土壤后间歇排种。
[0006]进一步的，所述排种装置包括料斗和爬坡输送机，所述爬坡输送机包括输出端与所述排种软管的输入端连接的爬坡输送带，所述料斗的输出端与所述爬坡输送带的输入端连接，所述爬坡输送带上设置有隔板。
[0007]进一步的，所述料斗的输出口的上方设置有格栅，所述料斗的输出口和格栅之间相对设置有梳理辊，所述梳理辊上设置有转动方向相反的梳理齿板。
[0008]进一步的，所述机械臂包括安装基座、第一臂、第一伸缩件、第二臂、第二伸缩件、第三臂、第三伸缩件和第四伸缩件，所述第一臂的一端与所述安装基座铰接，另一端与所述第二臂的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述第三臂的一端铰接，所述第三臂的另一端与所述播种装置连接，所述第一伸缩件的固定端与所述安装基座铰接，伸缩端与所述第一臂的另一端铰接，所述第二伸缩件的固定端与所述第一臂的一端铰接，伸缩端与所述第二臂的一端铰接，所述第三伸缩件的固定端与所述第二臂的一端铰接，伸缩端与所述第三臂
的一端铰接，所述第四伸缩件的固定端与所述第三臂的一端铰接，伸缩端与所述播种装置铰接。
[0009]进一步的，所述第一臂、第二臂和第三臂均包括铰接臂座和多根连接杆，所述铰接臂座固接在所述连接杆的两端。
[0010]进一步的，所述第三臂上还安装有播种减振机构，所述播种减振机构包括播种减振缸和减振杆，所述播种减振缸的一端与所述播种装置铰接，另一端与所述减振杆的一端铰接，所述减振杆的另一端与所述第三臂的另一端铰接，所述第四伸缩件的伸缩端与所述减振杆的两端之间铰接。
[0011]进一步的，所述播种装置包括播种基座和安装在所述播种基座上的开合手指组件、播种旋转件、间歇传动轮组和拨片轮，所述排种软管的输出端与所述开合手指组件的输入端连接，所述播种旋转件的输入端与所述间歇传动轮组的输入轴连接，所述间歇传动轮组的输出轴与所述拨片轮连接，所述拨片轮的拨片间歇式插入所述排种软管的输出端内部以控制所述排种软管间歇排种，所述开合手指组件的输出端铰接有多个通过开合形成所述间歇式排种口的V形手指。
[0012]进一步的，所述开合手指组件还包括固定套、蜗杆齿轮轴、驱动套和开合驱动片，所述固定套的输入端与所述排种软管连接，所述V形手指铰接在所述固定套的输出端，所述蜗杆齿轮轴与所述固定套的外壁枢接，该蜗杆齿轮轴一端的涡轮与所述间歇传动轮组的输出轴传动连接，另一端的齿轮与所述驱动套上侧的齿圈啮合，所述驱动套下侧枢接在所述固定套外，所述开合驱动片固接在所述驱动套上，所述开合驱动片通过正转驱动V形手指的一侧而驱动V形手指合拢，所述开合驱动片通过反转驱动V形手指的另一侧而驱动V形手指展开。
[0013]然后，本专利技术公开了一种植物种植机，包括上述方案所述的植物种植辅助机械手，还包括履带行走底盘，所述排种装置和机械臂均安装在所述履带行走底盘上，所述履带行走底盘上设置有用于驱动所述排种装置、播种装置和机械臂的电池，所述履带行走底盘上设置有与所述电池连接的远程控制器和摄像头。
[0014]进一步的，所述履带行走底盘包括安装在两侧的安装架、行走履带、驱动轮、张紧轮、摆动臂和底盘减振缸，所述驱动轮和张紧轮套设在所述行走履带内，所述底盘减振缸的上端与所述安装架铰接，下端与所述摆动臂的下端铰接，所述摆动臂的上端与所述安装架铰接，所述张紧轮与所述摆动臂的下端铰接。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
[0016]本专利技术通过机械臂控制排种软管插入土壤后排种，从而实现快速将种子种入土壤中，将传统的开沟、播种和覆土等三项分步作业合而为一，进而显著的提升了作业的效率，也保证了播种的质量；同时，通过机械臂的灵活操作，即使远离种植田，避免播种设备在行走播种时对种植田的压实带来影响大蒜等较大颗粒种子的发芽和生长，也可节省种植田的上层空间，便于在竖直方向上设置多层种植田，提高种植时的空间利用率，显著提高了种植机的灵活适应能力。
[0017]下面将参照附图，对本专利技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1是本专利技术优选实施例公开的植物种植辅助机械手的轴测示意图；
[0020]图2是本专利技术优选实施例公开的播种装置的轴测视示意图；
[0021]图3是本专利技术优选实施例公开的开合手指组件的轴测示意图；
[0022]图4是本专利技术优选实施例公开的排钟装置的主视示意图；
[0023]图5是本专利技术优选实施例公开的种植装置的轴测示意图；
[0024]图6是本专利技术优选实施例公开的履带行走底盘的轴侧示意图；
[0025]图7是本专利技术优选实施例公开的履带行走底盘的主视示意图。
[0026]图例说明：
[0027]1、排种装置；101、排种软管；102、料斗；103、爬坡输送机；104、爬坡输送带；105、隔板；106、格栅；107、梳理辊；108、梳理齿板；109、梳理辊电机；
[0028]2、播种装置；201、播种基座；203、开合手指组件；204、播种旋转件；205、间歇传动轮组；206、伞齿轮组；207、拨片轮；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种植物种植辅助机械手，其特征在于，包括排种装置、播种装置和机械臂，所述播种装置上设置有间歇式排种口，所述排种装置的排种软管与所述间歇式排种口连接，所述机械臂的驱动端与所述播种装置连接以将所述间歇式排种口插入土壤后间歇排种。2.根据权利要求1所述的植物种植辅助机械手，其特征在于，所述排种装置包括料斗和爬坡输送机，所述爬坡输送机包括输出端与所述排种软管的输入端连接的爬坡输送带，所述料斗的输出端与所述爬坡输送带的输入端连接，所述爬坡输送带上设置有隔板。3.根据权利要求2所述的植物种植辅助机械手，其特征在于，所述料斗的输出口的上方设置有格栅，所述料斗的输出口和格栅之间相对设置有梳理辊，所述梳理辊上设置有转动方向相反的梳理齿板。4.根据权利要求3所述的植物种植辅助机械手，其特征在于，所述机械臂包括安装基座、第一臂、第一伸缩件、第二臂、第二伸缩件、第三臂、第三伸缩件和第四伸缩件，所述第一臂的一端与所述安装基座铰接，另一端与所述第二臂的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述第三臂的一端铰接，所述第三臂的另一端与所述播种装置连接，所述第一伸缩件的固定端与所述安装基座铰接，伸缩端与所述第一臂的另一端铰接，所述第二伸缩件的固定端与所述第一臂的一端铰接，伸缩端与所述第二臂的一端铰接，所述第三伸缩件的固定端与所述第二臂的一端铰接，伸缩端与所述第三臂的一端铰接，所述第四伸缩件的固定端与所述第三臂的一端铰接，伸缩端与所述播种装置铰接。5.根据权利要求3所述的植物种植辅助机械手，其特征在于，所述第一臂、第二臂和第三臂均包括铰接臂座和多根连接杆，所述铰接臂座固接在所述连接杆的两端。6.根据权利要求3所述的植物种植辅助机械手，其特征在于，所述第三臂上还安装有播种减振机构，所述播种减振机构包括播种减振缸和减振杆，所述播种减振缸的一端与所述播种装置铰接，另一端与所述减振杆的一端铰接，所述减振杆的另一端与所述第三臂的另一端铰接，所述第四伸缩件的伸缩端与所述减振杆的两端之间铰...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨柳青，廖飞勇，许慧，
申请(专利权)人：中南林业科技大学，
类型：发明
国别省市：