本发明专利技术公开了一种九轴自动化焊接机器人装置，涉及自动化焊接设备技术领域，包括底座、机器人焊接装置，底座上设有可在竖直面内旋转的风车变位机，风车变位机的横梁两端分别设有头架变位机和尾架变位机，头架变位机和尾架变位机的回转中心同心，头架变位机上设有工装夹具一，尾架变位机上设有工装夹具二，工装夹具一和工装夹具二可同步旋转，机器人焊接装置设于风车变位机的箱体顶部。可对需要焊接的工件进行自动装夹定位，并实现自动化焊接，特别适用于批量生产的工件的自动化装夹定位及焊接。用于批量生产的工件的自动化装夹定位及焊接。用于批量生产的工件的自动化装夹定位及焊接。
【技术实现步骤摘要】
一种九轴自动化焊接机器人装置
[0001]本专利技术涉及自动化焊接设备
，特别是涉及一种九轴自动化焊接机器人装置。
技术介绍
[0002]目前，机械制造行业在零件制作过程中，经常需要对零件进行装夹固定及焊接，常规的人工手动装夹及焊接作业，工作强度大，效率低，焊缝质量不均匀。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对上述技术问题，克服现有技术的缺点，提供一种九轴自动化焊接机器人装置，包括底座、机器人焊接装置，底座上设有可在竖直面内旋转的风车变位机，风车变位机的横梁两端分别设有头架变位机和尾架变位机，头架变位机和尾架变位机的回转中心同心，头架变位机上设有工装夹具一，尾架变位机上设有工装夹具二，工装夹具一和工装夹具二可同步旋转，机器人焊接装置具有六轴机器人手臂，设于风车变位机的箱体顶部。
[0004]本专利技术进一步限定的技术方案是：前所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，尾架变位机顶部设有定位气缸，侧面设有可在竖直面内旋转的挂钩，挂钩和定位气缸的活塞杆连接，工装夹具二上设有销轴，当定位气缸的活塞杆伸出时，挂钩转动后勾住销轴，使工装夹具二无法转动，且工装夹具二的台面处于水平状态。
[0005]前所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，工装夹具二包括推紧气缸、带喇叭口的推板、压紧楔形块，推板和推紧气缸的活塞杆连接，用于导向对中工件，压紧楔形块设于推板上，用于压紧工件。
[0006]前所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，工装夹具一包括两组强压力压紧气缸、带喇叭口的限位板，压紧气缸用于压紧工件，限位板用于导向对中工件。
[0007]前所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，工装夹具一和工装夹具二可做0
‑
360
°
回转运动。
[0008]前所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，风车变位机可做
±
21
°
翻转运动。
[0009]前所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，机器人焊接装置可使其焊接机器人做0
‑
180
°
回转运动。
[0010]前所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，工装夹具一上设有到位传感器和压紧传感器。
[0011]前所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，整个装置的驱动组件均采用浮动式安装方式。
[0012]本专利技术的有益效果是：可对需要焊接的工件进行自动装夹定位，并实现自动化焊接，特别适用于批量生产的工件的自动化装夹定位及焊接。整个装置的驱动组件均采用浮动式安装方式，使得传动更加平稳精确，大大延长了驱动组件的使用寿命，降低了维护保养
成本。
附图说明
[0013]图1为整体结构示意图；图2为尾架变位机上的定位气缸和挂钩示意图；图3为工装夹具二上的推紧气缸和推板示意图；图4为工装夹具一上的压紧气缸和限位板示意图；图5为风车变位机翻转示意图；图6
‑
9为驱动组件浮动式安装方式示意图；其中：1、底座；2、工装夹具二；3、尾架变位机；4、风车变位机；5、机器人焊接装置；6、头架变位机；7、工装夹具一；8、定位气缸；9、推紧气缸；10、压紧楔形块；11、推板；12、限位板；13、压紧气缸；14、转轴；15、调节螺栓；16、驱动装置；17、驱动齿轮；18、回转支承。
具体实施方式
[0014]本实施例提供的一种九轴自动化焊接机器人装置，结构如图1所示，包括底座1、机器人焊接装置5，底座1上设有可在竖直面内旋转的风车变位机4，风车变位机4的横梁两端分别设有头架变位机6和尾架变位机3，头架变位机6和尾架变位机3的回转中心同心，头架变位机6上设有工装夹具一7，尾架变位机3上设有工装夹具二2，工装夹具一7和工装夹具二2可同步旋转，机器人焊接装置5具有六轴机器人手臂，设于风车变位机4的箱体顶部。如图2，尾架变位机3顶部设有定位气缸8，侧面设有可在竖直面内旋转的挂钩，挂钩和定位气缸8的活塞杆连接，工装夹具二2上设有销轴，当定位气缸8的活塞杆伸出时，挂钩转动后勾住销轴，使工装夹具二2无法转动，且工装夹具二2的台面处于水平状态。如图3，工装夹具二2包括推紧气缸9、带喇叭口的推板11、压紧楔形块10，推板11和推紧气缸9的活塞杆连接，用于导向对中工件，压紧楔形块10设于推板11上，用于压紧工件。如图4，工装夹具一7包括两组强压力压紧气缸13、带喇叭口的限位板12、位传感器和压紧传感器，压紧气缸13用于压紧工件，限位板12用于导向对中工件。
[0015]整个装置的驱动组件均采用浮动式安装方式。如图6
‑
9所示，调节螺栓15，驱动装置16可以以转轴14为基点旋转一定的角度，消除驱动齿轮17与回转支承18传动时的间隙，使得传动更加的平稳精确。而且当驱动齿轮17磨损时，调节螺栓15，再次消除齿轮传动时的间隙，周而复始，大大延长了驱动组件的使用寿命。
[0016]工作时，人工上工件前，尾架变位机3上的定位气缸8动作，活塞杆伸出，与活塞杆连接的挂钩沿转轴14旋转，勾住工装夹具二2上的销轴，此时工装夹具二2不会转动，工装夹具二2的台面处于水平状态。电控调节头架变位机6，使得工装夹具一7上的台面也处于水平状态。人工吊装待焊工件上工装夹具二2及工装夹具一7的水平台面，工装夹具二2的推紧气缸9动作，活塞杆伸出，将工件推紧到工装夹具一7上，到位后，工装夹具一7上的到位传感器发出信号，两个强力压紧气缸13动作，压头下压，强力压紧工件。压紧后，压紧气缸13上的压紧传感器及工装夹具一7上的到位传感器皆发出信号，此时工件已到位并压紧，尾架变位机3上的定位气缸8动作，活塞杆缩回，与活塞杆连接的挂钩沿转轴旋转，勾住工装夹具二2上销轴的挂钩打开，即解除锁定。
[0017]根据设定的自动化程序，自动相互配合六轴焊接机器人手臂焊接相应的焊缝工装夹具二2、工件、工装夹具一7可一起旋转0
‑
360
°
，风车变位机4可翻转
±
21
°
，机器人焊接装置5可旋转0
‑
180
°
，以适应工件不同位置的焊接。
[0018]除上述实施例外，本专利技术还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本专利技术要求的保护范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种九轴自动化焊接机器人装置，包括底座（1）、机器人焊接装置（5），其特征在于：所述底座（1）上设有可在竖直面内旋转的风车变位机（4），所述风车变位机（4）的横梁两端分别设有头架变位机（6）和尾架变位机（3），所述头架变位机（6）和所述尾架变位机（3）的回转中心同心，所述头架变位机（6）上设有工装夹具一（7），所述尾架变位机（3）上设有工装夹具二（2），所述工装夹具一（7）和所述工装夹具二（2）可同步旋转，所述机器人焊接装置（5）具有六轴机器人手臂，设于所述风车变位机（4）的箱体顶部。2.根据权利要求1所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，其特征在于：所述尾架变位机（3）顶部设有定位气缸（8），侧面设有可在竖直面内旋转的挂钩，所述挂钩和所述定位气缸（8）的活塞杆连接，所述工装夹具二（2）上设有销轴，当所述定位气缸（8）的活塞杆伸出时，所述挂钩转动后勾住所述销轴，使所述工装夹具二（2）无法转动，且所述工装夹具二（2）的台面处于水平状态。3.根据权利要求1所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，其特征在于：所述工装夹具二（2）包括推紧气缸（9）、带喇叭口的推板（11）、压紧楔形块（10），所述推板（11）和所述推紧气缸（9）的活塞杆连接，用于导向对中工件，所述压紧楔形块（10）设于所述推板（11）上，用于压紧工件。4.根据权利要求1所述的一种九轴自动化焊接机器人装置，其特征在于：所述工装夹具一（7）包括两组强压力压紧气缸（13...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱小明，
申请(专利权)人：南京奥特自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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