一种叉臂脚轮刹车结构及应用其的托盘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种叉臂脚轮刹车结构及应用其的托盘机器人，结构包括脚轮安装座、副脚轮、刹车片、第一连杆、脚轮浮动件、第二连杆和脚轮底板；副脚轮转动装配于脚轮安装座，刹车片的固定端转动连接于脚轮安装座，刹车片的制动端设置于副脚轮的上方；第一连杆装配于脚轮安装座，第二连杆装配于脚轮底板；脚轮浮动件的两端分别装配于第一连杆和第二连杆；第二连杆设有凸轮随动件，脚轮底板的底部设有随动件顶块。所述叉臂脚轮刹车结构在脚轮底板的底部设有随动件顶块，在随动件顶块制动时紧抵于凸轮随动件的顶部，防止第二连杆因货物过重而出现向上翘起的情况；从而避免凸轮随动件无法紧压在刹车片上，导致刹车失效的问题，保证了刹车稳定性。了刹车稳定性。了刹车稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种叉臂脚轮刹车结构及应用其的托盘机器人


[0001]本技术涉及AGV搬运机器人领域，尤其涉及一种叉臂脚轮刹车结构及应用其的托盘机器人。

技术介绍

[0002]目前，市面上用的托盘机器人叉臂脚轮在副脚轮上方带有刹车片，通过连杆带动刹车片，使刹车片紧压在副脚轮上以实现制动。当货物较重时，叉臂伸出取货，叉臂脚轮刹车片上受到副脚轮上的力增大，相应地，连杆上受到向上的力也增大，连杆更容易发生变形，导致刹车失效。当托盘机器人取完货相对进入托盘下方时，由于叉臂脚轮无法正常刹车，会出现托盘机器人本体轻微推着叉臂向前走的情况。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提出一种叉臂脚轮刹车结构及应用其的托盘机器人，以解决上述叉臂脚轮在货物较重时容易出现刹车失效的问题。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]本技术提供了一种叉臂脚轮刹车结构，应用于托盘机器人的叉臂，包括脚轮安装座、副脚轮、刹车片、第一连杆、脚轮浮动件、第二连杆和脚轮底板；
[0006]所述副脚轮转动装配于所述脚轮安装座，所述刹车片的固定端转动连接于所述脚轮安装座，所述刹车片的制动端设置于所述副脚轮的上方；所述第一连杆装配于所述脚轮安装座，所述第二连杆装配于所述脚轮底板；所述脚轮浮动件具有弹性，所述脚轮浮动件的一端装配于所述第一连杆，所述脚轮浮动件的另一端装配于所述第二连杆；所述第二连杆靠近所述副脚轮的一侧设有凸轮随动件，所述凸轮随动件位于所述脚轮底板和刹车片的制动端之间，所述脚轮底板的底部设有与所述凸轮随动件位置相对应的随动件顶块。
[0007]所述叉臂脚轮刹车结构中，还包括滑块盖板和滑块驱动装置；所述脚轮底板的底部设有滑槽，所述滑块盖板滑动装配于所述滑槽，所述滑块盖板的后侧与所述滑块驱动装置的输出端铰接，所述滑块驱动装置的固定端连接于叉臂；
[0008]所述第二连杆与滑块盖板的铰接，所述第一连杆铰接于所述脚轮安装座。
[0009]所述叉臂脚轮刹车结构中，所述随动件顶块的后侧设有倾斜面，所述倾斜面从后往前逐渐向下倾斜。
[0010]所述叉臂脚轮刹车结构中，还包括限位开关，所述限位开关设置于所述脚轮底板的底部，且所述限位开关的触发端位于所述滑块盖板的前侧；所述限位开关与滑块驱动装置电性连接。
[0011]所述叉臂脚轮刹车结构中，所述脚轮浮动件包括浮动弹簧和限位轴，所述限位轴的一端与第一连杆连接，所述限位轴的另一端与第二连杆连接；所述浮动弹簧套接于所述限位轴的外侧，且所述浮动弹簧的一端紧抵于所述第一连杆，所述浮动弹簧的另一端紧抵于所述第二连杆。
[0012]所述叉臂脚轮刹车结构中，还包括驱动轮、同步轴和脚轮驱动装置，所述同步轴转动装配于所述脚轮安装座，所述驱动轮装配于所述同步轴的中部，所述同步轴的一端穿过所述脚轮安装座并与所述副脚轮装配连接；
[0013]所述脚轮驱动装置设置于所述脚轮安装座，且所述脚轮驱动装置与驱动轮驱动连接。
[0014]所述叉臂脚轮刹车结构中，所述脚轮驱动装置包括驱动电机、同步带轮、从动齿轮和同步带；
[0015]所述驱动电机设置于所述驱动轮的前侧，所述同步轴的另一端穿过所述脚轮安装座并与所述从动齿轮装配连接；所述驱动电机的输出端与同步带轮装配连接，所述同步带套接于所述同步带轮和从动齿轮的外侧。
[0016]所述叉臂脚轮刹车结构中，所述刹车片的制动端朝向副脚轮的一侧间距设有多个刹车齿。
[0017]所述叉臂脚轮刹车结构中，所述刹车片由钢制成。
[0018]本技术提供了一种托盘机器人，所述托盘机器人的叉臂使用上述的叉臂脚轮刹车结构。
[0019]本技术中的一个技术方案可以具有以下有益效果：
[0020]所述叉臂脚轮刹车结构在脚轮底板的底部设有随动件顶块，在制动过程中，随动件顶块紧抵于凸轮随动件的顶部，防止第二连杆在制动过程中因货物过重而出现第二连杆的两端向上翘起的情况；从而避免凸轮随动件无法紧压在刹车片上，引起刹车片与副脚轮的摩擦力变小而导致刹车失效的问题，进而保证了叉臂脚轮刹车结构的刹车稳定性。
附图说明
[0021]图1是本技术其中一个实施例处于副脚轮伸出状态的结构示意图；
[0022]图2是图1实施例的左视图；
[0023]图3是图1实施例的右视图；
[0024]图4是本技术其中一个实施例处于副脚轮回缩出状态的结构示意图；
[0025]图5是本技术其中一个实施例的应用状态图；
[0026]附图中：脚轮安装座101、副脚轮102、刹车片103、第一连杆104、脚轮浮动件105、第二连杆106、脚轮底板107；滑块盖板108、滑块驱动装置109；限位开关110；驱动轮111、同步轴112、脚轮驱动装置113；
[0027]凸轮随动件1021；浮动弹簧1051、限位轴1052；随动件顶块1071；滑槽1072；驱动电机1131、同步带轮1132、从动齿轮1133、同步带1134；叉臂200。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0029]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、
“
顶”、“底”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
[0030]在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0031]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0032]请参照图1～5，本技术提供了一种叉臂脚轮刹车结构，应用于托盘机器人的叉臂200，包括脚轮安装座101、副脚轮102、刹车片103、第一连杆104、脚轮浮动件105、第二连杆106和脚轮底板107；
[0033]所述副脚轮102转动装配于所述脚轮安装座101，所述刹车片103的固定端转动连接于所述脚轮安装座101，所述刹车片103的制动端设置于所述副脚轮102的上方；所述第一连杆104装配于所述脚轮安装座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉臂脚轮刹车结构，应用于托盘机器人的叉臂，其特征在于，包括脚轮安装座、副脚轮、刹车片、第一连杆、脚轮浮动件、第二连杆和脚轮底板；所述副脚轮转动装配于所述脚轮安装座，所述刹车片的固定端转动连接于所述脚轮安装座，所述刹车片的制动端设置于所述副脚轮的上方；所述第一连杆装配于所述脚轮安装座，所述第二连杆装配于所述脚轮底板；所述脚轮浮动件具有弹性，所述脚轮浮动件的一端装配于所述第一连杆，所述脚轮浮动件的另一端装配于所述第二连杆；所述第二连杆靠近所述副脚轮的一侧设有凸轮随动件，所述凸轮随动件位于所述脚轮底板和刹车片的制动端之间，所述脚轮底板的底部设有与所述凸轮随动件位置相对应的随动件顶块。2.根据权利要求1所述的一种叉臂脚轮刹车结构，其特征在于，还包括滑块盖板和滑块驱动装置；所述脚轮底板的底部设有滑槽，所述滑块盖板滑动装配于所述滑槽，所述滑块盖板的后侧与所述滑块驱动装置的输出端铰接，所述滑块驱动装置的固定端连接于叉臂；所述第二连杆与滑块盖板的铰接，所述第一连杆铰接于所述脚轮安装座。3.根据权利要求2所述的一种叉臂脚轮刹车结构，其特征在于，所述随动件顶块的后侧设有倾斜面，所述倾斜面从后往前逐渐向下倾斜。4.根据权利要求2所述的一种叉臂脚轮刹车结构，其特征在于，还包括限位开关，所述限位开关设置于所述脚轮底板的底部，且所述限位开关的触发端位于所述滑块盖板的前侧；所述限位开关与滑块驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭昌，
申请(专利权)人：广东塔斯克机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：