控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取多个待被抓取的目标对象的重量；获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。通过本申请，解决了相关技术中存在的夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。识别准确度较差的问题。识别准确度较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及工业
，尤其涉及一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前应用的工业机械臂，需要定制特定的大夹具才能夹取超重的不规则的物品，但是定制大夹具存在以下问题：1.成本高，周期长。2.本身夹具重量大，大大减小机械臂的有效负载能力。3.安装特定的夹具，会降低机械臂的工作灵活性。4.现有的机械臂多机协助抓取东西，都是基于RGB
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D相机做定位抓取，但是RGB
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D相机对于室外强光环境不适用，并且对于表面光滑反光的物体不好识别，导致抓取成功率比较低，识别差。
[0003]因此，相关技术中存在夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制机械臂抓取对象的方法，该方法包括：
[0006]获取多个待被抓取的目标对象的重量；
[0007]获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；
[0008]从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；
[0009]利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。
[0010]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种控制机械臂抓取对象的装置，该装置包括：
[0011]第一获取模块，用于获取多个待被抓取的目标对象的重量；
[0012]第二获取模块，用于获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；
[0013]选取模块，用于从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；
[0014]第一放置模块，用于利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。
[0015]可选地，选取模块包括：
[0016]第一获取单元，用于获取所述目标对象的坐标信息；
[0017]选取单元，用于根据所述坐标信息从所述空闲机械臂中选取出距离所述目标对象
在第二预设范围内且最大承受重量大于所述目标对象的目标机械臂。
[0018]可选地，第一放置模块包括：
[0019]控制单元，用于在确定位置在第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互不存在碰撞的情况下，控制所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象；
[0020]放置单元，用于所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置。
[0021]可选地，放置单元还包括：
[0022]互换子模块，用于在确定位置在所述第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互存在碰撞的情况下，将第一目标机械臂与第一候选机械臂进行互换，其中，所述第一目标机械臂与所述候选机械臂的负载量之差小于或者等于第一预设值，所述第一目标机械臂为两个所述目标机械臂中的任意一个；
[0023]控制子模块，用于控制所述第一候选机械臂和第二目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象，其中，所述第二目标机械臂为两个所述目标机械臂中除了所述第一目标机械臂之外的机械臂；
[0024]第二放置子模块，用于将所述目标对象放至所述预设位置。
[0025]可选地，该装置还包括：
[0026]第三获取模块，用于在所述利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置之前，获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据；
[0027]第二放置模块，用于在所述力数据小于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，抓取所述目标对象放至所述预设位置。
[0028]可选地，该装置还包括：
[0029]互换模块，用于在所述获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据之后，在所述力数据大于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，选取第二候选机械臂与所述目标机械臂互换，其中，所述第二候选机械臂与所述目标机械臂的负载量之差大于或者等于第二预设值。
[0030]可选地，该装置还包括：
[0031]第四获取模块，用于在所述从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂之后，在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象距离参照物预设距离时，获取每个所述目标机械臂对应的所述力数据；
[0032]确定模块，用于在确定存在参考机械臂当前的所述力数据大于所述参考机械臂的额定承载值的情况下，确定所述参考机械臂向预设方向所允许移动的预设位置，并获取在所述预设位置上的力数据，其中，所述参考机械臂为所述目标机械臂中的任意一个；
[0033]移动模块，用于当在目标位置处得到的所述力数据小于或者等于所述参考机械臂的额定承载值的情况下，使得所述参考机械臂向所述目标位置所在方向移动，其中，所述目标位置为所述预设位置中的任意一个。
[0034]根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。
[0035]根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。
[0036]在本申请实施例中，通过获取多个待被抓取的目标对象的重量；获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。由于本申请实施例是根据获取到的多个待被抓取的目标对象的重量，选取出可被调用的空闲机械臂，再从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂，利用选出的目标机械臂放置目标对象，解决机械臂多机协助抓取超重物体而带来的成本周期问题，增加了机械臂多机协同的可靠性，安全性和灵活度，提高了作业效率，同时，在抓取目标对象时不再需要基于RGB
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D相机做定位抓取，解决了相关技术中对于表面光滑反光的物体不好识别，导致识别准确度差的问题。
附图说明
[0037]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0038]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制机械臂抓取对象的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个待被抓取的目标对象的重量；获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂包括：获取所述目标对象的坐标信息；根据所述坐标信息从所述空闲机械臂中选取出距离所述目标对象在第二预设范围内且最大承受重量大于所述目标对象的目标机械臂。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置包括：在确定位置在第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互不存在碰撞的情况下，控制所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象；所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置还包括：在确定位置在所述第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互存在碰撞的情况下，将第一目标机械臂与第一候选机械臂进行互换，其中，所述第一目标机械臂与所述候选机械臂的负载量之差小于或者等于第一预设值，所述第一目标机械臂为两个所述目标机械臂中的任意一个；控制所述第一候选机械臂和第二目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象，其中，所述第二目标机械臂为两个所述目标机械臂中除了所述第一目标机械臂之外的机械臂；将所述目标对象放至所述预设位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置之前，所述方法还包括：获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据；在所述力数据小于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，抓取所述目标对象放至所述预设位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺圣茗，
申请(专利权)人：圣名科技广州有限责任公司，
类型：发明
国别省市：