本发明专利技术公开了一种工业机器人夹持装置，涉及工业机器人技术领域，包括安装框，安装框的上端面固连有驱动电机，安装框的上端面固定连接有防护壳，驱动电机位于防护壳的内部，驱动电机的输出轴贯穿安装框内腔顶，且驱动电机的输出轴固连有输出轴套，该工业机器人夹持装置，能够有效的避免驱动电机持续给力造成夹具对易损物体表面的夹持力度过大，产生凹陷的情况，降低物体损坏的几率，并且改变了传统通过检测模块来防止夹持力度过载的现象，避免检测模块受到碎屑灰尘影响导致检测失灵，确保了夹持物体不会因夹持装置持续给力受到破损的情况，可以在夹持的同时产生吸力将物体进行吸附，加大了夹持的稳定性，避免因物体在移动时出现下坠受损的现象。出现下坠受损的现象。出现下坠受损的现象。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人夹持装置
[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种工业机器人夹持装置。
技术介绍
[0002]目前，随着工业自动化的不断发展与应用，在工业生产中，工业机器人的应用越来越多，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，工业机器人的夹持装置被广泛运用在在工厂车间等，即需要搬送运输或者是加工各种零件的地方；现有的工业机器人夹持装置需要通过驱动电机持续给力将加工的物体进行夹持，在持续给力的过程中会出现夹持力度过载的现象，而传统的夹持装置是通过检测模块来检测夹持物体的力度，但夹具若在夹持塑料物品进行切削打磨时，切削产生的碎屑会四处乱溅黏附到检测模块上，使得检测模块失灵导致夹持力度得不到有效控制，会让塑料器具的表面产生凹型或破损的情况，另外在夹持光滑的物体时，夹持装置的内部通常设置有防滑垫，但防滑垫在长时间使用后防滑垫表面的防滑层会出现磨损，或者沾染大量灰尘，从而降低了防滑效果，容易在工业机器人夹持装置移动物体时出现物体打滑下坠的现象，进而出现了夹持不稳导致夹持加工工作的中断。
技术实现思路
[0003]（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种工业机器人夹持装置，解决了现有的工业机器人夹持装置需要通过驱动电机持续给力将加工的物体进行夹持，在持续给力的过程中会出现夹持力度过载的现象，而传统的夹持装置是通过检测模块来检测夹持物体的力度，但夹具若在夹持塑料物品进行切削打磨时，切削产生的碎屑会四处乱溅黏附到检测模块上，使得检测模块失灵导致夹持力度得不到有效控制，会让塑料器具的表面产生凹型或破损的情况，另外在夹持光滑的物体时，夹持装置的内部通常设置有防滑垫，但防滑垫在长时间使用后防滑垫表面的防滑层会出现磨损，或者沾染大量灰尘，从而降低了防滑效果，容易在工业机器人夹持装置移动物体时出现物体打滑下坠的现象，进而出现了夹持不稳导致夹持加工工作的中断的问题。
[0004]（二）技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人夹持装置，包括安装框，所述安装框的上端面固定连接有驱动电机，所述安装框的上端面固定连接有防护壳，所述驱动电机位于防护壳的内部，所述驱动电机的输出轴贯穿安装框内腔顶，且驱动电机的输出轴固定连接有输出轴套；所述安装框的内腔底转动连接有多角凸轮，所述多角凸轮的上端面固定连接有六棱柱套，所述安装框的内腔底通过滑槽对称滑动连接有滑杆，所述滑杆的上端面均匀等距固定连接有圆柱，所述输出轴套的内腔壁通过滑槽配合滑块滑动连接有滑柱，所述滑块贯
穿滑槽的一端固定连接有锥形柱，所述输出轴套的内腔顶固定连接有支撑弹簧，所述支撑弹簧的下端与滑柱固定连接，所述滑柱靠近多角凸轮的一面固定连接有六棱柱，两个所述滑杆的下端面通过滑槽均滑动连接有活动块，所述活动块贯穿安装框底部的一端固定连接有夹持板，所述夹持板的上端面对称转动连接有转动轴，所述滑杆的上端面固定连接有支撑杆，所述支撑杆靠近输出轴套的一端转动连接有转轮。
[0005]优选的，所述安装框靠近夹持板的一面固定连接有限位绳，所述限位绳贯穿夹持板内腔的一端固定连接有活塞板。
[0006]优选的，所述夹持板的内腔顶对称固定连接有限位弹簧，所述限位弹簧的下端与活塞板固定连接，所述夹持板的内腔壁均匀等距连通有不少于四个吸附管，所述夹持板的外表面均匀连通有不少于四个出气管。
[0007]优选的，所述出气管的一端与安装框的内腔相连通，所述吸附管的内腔壁固定连接有第一锥形套，所述吸附管的内腔壁均固定连接有第一弹簧伸缩杆，所述第一弹簧伸缩杆靠近第一锥形套的一端均固定连接有锥形塞。
[0008]优选的，所述出气管的内腔壁均固定连接有第二锥形套，所述出气管的内腔壁均固定连接有安装块，所述安装块靠近第二锥形套的一侧固定连接有第二弹簧伸缩杆，所述第二弹簧伸缩杆远离安装块的一端固定连接有密封球。
[0009]优选的，所述安装框的下端面对称固定连接有小齿条，所述夹持板的侧壁贯穿转动连接有转轴，所述转轴的一端固定连接有小齿轮。
[0010]优选的，所述小齿轮与小齿条相啮合，所述转轴的一端固定连接有第一连杆，所述第一连杆远离转轴的一端转动连接有第二连杆，所述夹持板的一面通过滑槽滑动连接有清理杆，所述滑杆通过活动杆与安装框内腔壁的滑槽滑动连接。
[0011]优选的，所述第二连杆的下端与清理杆转动连接，所述活动杆贯穿安装框外壁的一端固定连接有斜槽框，所述夹持板的一面连通有泄气管。
[0012]优选的，所述泄气管的内腔壁贯穿滑动连接有密封板，所述密封板的一端贯穿转动连接有滑轴，所述滑轴的一端与斜槽框滑动连接。
[0013]（三）有益效果本专利技术所提供的工业机器人夹持装置，具备以下有益效果：1、在滑杆移动短距离后带动活动块以及夹持板相互靠近，便可将需要加工的塑料物品进行夹持，当到达设定的夹持力度后，滑杆上的两个支撑杆以及转轮会持续相互靠近，使得转轮挤压锥形柱，锥形柱受到挤压会在输出轴套的外壁滑动，进而同步带动滑柱在输出轴套的内腔向上滑动，拉动六棱柱从六棱柱套中脱离，使得输出轴套自转，便不会持续带动多角凸轮转动使两个滑杆带动夹板持续给力夹持，能够有效的避免驱动电机持续给力造成夹具对易损物体表面的夹持力度过大，产生凹陷的情况，降低物体损坏的几率，并且改变了传统通过检测模块来防止夹持力度过载的现象，避免检测模块受到碎屑灰尘影响导致检测失灵，确保了夹持物体不会因夹持装置持续给力受到破损的情况；2、在传统夹持装置中因设置防滑垫易出现磨损或黏附灰尘，导致后续防滑效果下降，无法在夹持装置移动物体时起到防滑作用，本专利技术通过吸附管配合活塞板的作用可在夹持的同时产生吸力将物体进行吸附，加大了夹持的稳定性，有效地防止了物体在移动时出现下坠受损的现象；
3、当不需要夹持吸附易损物体时，密封板会首先打开泄气管内的漏孔，可以破坏夹持板内腔产生的真空，使得吸附管失去吸力，从而不会持续对塑料物品进行吸附，有利于两个夹持板能够顺利分开，避免在分开时持续产生吸力导致塑料物品持续吸附，导致夹持装置无法打开的情况；4、在两个夹持板滑动远离复位成初始状态时，小齿轮会与小齿条相啮合，使得小齿轮带动转轴发生转动，便会带动第一连杆向下转动顶动第二连杆同步向下转动打开，进而带动清理杆顺着夹持板一面的滑槽向下滑动，能够让清理杆对夹持板夹持面的和污渍进行刮除清理，避免夹持装置夹持带有污渍的物体，导致污渍黏附在夹持板内壁，造成难以清理需要更换夹持装置夹持板的现象，降低了后续清洁加工后的物体或者夹具的劳动强度，确保了夹具的洁净。
附图说明
[0014]图1为本专利技术立体结构示意图；图2为本专利技术图1中A区域放大结构示意图；图3为本专利技术驱动电机与输出轴套安装结构示意图；图4为本专利技术图3中B区域放大结构示意图；图5为本专利技术夹持板局部剖切结构示意图；图6为本专利技术图5中C区域放大结构示意图；图7为本专利技术图5中D区域放大结构示意图；图8为本专利技术限位绳与活塞板安装结构示意图；图9为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人夹持装置，包括安装框（1），其特征在于：所述安装框（1）的上端面固定连接有驱动电机（2），所述安装框（1）的上端面固定连接有防护壳（3），所述驱动电机（2）位于防护壳（3）的内部；所述驱动电机（2）的输出轴贯穿安装框（1）内腔顶，且驱动电机（2）的输出轴固定连接有输出轴套（41），所述安装框（1）的内腔底转动连接有多角凸轮（42），所述多角凸轮（42）的上端面固定连接有六棱柱套（43），所述安装框（1）的内腔底通过滑槽对称滑动连接有滑杆（44），所述滑杆（44）的上端面均匀等距固定连接有圆柱（45），所述输出轴套（41）的内腔壁通过滑槽配合滑块（414）滑动连接有滑柱（46），所述滑块（414）贯穿滑槽的一端固定连接有锥形柱（49），所述输出轴套（41）的内腔顶固定连接有支撑弹簧（47），所述支撑弹簧（47）的下端与滑柱（46）固定连接，所述滑柱（46）靠近多角凸轮（42）的一面固定连接有六棱柱（48），两个所述滑杆（44）的下端面通过滑槽均滑动连接有活动块（410），所述活动块（410）贯穿安装框（1）底部的一端固定连接有夹持板（411），所述夹持板（411）的上端面对称转动连接有转动轴（51），所述滑杆（44）的上端面固定连接有支撑杆（412），所述支撑杆（412）靠近输出轴套（41）的一端转动连接有转轮（413）。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：所述安装框（1）靠近夹持板（411）的一面固定连接有限位绳（52），所述限位绳（52）贯穿夹持板（411）内腔的一端固定连接有活塞板（53）。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：所述夹持板（411）的内腔顶对称固定连接有限位弹簧（54），所述限位弹簧（54）的下端与活塞板（53）固定连接，所述夹持板（411）的内腔壁均匀等距连通有不少于四个吸附管（55），所述夹持板（411）的外表面均匀连通有不少于四个出气管（56）。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵宏宇，
申请(专利权)人：长春职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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