一种机器人夹具制造技术

本发明专利技术涉及夹具技术领域，尤其为一种机器人夹具，所述支架主板的位置处设置有夹持位置调节机构，所述夹持位置调节机构的底部左右对称设置有机器人夹爪机构，本发明专利技术中，当传送带把大小不统一的批次工件送到工业机器人夹具抓手固定抓取的位置时，本发明专利技术机器人夹具抓手可以根据工件的大小改变抓取范围，实现抓夹的扩大和缩短，因此可以在不更换特定夹爪的前提下对上述工件进行有效夹持，提高生产效率；当传送带把形状较为复杂的批次工件送到工业机器人夹具抓手固定抓取的位置时，本发明专利技术机器人夹具抓手可以根据工件的抓取面进行轴向转动来调节抓取的角度，使机器人抓夹的夹取性更加的灵活，适用性更强。适用性更强。适用性更强。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹具


[0001]本专利技术涉及夹具
，具体为一种机器人夹具。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在物流码垛作业中，采用机器人抓取工件自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率。现今，工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。
[0003]目前，工件或毛坯经过定向机构实现定向排序，传送带把工件送到工业机器人抓手固定抓取的位置，但如果工件大小不统一、形状较为复杂，现有的机器人夹具抓手由于无法改变形态，因此很难对上述工件进行有效夹持，在这种情况下，通常根据工件的形状和大小进行分类，制造一定数量不同规格的抓手，在工件变化时进行人工更换，但是采用这种方式来解决抓手与工件匹配的问题在一定程度上增加了工作的繁琐性以及提高生产制造成本。
[0004]因此设计一种机器人夹具以改变上述技术缺陷，提高整体实用性，显得尤为重要。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种机器人夹具，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人夹具，包括推动气缸和支架主板，所述支架主板的位置处设置有夹持位置调节机构，所述夹持位置调节机构的底部左右对称设置有机器人夹爪机构；所述夹持位置调节机构包括旋转外罩，所述旋转外罩内侧的顶部安装有驱动端向下的旋转电机，所述旋转电机的驱动端连接有主动齿轮，所述旋转外罩的内部转动连接有主轴杆，所述主轴杆的外侧固定套接有与主动齿轮啮合连接的从动齿轮，所述支架主板的顶部卧式安装有驱动端向有的伸缩气缸，所述支架主板的底部前后对称连接有滑杆，所述滑杆的外侧左右对称滑动套接有滑座，所述支架主板的底部且位于滑杆的内侧设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮的前后两侧均啮合连接有驱动齿条，所述滑座与相对应位置的所述驱动齿条之间设置有连接支架，所述连接支架的外侧固定有夹爪支撑杆；所述机器人夹爪机构包括固定在夹爪支撑杆底端的夹爪外壳，所述夹爪外壳的内侧且靠近顶部的位置处转动连接有小齿轮，所述夹爪外壳的内侧且位于小齿轮的底部连接有与小齿轮啮合连接的大齿轮，所述大齿轮的底部一体成型有固定连杆，所述固定连杆远离大齿轮的一端转动连接有夹爪，所述夹爪的中间段转动连接有活动连杆，所述夹爪外壳的正面安装有正反电机，所述正反电机的输出端贯穿夹爪外壳的内部并与小齿轮相连接，所述夹爪外壳的内侧安装有测距传感器。
[0007]作为本专利技术优选的方案，所述旋转外罩的侧面安装有控制器，所述控制器分别与推动气缸、旋转电机、伸缩气缸、正反电机、测距传感器之间通过导线连接，且连接的方式为
电性连接。
[0008]作为本专利技术优选的方案，所述推动气缸的驱动端通过螺栓与旋转外罩固定连接，所述滑杆通过多组滑杆支架固定连接在支架主板的底部。
[0009]作为本专利技术优选的方案，所述支架主板的顶部且相对应伸缩气缸的位置处通过螺栓固定罩设有保护外壳，所述主轴杆的底端与保护外壳固定连接。
[0010]作为本专利技术优选的方案，所述支架主板底部的中心处通过转轴与驱动齿轮进行转动连接。
[0011]作为本专利技术优选的方案，位于左侧的所述滑座通过连接支架与位于前侧的所述驱动齿条的左端相连接，位于右侧的所述滑座通过连接支架与位于后侧的所述驱动齿条的右端相连接。
[0012]作为本专利技术优选的方案，所述支架主板顶部的右侧开设有矩形滑槽，所述伸缩气缸的驱动端连接有支杆，其中支杆远离伸缩气缸的一端穿过矩形滑槽并与位于右侧的所述滑座相连接。
[0013]作为本专利技术优选的方案，所述夹爪的下半段延伸出夹爪外壳的底部，所述活动连杆远离夹爪的一端固定连接在夹爪外壳的内部。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中，通过设置的一种机器人夹具，当传送带把大小不统一的批次工件送到工业机器人夹具抓手固定抓取的位置时，本专利技术机器人夹具抓手可以根据工件的大小改变抓取范围，实现抓夹的扩大和缩短，因此可以在不更换特定夹爪的前提下对上述工件进行有效夹持，提高生产效率。
[0015]本专利技术中，通过设置的一种机器人夹具，当传送带把形状较为复杂的批次工件送到工业机器人夹具抓手固定抓取的位置时，本专利技术机器人夹具抓手可以根据工件的抓取面进行轴向转动来调节抓取的角度，使机器人抓夹的夹取性更加的灵活，适用性更强。
[0016]本专利技术中，通过设置的一种机器人夹具，在机器人抓夹降落到工件抓取位置后，通过测距传感器可以感应到夹爪与工件侧面的位置距离，从而判断出工件的大小并使夹爪的位置自动调节，使用更加智能化。
附图说明
[0017]图1为本专利技术整体结构立体图；图2为本专利技术伸缩气缸局部结构图；图3为本专利技术夹持位置调节机构部分结构图；图4为本专利技术机器人夹爪机构部分结构图；图5为本专利技术旋转外罩内部结构图。
[0018]图中：1、推动气缸；2、支架主板；3、夹持位置调节机构；301、旋转外罩；302、旋转电机；303、主动齿轮；304、主轴杆；305、从动齿轮；306、伸缩气缸；307、滑杆；308、滑座；309、驱动齿轮；310、驱动齿条；311、连接支架；312、夹爪支撑杆；4、机器人夹爪机构；401、夹爪外壳；402、小齿轮；403、大齿轮；404、固定连杆；405、夹爪；406、活动连杆；407、正反电机；408、测距传感器；5、控制器。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。给出了本专利技术的若干实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。
[0021]需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0022]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0023]实施例，请参阅图1
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5，本专利技术提供一种技术方案：一种机器人夹具，包括推动气缸1和支架主板2，支架主板2的位置处设置有夹持位置调节机构3，夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹具，包括推动气缸（1）和支架主板（2），其特征在于：所述支架主板（2）的位置处设置有夹持位置调节机构（3），所述夹持位置调节机构（3）的底部左右对称设置有机器人夹爪机构（4）；所述夹持位置调节机构（3）包括旋转外罩（301），所述旋转外罩（301）内侧的顶部安装有驱动端向下的旋转电机（302），所述旋转电机（302）的驱动端连接有主动齿轮（303），所述旋转外罩（301）的内部转动连接有主轴杆（304），所述主轴杆（304）的外侧固定套接有与主动齿轮（303）啮合连接的从动齿轮（305），所述支架主板（2）的顶部卧式安装有驱动端向有的伸缩气缸（306），所述支架主板（2）的底部前后对称连接有滑杆（307），所述滑杆（307）的外侧左右对称滑动套接有滑座（308），所述支架主板（2）的底部且位于滑杆（307）的内侧设置有驱动齿轮（309），所述驱动齿轮（309）的前后两侧均啮合连接有驱动齿条（310），所述滑座（308）与相对应位置的所述驱动齿条（310）之间设置有连接支架（311），所述连接支架（311）的外侧固定有夹爪支撑杆（312）；所述机器人夹爪机构（4）包括固定在夹爪支撑杆（312）底端的夹爪外壳（401），所述夹爪外壳（401）的内侧且靠近顶部的位置处转动连接有小齿轮（402），所述夹爪外壳（401）的内侧且位于小齿轮（402）的底部连接有与小齿轮（402）啮合连接的大齿轮（403），所述大齿轮（403）的底部一体成型有固定连杆（404），所述固定连杆（404）远离大齿轮（403）的一端转动连接有夹爪（405），所述夹爪（405）的中间段转动连接有活动连杆（406），所述夹爪外壳（401）的正面安装有正反电机（407），所述正反电机（407）的输出端贯穿夹爪外壳（401...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘状，
申请(专利权)人：东莞市喜成电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：