一种机械手的夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械手的夹持装置，包括支架、夹爪机构、X轴识别组件、Y轴识别组件和Z轴识别组件；所述支架与机械手的活动端传动连接，所述夹爪机构与所述支架远离所述机械手的一端铰接；所述支架X轴方向上的两端分别装设有一所述X轴识别组件，所述支架Y轴方向上的两端分别装设有一所述Y轴识别组件；所述Z轴识别组件装设于所述夹爪机构远离所述支架的一端，且所述Z轴识别组件与所述夹爪机构可相对转动地连接。本实用新型专利技术能够提高采用软包包装的咖啡豆原料的搬运效率。装的咖啡豆原料的搬运效率。装的咖啡豆原料的搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手的夹持装置


[0001]本技术涉及咖啡生产
，尤其是指一种机械手的夹持装置。

技术介绍

[0002]在咖啡豆加工的生产线上，为提高自动化程度，目前多采用工业机器人对袋装的咖啡豆原料进行搬运，由于袋装的咖啡豆原料通常为软包包装，因此袋装的咖啡豆原料的外包装通常呈不规则形态，相比于外表规则的物体而言，工业机器人的夹持定位难度增大，导致咖啡豆原料搬运过程中容易掉落，甚至工业机器人无法夹持到咖啡豆原料同时还在执行转移动作，在一定程度上将导致生产效率下降。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是：提供一种机械手的夹持装置，提高对软包包装的咖啡豆原料加持时的定位精度。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：
[0005]一种机械手的夹持装置，包括支架、夹爪机构、X轴识别组件、Y轴识别组件和Z轴识别组件；
[0006]所述支架与机械手的活动端传动连接，所述夹爪机构与所述支架远离所述机械手的一端铰接；
[0007]所述支架X轴方向上的两端分别装设有一所述X轴识别组件，所述支架Y轴方向上的两端分别装设有一所述Y轴识别组件；
[0008]所述Z轴识别组件装设于所述夹爪机构远离所述支架的一端，且所述Z轴识别组件与所述夹爪机构可相对转动地连接。
[0009]进一步地，所述夹爪机构包括驱动组件和夹爪组件；
[0010]所述夹爪组件与所述支架铰接；
[0011]所述驱动组件的两端分别装设有一所述夹爪组件，且位于所述驱动组件的两端的所述夹爪组件对称设置，所述驱动组件用于驱动该驱动组件两端的夹爪组件相对运动以夹持袋装的咖啡豆原料。
[0012]进一步地，所述夹爪组件包括第一连接杆和两个相对设置的夹爪本体；
[0013]两个所述夹爪本体远离所述Z轴识别组件的一端分别与所述第一连接杆的两端连接，且所述驱动组件的活动端通过铰接件与所述第一连接杆铰接。
[0014]进一步地，所述夹爪本体呈弧形，且两个所述夹爪本体的内弧面相对设置。
[0015]进一步地，还包括固定架；
[0016]所述驱动组件的固定端通过所述固定架与所述支架连接，且所述固定架在X轴方向上居中设置于所述支架内。
[0017]进一步地，所述Z轴识别组件包括Z轴识别相机、驱动电机和传动杆；
[0018]所述Z轴识别相机通过所述传动杆与所述夹爪机构远离所述支架的一端可相对转
动地连接，所述驱动电机的固定端与所述夹爪机构远离所述支架的一端连接，所述驱动电机的活动端穿过所述夹爪机构远离所述支架的一端与所述传动杆传动连接。
[0019]进一步地，所述X轴识别组件包括X轴识别相机和第二连接杆；
[0020]所述X轴识别相机通过所述第二连接杆与所述支架连接，且所述支架X轴方向上的两端分别装设有一所述X轴识别相机。
[0021]进一步地，所述Y轴识别组件包括Y轴识别相机和旋转机构；
[0022]所述Y轴识别相机装设于所述支架Y轴方向上的端部，所述旋转机构与所述Y轴识别相机传动连接。
[0023]本技术的有益效果在于：本技术通过在支架的X轴方向上的分别装设有一X轴识别组件以及在支架的Y轴方向上的两端分别装设有Y轴识别组件，以获取袋装咖啡豆原料在X轴、Y轴和Z轴上的位置信息，使夹持机构精准夹持袋装咖啡豆原料，提高咖啡豆原料的搬运效率。
附图说明
[0024]图1为本技术中机械手与夹持装置的结构示意图；
[0025]图2为本技术中一种机械手的夹持装置的结构示意图。
[0026]标号说明：
[0027]1、支架；
[0028]2、夹爪机构；21、驱动组件；22、夹爪组件；221、第一连接杆；222、夹爪本体；23、固定架；24、铰接件；
[0029]3、X轴识别组件；31、X轴识别相机；32、第二连接杆；
[0030]4、Y轴识别组件；41、Y轴识别相机；42、旋转机构；
[0031]5、Z轴识别组件；51、Z轴识别相机；52、传动杆；
[0032]6、机械手；7、法兰盘。
具体实施方式
[0033]为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0034]本技术中的夹持装置主要用于夹持软包包装的物品，在本技术中特指袋装的咖啡豆原料。
[0035]请参照图1
‑
图2，本技术的实施例一为：
[0036]一种机械手的夹持装置，包括支架1、夹爪机构2、X轴识别组件3、Y轴识别组件4和Z轴识别组件5；支架1与机械手6的活动端传动连接，夹爪机构2与支架1远离机械手6的一端铰接；支架1X轴方向上的两端分别装设有一X轴识别组件3，支架1Y轴方向上的两端分别装设有一Y轴识别组件4；Z轴识别组件5装设于夹爪机构2远离支架1的一端，且Z轴识别组件5与夹爪机构2可相对转动地连接。其中，支架1通过法兰盘7与机械手6连接。
[0037]在本实施例中，夹爪机构2包括驱动组件21和夹爪组件22；夹爪组件22与支架1铰接驱动组件21的两端分别装设有一夹爪组件22，且位于驱动组件21的两端的夹爪组件22对称设置，驱动组件21用于驱动该驱动组件21两端的夹爪组件22相对运动以夹持袋装的咖啡
豆原料。优选的，驱动组件21为推杆。
[0038]在本实施例中，夹爪组件22包括第一连接杆221和两个相对设置的夹爪本体222；两个夹爪本体222远离Z轴识别组件5的一端分别与第一连接杆221的两端连接，且驱动组件21的活动端通过铰接件24与第一连接杆221铰接。优选的，铰接件24与第一连接杆221一体成型。
[0039]在本实施例中，夹爪本体222呈弧形，且两个夹爪本体222的内弧面相对设置。夹爪本体222呈弧形，能够与咖啡豆原料的外包装相适配，提高夹持力，避免袋装的咖啡豆原料在搬运过程中下坠。
[0040]在本实施例中，还包括固定架23；驱动组件21的固定端通过固定架23与支架1连接，且固定架23在X轴方向上居中设置于支架1内。
[0041]在本实施例中，Z轴识别组件5包括Z轴识别相机51、驱动电机和传动杆52；Z轴识别相机51通过传动杆52与夹爪机构2远离支架1的一端可相对转动地连接，驱动电机的固定端与夹爪机构2远离支架1的一端连接，驱动电机的活动端穿过夹爪机构2远离支架1的一端与传动杆52传动连接。其中Z轴识别相机51具有用于获取图像的摄影面，具体的，在未夹持咖啡豆原料时，两个夹爪组件22打开，随着夹爪组件22的下降，驱动电机调整Z轴识别相机51的位置，使摄影面始终保持与Z轴相互平行，即摄影面始终与X轴和Y轴所构成的平面相互垂直，进而能够准确获取Z轴方向上的图像，进而准确获取咖啡豆原料Z轴方向上的位置信息，以使夹爪准确夹持袋装的咖啡豆原料。优选的驱动电机为微型电机。
[0042]在本实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手的夹持装置，其特征在于，包括支架、夹爪机构、X轴识别组件、Y轴识别组件和Z轴识别组件；所述支架与机械手的活动端传动连接，所述夹爪机构与所述支架远离所述机械手的一端铰接；所述支架X轴方向上的两端分别装设有一所述X轴识别组件，所述支架Y轴方向上的两端分别装设有一所述Y轴识别组件；所述Z轴识别组件装设于所述夹爪机构远离所述支架的一端，且所述Z轴识别组件与所述夹爪机构可相对转动地连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手的夹持装置，其特征在于，所述夹爪机构包括驱动组件和夹爪组件；所述夹爪组件与所述支架铰接；所述驱动组件的两端分别装设有一所述夹爪组件，且位于所述驱动组件的两端的所述夹爪组件对称设置，所述驱动组件用于驱动该驱动组件两端的夹爪组件相对运动以夹持袋装的咖啡豆原料。3.根据权利要求2所述的一种机械手的夹持装置，其特征在于，所述夹爪组件包括第一连接杆和两个相对设置的夹爪本体；两个所述夹爪本体远离所述Z轴识别组件的一端分别与所述第一连接杆的两端连接，且所述驱动组件的活动端通过铰接件与所述第一连接杆铰接。4.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文波，余新发，
申请(专利权)人：瑞幸咖啡烘焙屏南有限公司，
类型：新型
国别省市：