本实用新型专利技术涉及本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂抓取用环型夹。它包括第一套夹和第二套夹，第一套夹和第二套夹之间通过连接杆固定连接，第一套夹的外圆周侧面上设置有第一耳部，第二套夹的外圆周侧面上设置有与第一耳部位置一一对应的第二耳部，第一耳部和第二耳部之间安装有固定架，固定架中安装有针型气缸，针型气缸的气缸弹出部上设置有限位圈。本实用新型专利技术有益效果为：机械臂末端在原有固定孔位的基础上，增加了限位圈，可以对应不同型号的环型夹进行抓取。应不同型号的环型夹进行抓取。应不同型号的环型夹进行抓取。
【技术实现步骤摘要】
一种环型夹
[0001]本技术涉及本技术涉及机械臂
，具体为一种机械臂抓取用环型夹。
技术介绍
[0002]机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。随着机器人技术的发展，应用高速,高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注，又因其独特的操作灵活性,在工业装配,安全防爆等领域也得到广泛应用。对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂执行末端的设备机构在整个工作过程中起着关键作用。
[0003]现有的机械臂可以进行精确的固定与夹持，在夹取柱状物体时，一般机械臂末端会采用专门定制的带有固定孔位的夹持配件去夹取产品，这种末端夹持配件具有局限性，只能夹取与标准孔位相配适的柱体，如何使带有固定孔位的夹持配件去夹取不同型号的产品是我们需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种带有固定孔位可夹取不同型号产品的环型夹。
[0005]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案是：一种环型夹，它包括第一套夹1和第二套夹2，第一套夹1和第二套夹2之间通过连接杆3固定连接，所述第一套夹1的外圆周侧面上设置有第一耳部11，所述第二套夹2的外圆周侧面上设置有与第一耳部11位置一一对应的第二耳部21，第一耳部11和第二耳部21之间安装有固定架4，固定架4中安装有针型气缸5，针型气缸5的气缸弹出部51上设置有限位圈6。
[0006]所述第一套夹1和第二套夹2均为圆环形套夹，且第一套夹1和第二套夹2相互平行设置，所述第一套夹1上设置有若干第一连接杆安装孔12，第二套夹2上设置有若干第二连接杆安装孔22，第一连接杆安装孔12和第二连接杆安装孔22的位置一一对应。
[0007]所述连接杆3的两端螺接有螺帽31，连接杆3的两端分别通过螺帽31固定安装在相对应的第一连接杆安装孔12和第二连接杆安装孔22中。
[0008]所述第一耳部11上设置有第一固定架安装孔111，第二耳部21上设置有第二固定架安装孔211。
[0009]所述固定架4的顶部设置有与第一固定架安装孔111相匹配的第一固定部41，固定架4的底部设置有与第二固定架安装孔211相匹配的第二固定部42，第一固定部41卡装在第一固定架安装孔111中，第二固定部42卡装在第二固定架安装孔211中。
[0010]所述固定架4的中间设置有气缸安装孔43，针型气缸5卡装在气缸安装孔43中，且气缸弹出部51设置在固定架4靠近第一套夹1的一侧。
[0011]所述针型气缸5上螺接有两个定位螺母52，两个定位螺母52分别设置在固定架4的
两侧。
[0012]所述限位圈6为橡胶圈，限位圈6的外环直径小于第一套夹1和第二套夹2之间的垂直距离，限位圈6的内环孔61的直径大于气缸弹出部51的外圆周直径，限位圈6套设在气缸弹出部51上。
[0013]所述气缸弹出部51上设置有外螺纹，气缸弹出部51上螺接有两个固定螺母511，两个固定螺母511安装在限位圈6的两侧。
[0014]所述限位圈6的两个侧面上均设置有固定螺母安装槽62，固定螺母511设置在固定螺母安装槽62中。
[0015]采用上述技术方案后，本技术有益效果为：机械臂末端在原有固定孔位的基础上，增加了限位圈，可以对应不同型号的环型夹进行抓取。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本技术的结构示意图。
[0018]图2是本技术的第一套夹、第二套夹和固定架安装示意图。
[0019]图3是本技术的第一套夹结构示意图。
[0020]图4是本技术的第二套夹结构示意图。
[0021]图5是本技术的固定架结构示意图。
[0022]图6是本技术的限位圈结构示意图。
[0023]图7是本技术的限位圈和针型气缸安装结构示意图。
[0024]附图标记说明：第一套夹1、第一耳部11、第一固定架安装孔111、第一连接杆安装孔12、第二套夹2、第二耳部21、第二固定架安装孔211、第二连接杆安装孔22、连接杆3、螺帽31、固定架4、第一固定部41、第二固定部42、气缸安装孔43、针型气缸5、气缸弹出部51、固定螺母511、定位螺母52、限位圈6、内环孔61、固定螺母安装槽62。
具体实施方式
[0025]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0026]本具体实施方式采用的技术方案是：参看图1所示，一种环型夹，它包括第一套夹1和第二套夹2，第一套夹1和第二套夹2之间通过连接杆3固定连接，第一套夹1和第二套夹2均为圆环形套夹，且第一套夹1和第二套夹2相互平行设置，第一套夹1上设置有若干第一连接杆安装孔12，第二套夹2上设置有若干第二连接杆安装孔22，第一连接杆安装孔12和第二连接杆安装孔22的位置一一对应，连接杆3的两端螺接有螺帽31，连接杆3的两端分别通过
螺帽31固定安装在相对应的第一连接杆安装孔12和第二连接杆安装孔22中。采用双套夹组装结构，使环型夹整体结构更加稳定。
[0027]参看图2
‑
图4所示，第一套夹1的外圆周侧面上设置有第一耳部11，所述第二套夹2的外圆周侧面上设置有与第一耳部位置一一对应的第二耳部21，第一耳部11和第二耳部21之间安装有固定架4，所述第一耳部11上设置有第一固定架安装孔111，第二耳部21上设置有第二固定架安装孔211，固定架4的顶部设置有与第一固定架安装孔111相匹配的第一固定部41，固定架4的底部设置有与第二固定架安装孔211相匹配的第二固定部42，第一固定部41卡装在第一固定架安装孔111中，第二固定部42卡装在第二固定架安装孔211中。
[0028]参看图1和图5所示，固定架4的中间还设置有气缸安装孔43，针型气缸5卡装在气缸安装孔43中，且气缸弹出部51设置在固定架4靠近第一套夹1的一侧，针型气缸5上螺接有两个定位螺母52，两个定位螺母52分别设置在固定架4的两侧。
[0029]参看图1、图6和图7所示，针型气缸5的气缸弹出部51上设置有限位圈6，限位圈6为橡胶圈，限位圈6的外环直径小于第一套夹1和第二套夹2之间的垂直距离，以保证限位圈可在第一套夹1和本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种环型夹，其特征在于：它包括第一套夹（1）和第二套夹（2），第一套夹（1）和第二套夹（2）之间通过连接杆（3）固定连接，所述第一套夹（1）的外圆周侧面上设置有第一耳部（11），所述第二套夹（2）的外圆周侧面上设置有与第一耳部（11）位置一一对应的第二耳部（21），第一耳部（11）和第二耳部（21）之间安装有固定架（4），固定架（4）中安装有针型气缸（5），针型气缸（5）的气缸弹出部（51）上设置有限位圈（6）。2.根据权利要求1所述的一种环型夹，其特征在于：所述第一套夹（1）和第二套夹（2）均为圆环形套夹，且第一套夹（1）和第二套夹（2）相互平行设置，所述第一套夹（1）上设置有若干第一连接杆安装孔（12），第二套夹（2）上设置有若干第二连接杆安装孔（22），第一连接杆安装孔（12）和第二连接杆安装孔（22）的位置一一对应。3.根据权利要求2所述的一种环型夹，其特征在于：所述连接杆（3）的两端螺接有螺帽（31），连接杆（3）的两端分别通过螺帽（31）固定安装在相对应的第一连接杆安装孔（12）和第二连接杆安装孔（22）中。4.根据权利要求1所述的一种环型夹，其特征在于：所述第一耳部（11）上设置有第一固定架安装孔（111），第二耳部（21）上设置有第二固定架安装孔（211）。5.根据权利要求4所述的一种环型夹，其特征在于：所述固定架（4）的顶部设置有与第一固定架安装孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：滑英宾，
申请(专利权)人：石家庄驱指自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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