一种图像采集设备的标定精度检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种图像采集设备的标定精度检测方法、装置及设备，该方案可以包括：首先针对从预设区域处获取的目标图像和目标点云数据，生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像，然后通过确定与所述投影图像中的目标投影像素点所对应的目标点云点距离最近的、经过校准后坐标值准确的预设控制点，去计算所述目标点云点与所述预设控制点之间的第一距离，以利用第一距离针对图像采集设备的参数的标定精度进行量化性检测，从而提高图像采集设备的参数的标定精度检测的准确性。图像采集设备的参数的标定精度检测的准确性。图像采集设备的参数的标定精度检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种图像采集设备的标定精度检测方法、装置及设备


[0001]本说明书涉及图像采集
，尤其涉及一种图像采集设备的标定精度检测评价方法。

技术介绍

[0002]发展智能自动驾驶汽车，已成为国家重要发展战略。在自动驾驶领域，智能自动驾驶汽车通常搭载车载采集设备，例如图像采集设备和点云数据采集设备等多种传感器，通过多传感器融合以应用在感知、定位、制图、分割、重建等多个自动驾驶场景中，但是多传感器融合需要各个传感器参数标定后的精度都非常高。目前，图像采集设备参数标定方法、图像采集设备和点云数据采集设备联合标定的方法层出不穷，但是针对图像采集设备参数标定后的精度的定量评价方法却很少，目前针对图像采集设备标定精度以及标定结果好坏的评价只能进行视觉上查看，或者通过各种复杂的算法辅助进行检测评价，从而无法通过简易的评价方法针对图像采集设备的标定精度进行全面且准确的评价，因此，如何提供一种便捷的，同时能够提高针对图像采集设备的标定精度检测的全面性以及准确性的检测方法，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本说明书实施例提供一种图像采集设备的标定精度检测方法、装置及设备，以解决现有技术无法应用简单的检测方法实现针对图像采集设备的标定精度进行全面且准确的检测问题。
[0004]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0005]本说明书实施例提供的一种图像采集设备的标定精度检测方法，所述方法可以包括：
[0006]获取图像采集设备与点云数据采集设备分别针对预设区域采集到的目标图像和目标点云数据；
[0007]生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像；
[0008]确定与所述投影图像中的目标投影像素点所对应的目标点云点距离最近的预设控制点；其中，一个所述预设控制点为所述预设区域内具有的一个目标对象；所述目标投影像素点为所述投影图像中包含的指定的所述目标对象所在的像素点；
[0009]判断所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离是否小于预设值，得到判断结果；
[0010]若所述判断结果表示所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离小于预设值，则将所述第一距离确定为所述图像采集设备的标定精度。
[0011]本说明书实施例提供的一种图像采集设备的标定精度检测装置，所述装置可以包括：
[0012]数据获取模块，用于获取图像采集设备与点云数据采集设备分别针对预设区域采
集到的目标图像和目标点云数据；
[0013]投影图像生成模块，用于生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像；
[0014]预设控制点确定模块，用于确定与所述投影图像中的目标投影像素点所对应的目标点云点距离最近的预设控制点；其中，一个所述预设控制点为所述预设区域内具有的一个目标对象；所述目标投影像素点为所述投影图像中包含的指定的所述目标对象所在的像素点；
[0015]判断模块，用于判断所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离是否小于预设值，得到判断结果；
[0016]标定精度确定模块，用于若所述判断结果表示所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离小于预设值，则将所述第一距离确定为所述图像采集设备的标定精度。
[0017]本说明书实施例提供的一种图像采集设备的标定精度检测设备，所述设备可以包括：
[0018]至少一个处理器；以及，
[0019]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0020]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0021]获取图像采集设备与点云数据采集设备分别针对预设区域采集到的目标图像和目标点云数据；
[0022]生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像；
[0023]确定与所述投影图像中的目标投影像素点所对应的目标点云点距离最近的预设控制点；其中，一个所述预设控制点为所述预设区域内具有的一个目标对象；所述目标投影像素点为所述投影图像中包含的指定的所述目标对象所在的像素点；
[0024]判断所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离是否小于预设值，得到判断结果；
[0025]若所述判断结果表示所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离小于预设值，则将所述第一距离确定为所述图像采集设备的标定精度。
[0026]本说明书中的至少一个实施例可以达到以下有益效果：
[0027]根据获取的针对预设区域的目标图像和目标点云数据，生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像，并确定与所述投影图像中的目标投影像素点所对应的目标点云点距离最近的预设控制点；通过判断所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离是否小于预设值，以在所述第一距离小于预设值时，将所述第一距离确定为所述图像采集设备的标定精度。由于本方案中，当所述图像采集设备的参数标定的绝对准确时，所述投影图像中的目标投影像素点所对应的目标点云点与预先标定的预设控制点的所在位置应当相同，因此，可以通过确定与该目标投影像素点所对应的目标点云点距离最近的、经过校准后坐标值准确的预设控制点，并计算所述目标点云点与所述预设控制点之间的第一距离，以针对图像采集设备的参数的标定精度进行量化性检测，从而简单便捷的针对图像采集设备的参数的标定精度进行检测，同时提高图像采集设备的参数的标定精度检测的准确性。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本说明书实施例提供的一种图像采集设备的标定精度检测方法流程示意图；
[0030]图2是本说明书实施例提供的一种图像采集设备的标定精度检测装置结构示意图；
[0031]图3是本说明书实施例提供的一种图像采集设备的标定精度检测设备结构示意图。
具体实施方式
[0032]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0033]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0034]在自动驾驶领域，智能自动驾驶汽车通常搭载车载采集设备，例如图像采集设备和点云数据采集设备等多种传感器，通过多传感器融合以应用在感知、定位、制图、分割、重建等多个自动驾驶场景中，但是多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像采集设备的标定精度检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像采集设备与点云数据采集设备分别针对预设区域采集到的目标图像和目标点云数据；生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像；确定与所述投影图像中的目标投影像素点所对应的目标点云点距离最近的预设控制点；其中，一个所述预设控制点为所述预设区域内具有的一个目标对象；所述目标投影像素点为所述投影图像中包含的指定的所述目标对象所在的像素点；判断所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离是否小于预设值，得到判断结果；若所述判断结果表示所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离小于预设值，则将所述第一距离确定为所述图像采集设备的标定精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像，具体包括：根据所述目标点云数据对应的第一坐标系与所述目标图像对应的第二坐标系之间的坐标转换关系，确定所述第二坐标系下的与所述目标点云数据对应的投影像素点的坐标数据；根据所述投影像素点的坐标数据，生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据对应的第一坐标系与所述目标图像对应的第二坐标系之间的坐标转换关系，确定所述第二坐标系下的与所述目标点云数据对应的投影像素点的坐标数据，具体包括：根据所述点云数据采集设备的安装位置信息以及设备参数信息，针对所述目标点云数据进行解算处理，得到所述目标点云数据在大地坐标系下的地理坐标数据；根据所述大地坐标系与所述目标图像的图像坐标系之间的坐标转换关系，生成与所述地理坐标数据对应的所述图像坐标系下的像素坐标数据，得到所述目标点云数据对应的投影像素点的坐标数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影像素点的坐标数据，生成所述目标点云数据在所述目标图像中的投影图像之后，还包括：建立所述目标点云数据中的点云点与指定投影像素点之间的预设对应关系；所述指定投影像素点为所述投影图像中的与所述点云点对应的像素点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离是否小于预设值，得到判断结果之前，还包括：根据所述预设对应关系，确定与所述目标投影像素点对应的所述第一坐标系下的第一坐标数据；确定所述目标点云点在所述第一坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据与所述第二坐标数据，计算所述目标投影像素点与所述目标点云点之间的第二距离，得到所述目标投影像素点的深度值；所述若所述判断结果表示所述目标点云点与所述距离最近的预设控制点之间的第一距离小于预设值，则将所述第一距离确定为所述图像采集设备的标定精度，具体包括：
若所述判断结果表示所述目标点云点与所述距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：马莲，刘艺博，王伟，王志强，石亮亮，
申请(专利权)人：北京四维万兴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：