光学传感器的标定方法和计算机可读存储介质技术

本申请涉及一种光学传感器的标定方法和计算机可读存储介质。所述方法包括：获取包括标记物的待检测图像，以在待检测图像中确定包括标记物的目标图像，并对目标图像进行标记物的特征点提取，得到标记物在待检测图像中的像素位置，进而根据标记物在待检测图像中的像素位置以及光学传感器的内参确定光学传感器的外参。基于标记物的特征点可准确确定标记物在待检测图像中的像素位置，相应提高了基于该准确的标记物的像素位置所标定得到的光学传感器的外参的准确性，确保了后续图像定位的准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
光学传感器的标定方法和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及传感器标定
，特别是涉及一种光学传感器的标定方法和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在现有的医学影像扫描设备中，通常会搭载光学传感器来采集使用场景图像，再基于使用场景图像获取一些关键信息，例如目标点(如人体关节点)在使用场景中的准确位置。
[0003]为了得到目标点在使用场景中的准确位置，需要对光学传感器进行标定，以得到光学传感器的外参，基于外参实现目标点由二维图像到三维空间的转换。
[0004]然而，传统方法中标定的准确性较差，影响了后续图像定位的准确性。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种光学传感器的标定方法和计算机可读存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供了一种光学传感器的标定方法，包括：
[0007]获取包括标记物的待检测图像，在待检测图像中确定包括标记物的目标图像；
[0008]对目标图像进行标记物的特征点提取，得到标记物在待检测图像中的像素位置；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光学传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取包括标记物的待检测图像，在所述待检测图像中确定包括标记物的目标图像；对所述目标图像进行所述标记物的特征点提取，得到所述标记物在所述待检测图像中的像素位置；根据所述标记物在所述待检测图像中的像素位置以及光学传感器的内参确定所述光学传感器的外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行所述标记物的特征点提取，得到所述标记物在所述待检测图像中的像素位置，包括：对所述目标图像进行像素量增加的像素处理，得到分辨率增大的扩充图像；对所述扩充图像进行所述标记物的特征点提取，得到所述标记物在所述待检测图像中的像素位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标记物为对称标记物，所述对所述扩充图像进行所述标记物的特征点提取，得到所述标记物在所述待检测图像中的像素位置，包括：对所述扩充图像进行所述对称标记物上对称特征点的提取，得到所述扩充图像中所述对称标记物上对称特征点的像素位置；其中，所述对称特征点为所述对称标记物上呈对称结构的特征点；根据所述扩充图像中所述对称标记物上对称特征点的像素位置确定所述对称标记物在所述扩充图像中的像素位置；对所述对称标记物在所述扩充图像中的像素位置进行还原处理，确定所述对称标记物在所述待检测图像中的像素位置；其中，所述还原处理为所述像素量增加的像素处理的逆过程。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对称标记物为十字型对称标记物，所述对所述扩充图像进行所述对称标记物上对称特征点的提取，得到所述扩充图像中所述对称标记物上对称特征点的像素位置，包括：采用预设卷积算子对所述扩充图像进行对称特征点提取，得到所述十字型对称标记物中靠近中心处的四个角点的像素位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设卷积算子包括第一算子矩阵、第二算子矩阵、第三算子矩阵以及第四算子矩阵；所述采用预设卷积算子对所述扩充图像进行对称特征点提取，得到所述十字型对称标记物中靠近中心处的四个角点的像素位置，包括：分别将所述第一算子矩阵、所述第二算子矩阵、所述第三算子矩阵以及所述第四算子矩阵与所述扩充图像中每一像素点的像素值进行卷积运算，对应得到每一像素点的第一卷积值、第二卷积值、第三卷积值以及第四卷积值；将最大第一卷积值的像素点确定为所述十字型...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨琦钰，刘钰纯，杨帆，岳鸣，崔兴旺，肖永钦，
申请(专利权)人：上海联影智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：