【技术实现步骤摘要】
一种标定参数的获取方法、装置以及电子设备
[0001]本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种标定参数的获取方法、装置以及电子设备。
技术介绍
[0002]多模态设备在出厂前往往会进行联合标定，通常为基于标定板获取各自模态下对于同一组数据的信息，然后进行映射计算获取映射矩阵，从而实现模态间的配准。但是实际问题是，运输安装过程等往往会造成物理上的偏差，例如，多模态的设备(一般出厂时已经标定)，在安装等过程可能由于一些原因，造成各自模态位置的细微偏差，将导致多模态在一些远距离物体检测上存在配准偏差；且随着设备运行时间的增加，也会造成较大的模态偏差，例如，多模态设备在使用过程，会由于机械固件老化等原因，配准精度会慢慢下降，如RGB/Thermal，较好配准时，为两模态视角重合，出现偏差后，两模态偏移，出现重影等。而若需要维持较好的运行，往往需要人为辅助进行标定甚至返厂标定。理论上，两个RGB模态下，分别获取两张特征纹理较强的图，即可实现图片的配准，即实现在线标定；但是若设备安装在较为空旷的区域，缺少纹理特征，则不能实现较好的配准...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种标定参数的获取方法，其特征在于，包括：获取多个目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行粗匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果；根据各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果和时间信息，获取各所述目标的点对信息，其中，所述点对信息为在所述第一模态和所述第二模态下同时出现的目标检测框的中心点坐标；根据所述各所述目标的点对信息对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行细匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的最终匹配结果，其中，将各所述目标的运动轨迹对应的最终匹配结果作为所述第一模态和所述第二模态之间的标定参数。2.根据权利要求1所述的标定参数的获取方法，其特征在于，获取多个目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹，包括：获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息，其中，所述特征点信息包括目标检测框的中心点坐标和时间信息；对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息进行处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹。3.根据权利要求2所述的标定参数的获取方法，其特征在于，对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息进行处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹，包括：根据各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息对各所述目标进行目标跟踪，获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的初始运动轨迹；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的初始运动轨迹进行平滑处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹。4.根据权利要求1所述的标定参数的获取方法，其特征在于，将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行粗匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果，包括：获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征和/或特征描述子，其中，所述轨迹纹路特征包括目标位姿信息和移动方向，所述目标位姿信息为目标检测框的中心点坐标，所述移动方向为所述运动轨迹的切线方向，所述特征描述子用于表征多条所述运动轨迹交错形成的区域特征信息；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征和/或特征描述子进行特征匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果。5.根据权利要求4所述的标定参数的获取方法，其特征在于，将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征进行特征匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果，包括：将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的目标位姿信息进行配对，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的变换关系；根据各...
【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，陆海先，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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