一种标定参数的获取方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种标定参数的获取方法、装置以及电子设备。该方法包括：获取多个目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹；将各目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹进行粗匹配，得到各目标的运动轨迹对应的初步匹配结果；根据各目标的运动轨迹对应的初步匹配结果和时间信息，获取各目标的点对信息；根据各目标的点对信息对各目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹进行细匹配，得到各目标的运动轨迹对应的最终匹配结果。通过本发明专利技术，解决了由于多模态设备无法及时准确地实现配准修正，造成多模态信息融合效果差的技术问题，达到了提高多模态设备实现配准修正的实时性和准确性，保证多模态信息融合的有效性的技术效果。保证多模态信息融合的有效性的技术效果。保证多模态信息融合的有效性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种标定参数的获取方法、装置以及电子设备


[0001]本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种标定参数的获取方法、装置以及电子设备。

技术介绍

[0002]多模态设备在出厂前往往会进行联合标定，通常为基于标定板获取各自模态下对于同一组数据的信息，然后进行映射计算获取映射矩阵，从而实现模态间的配准。但是实际问题是，运输安装过程等往往会造成物理上的偏差，例如，多模态的设备(一般出厂时已经标定)，在安装等过程可能由于一些原因，造成各自模态位置的细微偏差，将导致多模态在一些远距离物体检测上存在配准偏差；且随着设备运行时间的增加，也会造成较大的模态偏差，例如，多模态设备在使用过程，会由于机械固件老化等原因，配准精度会慢慢下降，如RGB/Thermal，较好配准时，为两模态视角重合，出现偏差后，两模态偏移，出现重影等。而若需要维持较好的运行，往往需要人为辅助进行标定甚至返厂标定。理论上，两个RGB模态下，分别获取两张特征纹理较强的图，即可实现图片的配准，即实现在线标定；但是若设备安装在较为空旷的区域，缺少纹理特征，则不能实现较好的配准修正。此外，由于现在的多模态往往是跨模态的，如RGB和Thermal，RGB和Lidar等，传统的基于图形配准基本失效，由于模态间差异较大，无法较好的用现有单模态配准方式去实现修正。
[0003]针对上述的问题，尚未提出有效地解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种标定参数的获取方法、装置以及电子设备，以至少解决由于多模态设备无法及时准确地实现配准修正，造成多模态信息融合效果差的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种标定参数的获取方法，包括：获取多个目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行粗匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果；根据各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果和时间信息，获取各所述目标的点对信息，其中，所述点对信息为在所述第一模态和所述第二模态下同时出现的目标检测框的中心点坐标；根据所述各所述目标的点对信息对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行细匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的最终匹配结果，其中，将各所述目标的运动轨迹对应的最终匹配结果作为所述第一模态和所述第二模态之间的标定参数。
[0006]可选地，获取多个目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹，包括：获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息，其中，所述特征点信息包括目标检测框的中心点坐标和时间信息；对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息进行处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹。
[0007]可选地，对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息进行处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹，包括：根据各所述目标
在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息对各所述目标进行目标跟踪，获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的初始运动轨迹；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的初始运动轨迹进行平滑处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹。
[0008]可选地，将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行粗匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果，包括：获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征和/或特征描述子，其中，所述轨迹纹路特征包括目标位姿信息和移动方向，所述目标位姿信息为目标检测框的中心点坐标，所述移动方向为所述运动轨迹的切线方向，所述特征描述子用于表征多条所述运动轨迹交错形成的区域特征信息；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征和/或特征描述子进行特征匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果。
[0009]可选地，将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征进行特征匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果，包括：将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的目标位姿信息进行配对，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的变换关系；根据各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的移动方向对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的变换关系进行调整，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的目标变换关系；根据各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的目标变换关系，分别计算各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的重合度；根据各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的重合度对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的目标变换关系进行筛选，确定各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果。
[0010]可选地，根据各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的重合度对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的目标变换关系进行筛选，确定各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果，包括：对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的重合度进行筛选，确定各所述目标的最优重合度；将各所述目标的最优重合度对应的目标变换关系作为各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果。
[0011]可选地，根据各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应特征描述子进行特征匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果，包括：将各所述目标在所述第一模态下的运动轨迹对应的特征描述子和所述第二模态下的运动轨迹对应的特征描述子进行配准，获取各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果。
[0012]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种标定参数的获取装置，包括：第一获取模块，用于获取多个目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹；粗匹配模块，用于将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行粗匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果；第二获取模块，用于根据各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果和时间信息，获取各所述目标的点对信息，其中，所述点对信息为在所述第一模态和所述第二模态下同时出现的目标检测框的中心点坐标；细匹配模块，用于根据所述各所
述目标的点对信息对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行细匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的最终匹配结果，其中，将各所述目标的运动轨迹对应的最终匹配结果作为所述第一模态和所述第二模态之间的标定参数。
[0013]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述中任一项所述的标定参数的获取方法。
[0014]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定参数的获取方法，其特征在于，包括：获取多个目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行粗匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果；根据各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果和时间信息，获取各所述目标的点对信息，其中，所述点对信息为在所述第一模态和所述第二模态下同时出现的目标检测框的中心点坐标；根据所述各所述目标的点对信息对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行细匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的最终匹配结果，其中，将各所述目标的运动轨迹对应的最终匹配结果作为所述第一模态和所述第二模态之间的标定参数。2.根据权利要求1所述的标定参数的获取方法，其特征在于，获取多个目标在第一模态和第二模态下的运动轨迹，包括：获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息，其中，所述特征点信息包括目标检测框的中心点坐标和时间信息；对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息进行处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹。3.根据权利要求2所述的标定参数的获取方法，其特征在于，对各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息进行处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹，包括：根据各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的特征点信息对各所述目标进行目标跟踪，获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的初始运动轨迹；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的初始运动轨迹进行平滑处理，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹。4.根据权利要求1所述的标定参数的获取方法，其特征在于，将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹进行粗匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果，包括：获取各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征和/或特征描述子，其中，所述轨迹纹路特征包括目标位姿信息和移动方向，所述目标位姿信息为目标检测框的中心点坐标，所述移动方向为所述运动轨迹的切线方向，所述特征描述子用于表征多条所述运动轨迹交错形成的区域特征信息；将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征和/或特征描述子进行特征匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果。5.根据权利要求4所述的标定参数的获取方法，其特征在于，将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的轨迹纹路特征进行特征匹配，得到各所述目标的运动轨迹对应的初步匹配结果，包括：将各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的目标位姿信息进行配对，得到各所述目标在所述第一模态和所述第二模态下的运动轨迹对应的变换关系；根据各...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，陆海先，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：