一种多机调度方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种多机调度方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，提供一种多机调度方法。自主移动设备响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，为自身确定候选路径，并为自身构建用于模拟其它自主移动设备各自对应的道路占用状态的克隆世界，在克隆世界中对自身的候选路径进行运动推演，确定出不会与其它自主移动设备发生碰撞的调度路径。这样，通过不断地为自主移动设备构建克隆世界，可快速模拟自主移动设备的多条候选路径是否会与其它自主移动设备发生碰撞，从而高效地为自主移动设备选出调度路径，进而可基于各个自主移动设备对应的调度路径进行多机调度，避免发生碰撞。避免发生碰撞。避免发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种多机调度方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及协同控制
，尤其涉及一种多机调度方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人和传感器技术的不断发展，多机器人协作成为目前工业机器人领域发展的一个重要方向，它能有效提高机器人的工作效率。但是，多机器人在同一有限空间区域内同时执行移动导航任务时，会存在机器人之间、或机器人与其他物体之间发生碰撞的问题，这不仅会对机器人造成损坏，也会对人的安全带来影响。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种多机调度方法、设备及存储介质，用以避免多机调度过程中的碰撞问题。
[0004]本申请实施例提供一种多机调度方法，适用于自主移动设备，包括：
[0005]响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，所述道路占用信息用于描述自主移动设备在所述指定场所内的道路占用状态；
[0006]在所述指定场所中，为所述自主移动设备自身确定候选路径；
[0007]为所述自主移动设备自身构建克隆世界，所述克隆世界用于基于所述道路占用信息模拟所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态；
[0008]在所述克隆世界中按照所述候选路径对所述自主移动设备自身进行运动推演；
[0009]若基于所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态确定所述候选路径不会导致所述自主移动设备自身与所述其它自主移动设备发生碰撞，则将所述候选路径作为所述自主移动设备自身对应的调度路径。
[0010]本申请实施例提供一种计算设备，包括存储器、处理器和通信组件；
[0011]所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；
[0012]所述处理器与所述存储器和所述通信组件耦合，用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：
[0013]响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，所述道路占用信息用于描述自主移动设备在所述指定场所内的道路占用状态；
[0014]在所述指定场所中，为所述自主移动设备自身确定候选路径；
[0015]为所述自主移动设备自身构建克隆世界，所述克隆世界用于基于所述道路占用信息模拟所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态；
[0016]在所述克隆世界中按照所述候选路径对所述自主移动设备自身进行运动推演；
[0017]若基于所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态确定所述候选路径不会导致所述自主移动设备自身与所述其它自主移动设备发生碰撞，则将所述候选路径作为所述自主移动设备自身对应的调度路径。
[0018]本申请实施例还提供一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机
指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行前述的多机调度方法。
[0019]在本申请实施例中，提供一种多机调度方法。自主移动设备响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，为自身确定候选路径，并为自身构建用于模拟其它自主移动设备各自对应的道路占用状态的克隆世界，在克隆世界中对自身的候选路径进行运动推演，确定出不会与其它自主移动设备发生碰撞的调度路径。这样，通过不断地为自主移动设备构建克隆世界，可快速模拟自主移动设备的多条候选路径是否会与其它自主移动设备发生碰撞，从而高效地为自主移动设备选出调度路径，进而可基于各个自主移动设备对应的调度路径进行多机调度，避免发生碰撞。
附图说明
[0020]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1为本申请一示例性实施例提供的一种多机调度方法的流程图；
[0022]图2为本申请一示例性实施例提供的一种在克隆世界进行运动推演的示意图；
[0023]图3为本申请又一示例性实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]目前，多机器人在同一有限空间区域内同时执行移动导航任务时，会存在机器人之间、或机器人与其他物体之间发生碰撞的问题，这不仅会对机器人造成损坏，也会对人的安全带来影响。为此，本申请的一些实施例中：提供一种多机调度方法。自主移动设备响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，为自身确定候选路径，并为自身构建用于模拟其它自主移动设备各自对应的道路占用状态的克隆世界，在克隆世界中对自身的候选路径进行运动推演，确定出不会与其它自主移动设备发生碰撞的调度路径。这样，通过不断地为自主移动设备构建克隆世界，可快速模拟自主移动设备的多条候选路径是否会与其它自主移动设备发生碰撞，从而高效地为自主移动设备选出调度路径，进而可基于各个自主移动设备对应的调度路径进行多机调度，避免发生碰撞。
[0026]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0027]图1为本申请另一示例性实施例提供的一种多机调度方法的流程示意图，该方法可由数据处理装置执行，该数据处理装置可实现为软件和/或硬件的结合，该数据处理装置可集成在计算设备中。参考图1，该方法包括：
[0028]步骤100，响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，道路占用信息用于描述自主移动设备在指定场所内的道路占用状态；
[0029]步骤101，在指定场所中，为自主移动设备自身确定候选路径；
[0030]步骤102，为自主移动设备自身构建克隆世界，克隆世界用于基于道路占用信息模拟其它自主移动设备各自对应的道路占用状态；
[0031]步骤103，在克隆世界中按照候选路径对自主移动设备自身进行运动推演；
[0032]步骤104，若基于其它自主移动设备各自对应的道路占用状态确定候选路径不会导致自主移动设备自身与其它自主移动设备发生碰撞，则将候选路径作为自主移动设备自身对应的调度路径。
[0033]本实施例提供的一种多机调度方法可适用于自主移动设备，例如，机器人、无人机等。其中，机器人可以是于清洁机器人，还可以是服务型移动机器人、工业巡检机器人等可执行移动任务的设备。当然，这些仅是示例性的，本实施例并不限于此。
[0034]可选地，在步骤100之前，可依赖数字孪生技术，与真实世界同步创建一个数字世界，并实时同步真实世界中自主移动设备的尺寸、位置等信息到数字世界中。自主移动设备可利用RPC技术，从云服务端获取到指定场所内其它自主移动设备的尺寸、位置等信息，并将获取到的信息同步到数字世界中。
[0035]图1为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机调度方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，所述道路占用信息用于描述自主移动设备在所述指定场所内的道路占用状态；在所述指定场所中，为所述自主移动设备自身确定候选路径；为所述自主移动设备自身构建克隆世界，所述克隆世界用于基于所述道路占用信息模拟所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态；在所述克隆世界中按照所述候选路径对所述自主移动设备自身进行运动推演；若基于所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态确定所述候选路径不会导致所述自主移动设备自身与所述其它自主移动设备发生碰撞，则将所述候选路径作为所述自主移动设备自身对应的调度路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在完成运动推演后，在所述克隆世界中确定所述自主移动设备自身按照所述候选路径运动所产生的道路占用状态；基于所述自主移动设备自身产生的道路占用状态和所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态，判断所述自主移动设备自身是否与其它自主移动设备存在重合的道路占用状态；若不存在，则确定所述候选路径不会导致所述自主移动设备自身与所述其它自主移动设备发生碰撞。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若所述自主移动设备自身与其它自主移动设备之间存在重合的道路占用状态，则计算所述自主移动设备自身和与其存在重合的道路占用状态的其它自主移动设备之间的宽度和；若所述宽度和小于道路的宽度，则确定双方不会发生碰撞；否则，确定双方会发生碰撞。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述自主移动设备自身是否与其它自主移动设备存在重合的道路占用状态，包括：基于所述自主移动设备自身对应的道路占用状态，获取所述自主移动设备自身在推演过程中的各个时刻分别对应的位置；获取所述其它自主移动设备在所述自主移动设备自身推演过程中的各个时刻分别对应的位置；若各个时刻上均不存在重合的位置，则确定所述自主移动设备自身与其它自主移动设备不存在重合的道路占用状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：若第一自主移动设备是未经推演的，则所述第一自主移动设备在所述推演过程中的各个时刻对应的位置都是所述第一自主移动设备的出发点位置；若所述第一自主移动设备是经过推演的，则根据所述第一自主移动设备的出发时刻以及移动速度，计算所述第一自主移动设备在所述推演过程中的各个时刻对应的位置；其中，所述第一自主移动设备是所述其它自主移动设备中的任意一个。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述第一自主移动设备的出发时刻，利用所述第一自主移动设备的移动速度，计算所述第一自主移动设备在按照其对应的调度路径进行移动的过程中各个时刻对应的位置；根据所述第一自主移动设备在按照其对应的调度路径进行移动的过程中各个时刻对应的位置，确定所述第一自主移动设备在所述自主移动设备自身的推演过程中各个时刻对应的位置。7.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：若确定所述候选路径会导致所述自主移动设备自身与所述其它自主移动设备发生碰撞，则在发生碰撞的位置，生成虚拟路障；为所述自主移动设备自身构建新的克隆世界；继承历史的所有克隆世界中各自产生的虚拟路障；重新获取所述其它自主移动设备各自对应的道路占用信息；基于所述新...

【专利技术属性】
技术研发人员：马世奎，马兵兵，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：