一种用于水渠河道线路巡检无人机的三维航迹规划方法技术

本发明专利技术公开了一种用于水渠河道线路巡检无人机的三维航迹规划方法，对待巡检的水渠河道进行多无人机巡检观察，获取低空影像以及障碍物的地理坐标；将低空影像以及对应的地理坐标上传至后台服务器，然后在后台服务器中生成地理信息数据；在后台服务器中建立无人机航迹模型；输入航迹模型的线路巡检无人机通过GPS模块接收卫星传送的位置坐标，进行其自身在巡检航迹内的初步定位；在巡检现场搭建RTK基站，巡检无人机RTK模块通过RTK网络获取精确差分定位信号；巡检无人机结合航迹模型以及自身雷达的辅助，最终完成障碍物的避障航线拾取和计算；巡检无人机根据双目识别设备识别到的水渠河道特征，生成经过优化的水渠河道无人机巡检路线。路线。路线。

【技术实现步骤摘要】
一种用于水渠河道线路巡检无人机的三维航迹规划方法
[0001]
：本专利技术涉及一种用于水渠河道线路巡检无人机的三维航迹规划方法。
[0002]
技术介绍
：近年来，无人机巡检领域不断扩大，河流水系单纯依靠人工巡检已经越来越不能满足管理需要，而诸如水电站水渠河道等长流域、大跨度的区域巡检又对无人机的性能提出挑战。随着雷达、定位等相关技术的发展，无人机已具备在水渠河道巡检的可能性。目前没有专门用于水渠河道线路无人机设计的航迹规划方法，普通的无人机巡检水渠河道风险大、难度高、效益低。
[0003]
技术实现思路
：本专利技术是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种用于水渠河道线路巡检无人机的三维航迹规划方法。
[0004]本专利技术所采用的技术方案有：一种用于水渠河道线路巡检无人机的三维航迹规划方法，包括步骤1：对待巡检的水渠河道进行多无人机巡检观察，获取待巡检水渠河道中障碍物的低空影像以及障碍物的地理坐标；步骤2：将获取障碍物的低空影像以及对应的地理坐标上传至后台服务器，在后台服务器中对障碍物进行位置标记，然后在后台服务器中生成地理信息数据；步骤3：在后台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于水渠河道线路巡检无人机的三维航迹规划方法，其特征在于：包括步骤1：对待巡检的水渠河道进行多无人机巡检观察，获取待巡检水渠河道中障碍物的低空影像以及障碍物的地理坐标；步骤2：将获取障碍物的低空影像以及对应的地理坐标上传至后台服务器，在后台服务器中对障碍物进行位置标记，然后在后台服务器中生成地理信息数据；步骤3：在后台服务器中建立无人机航迹模型，并将建立的航迹模型输入至待线路巡检的无人机内；步骤4： 输入航迹模型的线路巡检无人机通过GPS模块接收卫星传送的位置坐标，进行其自身在巡检航迹内的初步定位；步骤5：在巡检现场搭建RTK基站，巡检无人机RTK模块通过RTK网络获取精确差分定位信号；步骤6：巡检无人机结合航迹模型以及自身雷达的辅助，最终完成障碍物的避障航线拾取和计算；步骤7：巡检无人机根据双目识别设备识别到的水渠河道特征，生成经过优化的水渠河道无人机巡检路线。2.如权利要求1所述的用于水渠河道线路巡检无人机的三维航...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，崔莹莹，付远志，马波，邢志博，
申请(专利权)人：新疆荣耀九天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：