本申请公开一种无人机定位方法、装置及设备，包括获取目标无人机的位置信息，位置信息包括目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位、无人机高度，计算目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值，判断误差值是否不大于预设阈值，若是，则将目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位输入位置修正模型，得到位置修正模型输出的修正定位，相比于现有技术通过单个卫星定位来确定当前位置，本申请利用卫星定位、地面基站定位、通信网络定位来确定当前无人机的位置，可以有效避免在实际应用环境中的某一定位信号不通畅的同时，通过多个定位数据进一步提高无人机的定位精准性。高无人机的定位精准性。高无人机的定位精准性。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机定位方法、装置及其设备
[0001]本申请涉及无人机定位领域，特别是一种无人机定位方法、装置及其设备。
技术介绍
[0002]无人机技术在近年来取得了长足的发展，无人机已经成为了广泛应用的机器人技术。无人机的定位是其重要的技术组成部分，它决定了无人机的飞行精度和安全性。
[0003]目前，无人机的定位方法主要有两种：一种是基于信标定位的方法，另一种是基于卫星定位系统的方法。基于信标定位的方法需要在飞行区域内部署大量的信标，通过接收信标的信号来确定无人机的位置。这种方法的缺点在于需要在飞行区域内部署大量的信标，成本较高，并且无法在开放环境中使用。
[0004]基于卫星定位系统的方法则利用卫星定位系统(GPS)来确定无人机的位置。这种方法不需要在飞行区域内部署信标，可以在开放环境中使用，并且成本较低。但是，GPS信号可能会受到干扰，导致定位精度降低。
[0005]为了解决这些问题，有必要专利技术一种新的无人机定位方法。
技术实现思路
[0006]有鉴于此，本申请提供了一种无人机定位方法及装置，用于提高无人机定位的准确率。
[0007]为了实现上述目的，现提出的方案如下：
[0008]一种无人机定位方法，包括：
[0009]获取目标无人机的位置信息，所述位置信息包括所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位；
[0010]计算所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值；
[0011]判断所述误差值是否不大于预设阈值；
[0012]若是，则将所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位输入位置修正模型，得到所述位置修正模型输出的修正定位；
[0013]其中，所述位置修正模型以样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位作为训练样本，以样本无人机的修正定位作为训练标签训练得到。
[0014]可选的，计算所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值，包括：
[0015]利用卡尔曼滤波算法计算所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值。
[0016]可选的，该方法还包括：
[0017]若所述误差值大于所述预设阈值，则重新返回获取目标无人机的位置信息。
[0018]可选的，所述位置修正模型包括：输入层、定位处理层和位置修正层；
[0019]所述位置修正模型的训练过程，包括：
[0020]通过输入层，获取样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位；
[0021]通过定位处理层，对样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位进行处理，得到位置特征；
[0022]通过位置修正层，基于所述位置特征确定样本无人机的修正定位；
[0023]利用损失函数对确定的样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位与所述样本无人机的修正定位标签的差值进行计算，得到定位修正损失值；
[0024]根据所述定位修正损失值，更新位置修正模型的参数。
[0025]可选的，在所述位置修正模型的训练过程之前，还包括：
[0026]将所述样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位进行除杂处理，将除杂处理后的样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位作为新的训练样本。
[0027]一种无人机定位装置，包括：
[0028]位置获取模块，用于获取目标无人机的位置信息，所述位置信息包括所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位；
[0029]误差计算模块，用于计算所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值；
[0030]阈值判断模块，用于判断所述误差值是否不大于预设阈值；
[0031]位置修正模块，用于当所述误差值小于预设阈值时，则将所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位输入位置修正模型，得到所述位置修正模型输出的修正定位；
[0032]其中，所述位置修正模型以样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位作为训练样本，以样本无人机的修正定位作为训练标签训练得到。
[0033]可选的，所述误差计算模块，包括：
[0034]第一误差计算子模块，用于利用卡尔曼滤波算法计算所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值。
[0035]可选的，所述位置修正模块还包括训练子模块，所述训练模块包括：输入层、定位处理层和位置修正层；
[0036]所述训练子模块，用于通过输入层，获取样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位；
[0037]通过定位处理层，对样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位进行处理，得到位置特征；
[0038]通过位置修正层，基于所述位置特征确定样本无人机的修正定位；
[0039]利用损失函数对确定的样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位与所述样本无人机的修正定位标签的差值进行计算，得到定位修正损失值；
[0040]根据所述定位修正损失值，更新位置修正模型的参数。
[0041]可选的，所述位置修正模块还包括除杂子模块：
[0042]所述除杂子模块，用于在执行训练子模块之前，将所述样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位进行除杂处理，将除杂处理后的样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位作为新的训练样本。
[0043]一种无人机定位设备，包括存储器和处理器；
[0044]所述存储器，用于存储程序；
[0045]所述处理器，用于执行所述程序，实现前述无人机定位方法的各个步骤。
[0046]从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的一种无人机定位方法、装置及设备，通过获取无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位，并根据卫星定位、地面基站定位、通信网络定位计算彼此之间的误差值，当误差值小于预设阈值时，将卫星定位、地面基站定位、通信网络定位输入训练好的位置修正模型，并输出修正定位，修正定位可以作为当前无人机的真实定位，相比于现有技术通过单个卫星定位来确定当前位置，本申请利用卫星定位、地面基站定位、通信网络定位来确定当前无人机的位置，可以有效避免在实际应用环境中的某一定位信号不通畅的同时，通过多个定位数据进一步提高无人机的定位精准性。
附图说明
[0047]图1为本申请实施例提供的一种无人机定位方法流程图；
[0048]图2为本申请实施例提供的一种无人机定位计算流程图；
[0049]图3为本申请实施例提供的一种无人机定位装置结构示意图；
[0050]图4为本申请实施例公开的一种无人机定位设备的硬件结构框图。
具体实施方式
[0051]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：获取目标无人机的位置信息，所述位置信息包括所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位；计算所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值；判断所述误差值是否不大于预设阈值；若是，则将所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位输入位置修正模型，得到所述位置修正模型输出的修正定位；其中，所述位置修正模型以样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位作为训练样本，以样本无人机的修正定位作为训练标签训练得到。2.根据权利要求1所述一种无人机定位方法，其特征在于，计算所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值，包括：利用卡尔曼滤波算法计算所述目标无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位的误差值。3.根据权利要求1所述一种无人机定位方法，其特征在于，该方法还包括：若所述误差值大于所述预设阈值，则重新返回获取目标无人机的位置信息。4.根据权利要求1所述一种无人机定位方法，其特征在于，所述位置修正模型包括：输入层、定位处理层和位置修正层；所述位置修正模型的训练过程，包括：通过输入层，获取样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位；通过定位处理层，对样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位进行处理，得到位置特征；通过位置修正层，基于所述位置特征确定样本无人机的修正定位；利用损失函数对确定的样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位与所述样本无人机的修正定位标签的差值进行计算，得到定位修正损失值；根据所述定位修正损失值，更新位置修正模型的参数。5.根据权利要求4所述一种无人机定位方法，其特征在于，在所述位置修正模型的训练过程之前，还包括：将所述样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位进行除杂处理，将除杂处理后的样本无人机的卫星定位、地面基站定位、通信网络定位作为新的训练样本。6.一种无人机定位装置，其特征在于，包括：位置获取模块，用于获取目标无人机的位置信息，所述位置信息包括所...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，薛鹏，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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