本发明专利技术实施例提供了一种车辆行驶状态控制方法、装置及自动驾驶车辆，应用于自动驾驶技术领域技术领域。该方法包括：获取目标车辆所处交通场景的图像数据；其中，图像数据中包含交通场景中至少一交通参与者；确定图像数据中每一交通参与者的朝向信息；其中，朝向信息用于表征交通参与者的朝向；基于所确定的每一交通参与者的朝向信息，从至少一交通参与者中，筛选面向目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者；基于图像数据中目标交通参与者的手势控制信息，对目标车辆当前的行驶状态进行控制。通过本方案，可以降低算力资源的消耗。可以降低算力资源的消耗。可以降低算力资源的消耗。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶状态控制方法、装置及自动驾驶车辆
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆行驶状态控制方法、装置及自动驾驶车辆。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术得到了越来越广泛的适应。自定驾驶技术中，基于手势的行驶状态控制是确保车辆安全以及规范行驶不可或缺的技术手段。
[0003]相关技术中，在实现基于手势的行驶状态控制的过程中，需要对所有识别到的交通参与者进行手势识别，当交通参与者数量较多时，将耗费较多算力资源。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆行驶状态控制方法、装置及自动驾驶车辆，以降低算力资源的消耗。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆行驶状态控制方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆所处交通场景的图像数据；其中，所述图像数据中包含所述交通场景中至少一交通参与者；
[0007]确定所述图像数据中每一交通参与者的朝向信息；其中，所述朝向信息用于表征交通参与者的朝向；
[0008]基于所确定的每一交通参与者的朝向信息，从所述至少一交通参与者中，筛选面向所述目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者；
[0009]基于所述图像数据中所述目标交通参与者的手势控制信息，对所述目标车辆当前的行驶状态进行控制。
[0010]可选的，所述确定所述图像数据中每一交通参与者的朝向信息，包括：
[0011]提取所述图像数据中每一交通参与者的关键点信息；
[0012]针对每一交通参与者，基于该交通参与者的关键点信息，确定该交通参与者的朝向信息。
[0013]可选的，每一交通参与者的关键点信息包括该交通参与者各关键点的空间坐标信息；
[0014]所述基于该交通参与者的关键点信息，确定该交通参与者的朝向信息，包括：
[0015]基于该交通参与者各关键点的空间坐标信息，确定该交通参与者对应的朝向平面；基于所述朝向平面的法向量，确定该交通参与者的朝向信息；其中，所述朝向平面包括面部平面和/或身体平面；和/或，
[0016]基于该交通参与者各关键点的空间坐标信息，确定该交通参与者的移动方向，作为该交通参与者的朝向信息。
[0017]可选的，所述基于该交通参与者各关键点的空间坐标信息，确定该交通参与者的移动方向，包括：
[0018]基于该交通参与者各关键点的空间坐标信息，确定各关键点之间的相对位置信息；基于所述相对位置信息，确定该交通参与者的移动方向；和/或，
[0019]在每一关键点的空间坐标信息包括连续多帧采集的空间坐标的情况下，针对该交通参与者各关键点中的每一指定关键点，基于指定关键点的各空间坐标，确定该指定关键点的移动方向，作为该交通参与者的移动方向。
[0020]可选的，所述基于所确定的每一交通参与者的朝向信息，从所述至少一交通参与者中，筛选面向所述目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者，包括：
[0021]针对每一交通参与者，基于该交通参与者的朝向信息，确定该交通参与者的朝向与所述目标车辆的移动方向的方向夹角，作为该交通参与者对应的方向夹角；
[0022]基于各交通参与者对应的方向夹角，从各交通参与者中，筛选面向所述目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者。
[0023]可选的，，在所述基于所述图像数据中所述目标交通参与者的手势控制信息，对所述目标车辆当前的行驶状态进行控制，所述方法还包括：
[0024]对所述图像数据中所述目标交通参与者的手势进行识别，得到所述目标交通参与者的手势类型；
[0025]基于预先针对目标区域所配置的手势类型与行驶状态控制策略之间的对应关系，确定与所确的手势类型对应的行驶状态控制策略，作为所述目标交通参与者的手势控制信息。
[0026]可选的，所述目标交通参与者为多个；
[0027]所述基于所述图像数据中所述目标交通参与者的手势控制信息，对所述目标车辆当前的行驶状态进行控制，包括：
[0028]从所述图像数据中各目标交通参与者的手势控制信息中，确定目标手势控制信息；
[0029]利用所述目标手势控制信息，对所述目标车辆当前的行驶状态进行控制。
[0030]可选的，所述从所述图像数据中各目标交通参与者的手势控制信息中，确定一手势控制信息，作为目标手势控制信息，包括：
[0031]基于各目标交通参与者与所述目标车辆之间的距离信息，确定每一目标交通参与者的优先级；按照各目标交通参与者的优先级，从所述图像数据中各目标交通参与者的手势控制信息中，确定优先响应的手势控制信息，作为目标手势控制信息；或者，
[0032]从各目标交通参与者的手势控制信息中，确定数量最多的手势控制信息，作为目标手势控制信息。
[0033]第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆行驶状态控制装置，所述装置包括：
[0034]数据获取模块，用于获取目标车辆所处交通场景的图像数据；其中，所述图像数据中包含所述交通场景中至少一交通参与者；
[0035]信息确定模块，用于确定所述图像数据中每一交通参与者的朝向信息；其中，所述朝向信息用于表征交通参与者的朝向；
[0036]参与者确定模块，用于基于所确定的每一交通参与者的朝向信息，从所述至少一交通参与者中，筛选面向所述目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者；
[0037]行驶控制模块，用于基于所述图像数据中所述目标交通参与者的手势控制信息，
对所述目标车辆当前的行驶状态进行控制。
[0038]第三方面，本专利技术实施例提供一种自动驾驶车辆，包括图像数据获取装置、存储器、处理器；其中，
[0039]所述图像数据获取装置，用于获取所述自动驾驶车辆所处交通场景的图像数据；
[0040]所述存储器，用于存放计算机程序；
[0041]所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法步骤。
[0042]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。
[0043]本专利技术实施例有益效果：
[0044]本专利技术实施例所提供的一种车辆行驶状态控制方法中，可以获取目标车辆所处交通场景的图像数据；其中，图像数据中包含交通场景中至少一交通参与者，并确定图像数据中每一交通参与者的朝向信息；其中，朝向信息用于表征交通参与者的朝向，以及基于所确定的每一交通参与者的朝向信息，从至少一交通参与者中，筛选面向目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者，以及基于图像数据中目标交通参与者的手势控制信息，对目标车辆当前的行驶状态进行控制。由于在获取到包含至少一交通参与者的图像数据之后，通过识别交通参与者的朝向信息，从而可以从至少一交通参与者中，筛选面向目标车辆的目标交通参与者，进而仅基于目标交通参与者的手势控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶状态控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆所处交通场景的图像数据；其中，所述图像数据中包含所述交通场景中至少一交通参与者；确定所述图像数据中每一交通参与者的朝向信息；其中，所述朝向信息用于表征交通参与者的朝向；基于所确定的每一交通参与者的朝向信息，从所述至少一交通参与者中，筛选面向所述目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者；基于所述图像数据中所述目标交通参与者的手势控制信息，对所述目标车辆当前的行驶状态进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像数据中每一交通参与者的朝向信息，包括：提取所述图像数据中每一交通参与者的关键点信息；针对每一交通参与者，基于该交通参与者的关键点信息，确定该交通参与者的朝向信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每一交通参与者的关键点信息包括该交通参与者各关键点的空间坐标信息；所述基于该交通参与者的关键点信息，确定该交通参与者的朝向信息，包括：基于该交通参与者各关键点的空间坐标信息，确定该交通参与者对应的朝向平面；基于所述朝向平面的法向量，确定该交通参与者的朝向信息；其中，所述朝向平面包括面部平面和/或身体平面；和/或，基于该交通参与者各关键点的空间坐标信息，确定该交通参与者的移动方向，作为该交通参与者的朝向信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于该交通参与者各关键点的空间坐标信息，确定该交通参与者的移动方向，包括：基于该交通参与者各关键点的空间坐标信息，确定各关键点之间的相对位置信息；基于所述相对位置信息，确定该交通参与者的移动方向；和/或，在每一关键点的空间坐标信息包括连续多帧采集的空间坐标的情况下，针对该交通参与者各关键点中的每一指定关键点，基于指定关键点的各空间坐标，确定该指定关键点的移动方向，作为该交通参与者的移动方向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的每一交通参与者的朝向信息，从所述至少一交通参与者中，筛选面向所述目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者，包括：针对每一交通参与者，基于该交通参与者的朝向信息，确定该交通参与者的朝向与所述目标车辆的移动方向的方向夹角，作为该交通参与者对应的方向夹角；基于各交通参与者对应的方向夹角，从各交通参与者中，筛选面向所述目标车辆的交通参与者，作为目标交通参与者。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：巢国安，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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