柔性夹持机构及搬运机器人制造技术

本申请公开了柔性夹持机构，包括架体、旋转夹持臂以及驱动组件，所述旋转夹持臂一端与所述架体转动配合在一起，所述驱动组件设置于架体上，所述驱动组件用于驱动旋转夹持臂转动，还包括支撑滚轮，所述支撑滚轮转动安装于旋转夹持臂上，且所述支撑滚轮位于旋转夹持臂未与架体配合的一端，所述支撑滚轮用于跟地面接触。本实用新型专利技术具有如下有益效果：通过设置支撑滚轮，并且在抱夹汽车轮胎时支撑滚轮与地面接触，降低了旋转夹持臂在转动时发生卡滞的概率，同时增加了旋转夹持臂的承重能力。同时增加了旋转夹持臂的承重能力。同时增加了旋转夹持臂的承重能力。

【技术实现步骤摘要】
柔性夹持机构及搬运机器人


[0001]本技术涉及汽车搬运设备领域，尤其涉及一种柔性夹持机构及搬运机器人。

技术介绍

[0002]夹持组件是目前汽车搬运器上的重要零件，目前的夹持组件大致如专利公告文献CN201512976U中所示，即每组夹持组件由两个联动的旋转夹持臂组成，通过两个旋转夹持臂的旋转来夹紧或者松开轮胎，但是如CN201512976U中所示的夹持组件中由于每个旋转夹持臂只有一个支撑受力点，所以旋转夹持臂上所承受的所有重量都会最终传递到该支撑受力点上，该支撑受力点处容易发生卡滞或者断裂的故障。

技术实现思路

[0003]本技术针对上述问题，提出了一种柔性夹持机构。
[0004]本技术采取的技术方案如下：
[0005]一种柔性夹持机构，包括架体、旋转夹持臂以及驱动组件，所述旋转夹持臂一端与所述架体转动配合在一起，所述驱动组件设置于架体上，所述驱动组件用于驱动旋转夹持臂转动，还包括支撑滚轮，所述支撑滚轮转动安装于旋转夹持臂上，且所述支撑滚轮位于旋转夹持臂未与架体配合的一端，所述支撑滚轮用于跟地面接触。
[0006]本种柔性夹持机构中，通过在旋转夹持臂上安装支撑滚轮，支撑滚轮用于跟地面接触，当旋转夹持臂上抱夹有车胎时，旋转夹持臂上所承受的重量会分别由两个受力点来承受，降低了单个受力点所需承受的力，这样就降低了旋转夹持臂在转动时发生卡滞的概率，且增加了单个旋转夹持臂的支撑刚性，使得旋转夹持臂具有更强的承重性能。
[0007]综上所述，通过设置支撑滚轮，并且在抱夹汽车轮胎时支撑滚轮与地面接触，降低了旋转夹持臂在转动时发生卡滞的概率，同时增加了旋转夹持臂的承重能力。
[0008]可选的，还包括固定转轴以及悬托架，所述固定转轴设置于所述驱动组件，所述旋转夹持臂一端转动套设在所述固定转轴上，且所述旋转夹持臂垂直于所述固定转轴，所述悬托架设置于架体上，所述悬托架用于跟所述旋转夹持臂接触；当悬托架与所述旋转夹持臂接触时，所述支撑滚轮不与地面接触。
[0009]本结构中，通过设置固定转轴，将旋转夹持臂转动套设安装在固定转轴上，旋转夹持臂相对于该固定转轴可以沿着固定转轴进行一定的上下浮动(上下相对于地面而言)，当旋转夹持臂旋转至与悬托架接触时，旋转夹持臂沿着固定转轴相对于地面上浮一定高度，使得支撑滚轮不与地面接触，支撑滚轮与地面之间不产生摩擦阻力，这样可以减少整个夹持机构在地面上移动时受到的摩擦阻力。当需要搬运车辆时，驱动组件再转动旋转夹持臂，使得旋转夹持臂与悬托架脱离接触，当旋转夹持臂与悬托架脱离接触后，旋转夹持臂在重力的作用下向地面运动至支撑滚轮与地面接触为止。本中夹持机构中由于旋转夹持臂可以上下浮动，所以夹持辊相对于整个架体不是刚性，而是柔性的。
[0010]可选的，所述驱动组件包括蜗轮与蜗杆，所述蜗杆转动设置于支架上，所述蜗轮转
动设置于支架上，所述蜗轮与蜗杆配合在一起，所述旋转夹持臂一端与所述蜗轮配合在一起。
[0011]可选的，一根蜗杆与两个蜗轮配合在一起，且每个蜗轮都与一个旋转夹持臂配合在一起。
[0012]可选的，所述蜗轮为片板状的蜗轮，且旋转夹持臂平行于蜗轮。
[0013]可选的，所述旋转夹持臂垂直于所述支撑滚轮，且所述旋转夹持臂始终不与地面接触。
[0014]可选的，所述旋转夹持臂上设置有轮轴，所述支撑滚轮安装于轮轴上。
[0015]可选的，所述轮轴平行于所述旋转夹持臂。
[0016]可选的，所述轮轴垂直于所述支撑滚轮。
[0017]一种搬运机器人，包括如上所述的柔性夹持机构。
[0018]采用上述柔性夹持机构之后，由于旋转夹持臂可以进行上下浮动，整个搬运机器人的厚度可以做得相对(旋转夹持臂不可上下浮动的)更薄。
[0019]本技术的有益效果是：通过设置支撑滚轮，并且在抱夹汽车轮胎时支撑滚轮与地面接触，降低了旋转夹持臂在转动时发生卡滞的概率，同时增加了旋转夹持臂的承重能力。
附图说明：
[0020]图1是柔性夹持机构未夹持轮胎的状态示意简图；
[0021]图2是柔性夹持机构夹持轮胎的状态示意简图；
[0022]图3是悬托架与旋转夹持臂接触时的状态示意图；
[0023]图4是蜗轮与旋转夹持臂的配合关系示意图；
[0024]图5是旋转夹持臂与支撑滚轮的安装关系示意图。
[0025]图中各附图标记为：1、支架；2、旋转夹持臂；3、悬托架；4、支撑滚轮；5、蜗轮；6、蜗杆；7、固定转轴；8、轮轴。
具体实施方式：
[0026]下面结合各附图，对本技术做详细描述。
[0027]实施例1
[0028]如附图1、附图2以及附图3所示，一种柔性夹持机构，包括架体、旋转夹持臂2以及驱动组件，旋转夹持臂2一端与架体转动配合在一起，驱动组件设置于架体上，驱动组件用于驱动旋转夹持臂2转动，还包括支撑滚轮4，支撑滚轮4转动安装于旋转夹持臂2上，且支撑滚轮4位于旋转夹持臂2未与架体配合的一端，支撑滚轮4用于跟地面接触。
[0029]本种柔性夹持机构中，通过在旋转夹持臂2上安装支撑滚轮4，支撑滚轮4用于跟地面接触，当旋转夹持臂2上抱夹有车胎时，旋转夹持臂2上所承受的重量会分别由两个受力点来承受，降低了单个受力点所需承受的力，这样就降低了旋转夹持臂2在转动时发生卡滞的概率，且增加了单个旋转夹持臂2的支撑刚性，使得旋转夹持臂2具有更强的承重性能。
[0030]综上，通过设置支撑滚轮4，并且在抱夹汽车轮胎时支撑滚轮4与地面接触，降低了旋转夹持臂2在转动时发生卡滞的概率，同时增加了旋转夹持臂2的承重能力。
[0031]如附图1、附图2以及附图3所示，还包括固定转轴7以及悬托架3，固定转轴7设置于驱动组件，旋转夹持臂2一端转动套设在固定转轴7上，且旋转夹持臂2垂直于固定转轴7，悬托架3设置于架体上，悬托架3用于跟旋转夹持臂2接触；当悬托架3与旋转夹持臂2接触时，支撑滚轮4不与地面接触。
[0032]旋转夹持臂2、支撑滚轮4以及蜗轮5的配合连接关系参看附图4以及附图5中所示，以附图4中为例，本结构中，通过设置固定转轴7，将旋转夹持臂2转动套设安装在固定转轴7上，旋转夹持臂2相对于该固定转轴7可以沿着固定转轴7进行一定的上下浮动(上下相对于地面而言，且上下浮动的方向是垂直的)，当旋转夹持臂2旋转至与悬托架3接触时，旋转夹持臂2沿着固定转轴7相对于地面上浮一定高度，使得支撑滚轮4不与地面接触，支撑滚轮4与地面之间不产生摩擦阻力，这样可以减少整个夹持机构在地面上移动时受到的摩擦阻力。当需要搬运车辆时，驱动组件再转动旋转夹持臂2，使得旋转夹持臂2与悬托架3脱离接触，当旋转夹持臂2与悬托架3脱离接触后，旋转夹持臂2在重力的作用下向地面运动至支撑滚轮4与地面接触为止。本中夹持机构中由于旋转夹持臂2可以上下浮动，所以夹持辊相对于整个架体不是刚性，而是柔性的。
[0033]如附图1、附图2以及附图3所示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹持机构，包括架体、旋转夹持臂以及驱动组件，所述旋转夹持臂一端与所述架体转动配合在一起，所述驱动组件设置于架体上，所述驱动组件用于驱动旋转夹持臂转动，其特征在于，还包括支撑滚轮，所述支撑滚轮转动安装于旋转夹持臂上，且所述支撑滚轮位于旋转夹持臂未与架体配合的一端，所述支撑滚轮用于跟地面接触。2.如权利要求1所述的柔性夹持机构，其特征在于，还包括固定转轴以及悬托架，所述固定转轴设置于所述驱动组件，所述旋转夹持臂一端转动套设在所述固定转轴上，且所述旋转夹持臂垂直于所述固定转轴，所述悬托架设置于架体上，所述悬托架用于跟所述旋转夹持臂接触；当悬托架与所述旋转夹持臂接触时，所述支撑滚轮不与地面接触。3.如权利要求1所述的柔性夹持机构，其特征在于，所述驱动组件包括蜗轮与蜗杆，所述蜗杆转动设置于支架上，所述蜗轮转动设置于支架上，所述蜗...

【专利技术属性】
技术研发人员：方青岭，郑悠优，吴艳争，
申请(专利权)人：杭州大中泊奥科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：