电子锯改造机器人上下料工作站制造技术

本发明专利技术公开了一种电子锯改造机器人上下料工作站，属于板材加工技术领域。包括上料裁切机构、毛边修整机构、六轴工业机器人和夹治机构，毛边修整机构的一侧设置有上料裁切机构，毛边修整机构的另一侧设置有六轴工业机器人，六轴工业机器人通过连接轴转动连接有夹治机构，上料裁切机构用于裁切板材并将板材推送至毛边修整机构，毛边修整机构用于对裁切后的板材进行修整毛边并对需二次加工的板材进行定位，六轴工业机器人用于通过夹治机构将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区，待可加工后则将缓存区的板件放置在毛边修整机构，夹治机构用于夹取板材并在加工完成后将余料勾取至废料收集口。集口。集口。

【技术实现步骤摘要】
电子锯改造机器人上下料工作站


[0001]本专利技术涉及板材加工
，具体涉及一种电子锯改造机器人上下料工作站。

技术介绍

[0002]随着劳动力成本的不断提高，在板材加工行业，用机器人来代替人工进行数控机床上下料实现自动化生产已是大势所趋。工业机器人因其自动化程度高，可代替人工作业诸多优点，在板材加工行业中自动化生产越来越得到广泛的应用。
[0003]上下料输送线的功能是将载有待加工板材输送到上料工位进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上，由输送线将加工完成的工件输送到装配工作站进行装配。上下料机器人实现了制造过程的自动化，并采用集成加工技术，主要适应于使用量大、重复性强、工件重量大、高温、粉尘等恶劣的工作环境条件。具有定位准确、产品质量稳定、减少机床和工具损失、工作节奏可调、运行稳定可靠、维修方便等特点。
[0004]上下料机器人视觉控制系统主要由图像采集卡、镜头、工业摄像机、机器人、控制单元和计算机图像处理软件等组成。首先，对摄像机进行标定，确定终像坐标与真实坐标之间的关系矩阵，该关系矩阵将被用作视觉控制软件计算图像点的空间坐标的参数，确定图像处理方案，进行图像增强、图像分割和图像匹配，确定目标的图像坐标，根据图像坐标和关系矩阵计算目标的空间坐标，最后，通过串口将空间坐标传递给机器人，机器人接收信息并执行动作实现。
[0005]但是在现有的板材加工技术中，人工上料方式慢、工作劳累且需两个人同时配合，生产效率低；最后加工完的余料无法送入废料口，造成工作台堵塞，影响机器运转；地面不平导致机器人抓取板件时夹具与板材不平行易错位，影响板材加工质量。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种电子锯改造机器人上下料工作站，用于解决现有技术中人工上料方式慢、加工完的余料无法送入废料口以及机器人抓取板件时夹具与板材不平行导致板材错位的问题。
[0007]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0008]一种电子锯改造机器人上下料工作站，包括上料裁切机构、毛边修整机构、六轴工业机器人和夹治机构，所述毛边修整机构的一侧设置有所述上料裁切机构，所述毛边修整机构的另一侧设置有所述六轴工业机器人，所述六轴工业机器人通过连接轴转动连接有所述夹治机构；
[0009]所述上料裁切机构用于裁切板材并将板材推送至所述毛边修整机构；所述毛边修整机构用于对裁切后的板材进行修整毛边并对需二次加工的板材进行定位；所述六轴工业机器人用于通过所述夹治机构将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区，待可加工后则将所述缓存区的板件放置在所述毛边修整机构；所述夹治机构用于夹取板材并在加工完成后将余料勾取至废料收集口。
[0010]作为本专利技术进一步的方案，所述夹治机构包括拖链、架体、缓冲导杆、第一抓取机构、第二抓取机构、第一勾取组件和第二勾取组件，所述架体为方形框架结构，所述架体沿其轴线方向相对的两侧边框滑动连接有所述第一抓取机构和所述第二抓取机构，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构平行设置且所述第一抓取机构和所述第二抓取机构可沿所述边框相对靠近或远离，所述第一抓取机构远离所述边框的一侧转动连接有所述第一勾取组件，所述第二抓取机构远离所述边框的一侧转动连接有所述第二勾取组件，所述架体上方安装有所述缓冲导杆，所述缓冲导杆上方连接有所述连接轴，所述架体远离所述第一抓取机构的一侧连接有所述拖链。
[0011]作为本专利技术进一步的方案，所述第一抓取机构包括第一升降气缸、第一真空吸盘、第一伺服电机和第一法兰，所述第一升降气缸的输出端通过所述第一法兰连接有所述第一真空吸盘，所述第一真空吸盘上安装有所述第一伺服电机，所述第一伺服电机用于驱动所述第一抓取机构沿所述边框滑动。
[0012]作为本专利技术进一步的方案，所述第二抓取机构包括第二升降气缸、第二真空吸盘、第二伺服电机和第二法兰，所述第二升降气缸的输出端通过所述第二法兰连接有所述第二真空吸盘，所述第二真空吸盘上安装有所述第二伺服电机，所述第二伺服电机用于驱动所述第二抓取机构沿所述边框滑动。
[0013]作为本专利技术进一步的方案，所述毛边修整机构包括毛刷台、毛刷头、伺服定位组件、支撑框架和第二支撑柱，所述支撑框架呈C字形结构且开口方向朝向所述六轴工业机器人，所述支撑框架沿其轴线方向的两侧设置有所述缓存区，所述支撑框架的下方连接有若干所述第二支撑柱，所述支撑框架上设置有所述毛刷台，所述毛刷台上沿其长度方向铺设有若干均匀排列的所述毛刷头，所述毛刷台上方安装有所述伺服定位组件。
[0014]作为本专利技术进一步的方案，所述伺服定位组件包括第三伺服电机、第四伺服电机、第一导轨、第二导轨、第三导轨、第一限位和第二限位，所述第二导轨和所述第三导轨沿所述毛刷台长度方向平行设置，所述第一导轨垂直滑动连接在所述第一导轨和所述第二导轨上，所述第一导轨的一端连接有第一限位，所述第二导轨的一端连接有第二限位，所述第二导轨和所述第三导轨沿所述毛刷台长度方向平行设置，所述第一导轨垂直滑动连接在所述第一导轨和所述第二导轨上，所述第一导轨的一端连接有第一限位，所述第二导轨的一端连接有第二限位，所述第三伺服电机用于驱动所述第一导轨沿所述第二导轨和所述第三导轨长度方向来回滑动，所述第四伺服电机滑动连接在所述第一导轨上。
[0015]作为本专利技术进一步的方案，所述上料裁切机构包括推板、锯切槽、导带、切割锯盘、出料口、滑槽、第一驱动电机、机架、加工区和第一支撑柱，所述机架的一侧开设有出料口，所述出料口的一侧通过所述废料收集口与所述毛边修整机构相连接，所述出料口的另一侧连接有所述加工区，所述加工区上转动连接有所述切割锯盘，所述机架下方连接有若干第一支撑柱，所述机架沿其轴线方向的两侧设置有所述滑槽，所述导带通过所述滑槽传动连接有所述推板，所述推板可沿所述滑槽远离或者靠近所述出料口，所述推板上开设有若干锯切槽，所述出料口沿其轴线方向的两侧分别安装有所述第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述切割锯盘和所述导带转动。
[0016]作为本专利技术进一步的方案，所述六轴工业机器人包括机械臂、底座和动力源，所述机械臂的底端可转动地安装在所述底座上，所述机械臂的顶端连接有连接轴。
[0017]本专利技术的有益效果：
[0018]本专利技术所公开的一种电子锯改造机器人上下料工作站通过采用上料裁切机构自动上料至加工区域，解决了原始人工上料方式慢、工作劳累且需两个人同时配合等缺点；毛刷台采用伺服定位组件，通过伺服电机驱动和直线导轨导向，具有定位速度快，运动动作流畅、定位精度高的特点，将需要二次加工的板件精准定位，提高了成品尺寸的准确度；夹治机构选用两个大面积真空吸盘，第一真空吸盘和第二真空吸盘通过伺服控制可独立左右动作，上下方向通过气缸控制可独立上下伸缩，具有可适应多种规格板件的特点，第一真空吸盘和第二真空吸盘前端分别安装了第一勾取组件和第二勾取组件，可将加工剩下的毛边与废料取出，解决了最后余料无法送入废料收集口的问题；机器人采用280kg大负载六轴工业机器人，六轴工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，包括上料裁切机构(1)、毛边修整机构(2)、六轴工业机器人(3)和夹治机构(4)，所述毛边修整机构(2)的一侧设置有所述上料裁切机构(1)，所述毛边修整机构(2)的另一侧设置有所述六轴工业机器人(3)，所述六轴工业机器人(3)通过连接轴(304)转动连接有所述夹治机构(4)；所述上料裁切机构(1)用于裁切板材并将板材推送至所述毛边修整机构(2)；所述毛边修整机构(2)用于对裁切后的板材进行修整毛边并对需二次加工的板材进行定位；所述六轴工业机器人(3)用于通过所述夹治机构(4)将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区(24)，待可加工后则将所述缓存区(24)的板件放置在所述毛边修整机构(2)；所述夹治机构(4)用于夹取板材并在加工完成后将余料勾取至废料收集口(131)。2.根据权利要求1所述的一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，所述夹治机构(4)包括拖链(401)、架体(402)、缓冲导杆(407)、第一抓取机构(41)、第二抓取机构(42)、第一勾取组件(4051)和第二勾取组件(4052)，所述架体(402)为方形框架结构，所述架体(402)沿其轴线方向相对的两侧边框(403)滑动连接有所述第一抓取机构(41)和所述第二抓取机构(42)，所述第一抓取机构(41)和所述第二抓取机构(42)平行设置且所述第一抓取机构(41)和所述第二抓取机构(42)可沿所述边框(403)相对靠近或远离，所述第一抓取机构(41)远离所述边框(403)的一侧转动连接有所述第一勾取组件(4051)，所述第二抓取机构(42)远离所述边框(403)的一侧转动连接有所述第二勾取组件(4052)，所述架体(402)上方安装有所述缓冲导杆(407)，所述缓冲导杆(407)上方连接有所述连接轴(304)，所述架体(402)远离所述第一抓取机构(41)的一侧连接有所述拖链(401)。3.根据权利要求2所述的一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，所述第一抓取机构(41)包括第一升降气缸(4031)、第一真空吸盘(4041)、第一伺服电机(4081)和第一法兰(4091)，所述第一升降气缸(4031)的输出端通过所述第一法兰(4091)连接有所述第一真空吸盘(4041)，所述第一真空吸盘(4041)上安装有所述第一伺服电机(4081)，所述第一伺服电机(4081)用于驱动所述第一抓取机构(41)沿所述边框(403)滑动。4.根据权利要求2所述的一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，所述第二抓取机构(42)包括第二升降气缸(4032)、第二真空吸盘(4042)、第二伺服电机(4082)和第二法兰(4092)，所述第二升降气缸(4032)的输出端通过所述第二法兰(4092)连接有所述第二真空吸盘(4042)，所述第二真空吸盘(4042)上安装有所述第二伺服电机(4082)，所述第二伺服电机(4082)用于驱动所述第二抓取机构(42)沿所述边框(403)滑动。5.根据权利要求1所述的一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，所述毛边修整机构(2)包括毛刷台(21)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶新杨，胡鹏坤，张岩松，
申请(专利权)人：广州赛志系统科技有限公司，
类型：发明
国别省市：