车辆轮胎花纹深度检测设备中一种多相机标定方法技术

本发明专利技术涉及轮胎花纹深度检测技术领域，且公开了车辆轮胎花纹深度检测设备中一种多相机标定方法，主要分为3个步骤：标定板图像数据采集、角点检测与提取最后进行相机标定，其中标定板数据采集需尽可能全面的采集标定板各个角度的清晰图像；角点检测与提取为后续的标定的关键步骤，角点检测与提取是否准确直接影响了标定的结果；相机标定主要获得相机的内参与外参。与外参。与外参。

【技术实现步骤摘要】
车辆轮胎花纹深度检测设备中一种多相机标定方法


[0001]本专利技术涉及轮胎花纹检测
，具体为车辆轮胎花纹深度检测设备中一种多相机标定方法。

技术介绍

[0002]轮胎磨损程度决定了行车过程中刹车的制动距离，是一个影响行车安全的重要因素。车辆轮胎花纹深度检测设备可以有效测评轮胎磨损程度，能够对花纹深度过浅的轮胎进行及时预警，从而降低由于轮胎过度受损而导致交通事故的可能性。为了能够精确测量轮胎花纹深度，对检测设备的标定是至关重要的一步。
[0003]目前常用的标定方法包括自标定法、主动视觉相机标定法、零失真相机标定法、传统相机标定法。自标定法主要利用相机的运动约束，但由于相机的运动约束条件太强，因此其在实际中很难得到应用，并且该方法是基于绝对二次曲线或曲面的方法，鲁棒性也相对较差。基于主动视觉的相机标定法是指已知相机的某些运动信息对相机进行标定，但是在轮胎花纹深度检测设备中由于相机是固定的，因此并不能满足应用条件。零失真相机标定法是以LCD显示屏为参考基准，以相移光栅为媒介，建立LCD像素与相机传感器像素之间的映射关系，从而确定每个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.车辆轮胎花纹深度检测设备中一种多相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：a.标定板数据采集:标定板数据采集部分本专利选用两组四目相机对标定板图像数据进行采集；b.角点检测与提取：首先根据标定板上的红色标记点进行区域定位，对该区域进行角点检测，并将位于图像最左侧的角点作为初始起始点集，同时根据该区域确定距离阈值ε，假设该区域为包含n列棋盘格且大小为P
x
×
P
y
的图像，则距离阈值ε可表示为：ε＝1.5*P
x
/n
ꢀꢀꢀꢀ
(1)计算起始点集中所有点的平均坐标值p
avg
(x
avg
,y
avg
)，表达式为：其中p
i
表示起始点集中的第i个角点，P表示起始点集，N
P
表示起始点集P中包含的角点个数。建立全图角点集，将起始角点集中的点从全图角点集中删除，然后清空起始角点集，遍历全图角点集，计算全图角点集中剩余角点与p
avg
的横向距离d，即：d＝|x
i
‑
x
avg
|
ꢀꢀꢀꢀ
(3)其中x
i
表示全图点集中第i个点的横坐标，如果d小于距离阈值ε，则将该点放入起始角点集，遍历完成后更新起始点集并重复上述步骤，直到全图角点集中包含的角点个数小于设定的结束阈值n，此时，坐标定位完成；c.相机标定c1.单目标定：首先固定相机并采集多张不同角度的标定板图像，图像采集完成后，首先通过检测出来的角点与图像中像素点之间的单应性关系建立出标定板在每幅图像中的单应性矩阵，然后通过线性求解的方式得到相机的参数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖长林，高兵，孙凌坤，
申请(专利权)人：成都新成汽车检测设备有限公司，
类型：发明
国别省市：