一种内参校准方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种内参校准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，包括获得双目相机的图像采集区域内目标测量区域的参考尺寸；获得图像采集区域的深度图像；利用深度图像确定目标测量区域的目标尺寸，计算目标尺寸相对参考尺寸的尺寸误差；计算深度图像中有效像素点的数量占所有像素点的总数量的比值；利用尺寸误差和比值，确定双目相机当前的内参的代价函数；调整双目相机当前的内参，返回获得图像采集区域的深度图像的步骤，得到多个内参的代价函数；将代价函数满足预设的代价条件的内参，确定为双目相机校准后的内参。本申请实施例提供的方案可以降低内参校准的复杂度，并提高内参校准的准确度。并提高内参校准的准确度。并提高内参校准的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种内参校准方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种内参校准方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]双目相机在客流统计、体积量方、辅助驾驶等场景中有着广泛的应用。在应用过程中，震动、磕碰、受热膨胀等原因，可能会引起双目相机发生形变，从而导致双目相机中左右相机之间的位姿关系发生改变，进而使得双目相机的内参发生改变，这种情况下，需要对双目相机的内参进行校准。
[0003]相关技术中，为校准双目相机的内参，需要在一种图像采集场景下分别获得左右相机所采集的左右相机图像，分别提取左右相机图像中的特征点，对左右相机图像之间的特征点进行匹配，得到特征点对，基于上述特征点对分别在左右相机图像中的位置和左右相机之间的对极几何关系，求解左右相机之间的位姿关系；然后改变双目相机的图像采集场景，获得新的场景下左右相机所采集的左右相机图像，基于上述图像并结合之前所求得的位姿关系，重新计算左右相机之间的位姿关系；重复执行上述步骤，实现多次迭代计算上述位姿关系，最终得到稳定的位姿关系，最后利用该稳定的位姿关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内参校准方法，其特征在于，所述方法包括：获得双目相机的图像采集区域内目标测量区域的参考尺寸；获得所述图像采集区域的深度图像，其中，所述深度图像为：利用所述双目相机当前的内参，对所述双目相机的左右相机所采集的图像进行图像处理得到的、反映所述图像采集区域深度信息的图像；利用所述深度图像确定所述目标测量区域的目标尺寸，计算所述目标尺寸相对所述参考尺寸的尺寸误差；计算所述深度图像中有效像素点的数量占所有像素点的总数量的比值，其中，所述有效像素点为：所述深度图像中像素值能够反映实际深度信息的像素点；利用所述尺寸误差和比值，确定所述双目相机当前的内参的代价函数，其中，所述代价函数用于反映所述双目相机当前的内参的误差大小；调整所述双目相机当前的内参，返回所述获得所述图像采集区域的深度图像的步骤，得到多个内参的代价函数；将代价函数满足预设的代价条件的内参，确定为所述双目相机校准后的内参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述尺寸误差和比值确定所述双目相机当前的内参的代价函数，包括：按照以下公式计算所述双目相机当前的内参的代价函数c：c＝α*(1
‑
S1)+β*S2其中，所述α为预设的第一权重，所述β为预设的第二权重，所述S1表示所述比值，所述S2表示所述尺寸误差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述图像采集区域的深度图像，包括：获得所述双目相机的左右相机所采集的左右相机图像；利用所述双目相机当前的内参分别对所获得的左右相机图像进行校正；对校正后的左右相机图像进行图像处理，得到反映所述图像采集区域深度信息的深度图像，并获得所述深度图像中每一像素点的置信度，其中，每一像素点的置信度表征：该像素点的像素值所反映的深度信息为实际的深度信息的概率；所述计算所述深度图像中有效像素点的数量占所有像素点的总数量的比值，包括：统计所述深度图像中置信度高于预设的置信度阈值的有效像素点的数量；计算所述有效像素点的数量占所有像素点的总数量的比值。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述调整所述双目相机当前的内参，包括：利用非线性优化算法计算所述代价函数的下降梯度，基于所述下降梯度确定所述双目相机内参的调整步长；按照所述调整步长调整所述双目相机当前的内参。5.一种内参校准装置，其特征在于，所述装置包括：参考尺寸获得模块，用于获得双目相机的图像采集区域内目标测量区域的参考尺寸；深度图像获得模块，用于获得所述图像采集区域的深度图像，其中，所述深度图像为：利用所述双目相机当前的内参，对所述双目相...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘晓宇，申琳，苏星，沈林杰，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：