一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，包括智能焊接机器人的摄像头本体，所述摄像头本体的一端设置有物镜，所述摄像头本体内滑动设置有导滑台，所述导滑台上设置有目镜；所述摄像头本体内设置有关于所述导滑台对称布置的第一充气软管组和第二充气软管组，所述第一充气软管组和所述第二充气软管组相配合以驱使所述目镜相对所述物镜间距可调。该实用提供给的可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，导滑台在两个气软管组的配合之下，实现对目镜移动，使得其与物镜之间的距离得以改变，从而实现在移动小车移动过程中，进行视野的调距聚焦。进行视野的调距聚焦。进行视野的调距聚焦。

【技术实现步骤摘要】
一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人


[0001]本技术涉及焊接机器人
，具体来说涉及一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人。

技术介绍

[0002]智能焊接机器人的出现，提高了作业效果，提高了流水线产能的提高，其广泛应用于汽车、配电箱等领域。
[0003]根据公开(公告)号：CN205764376U，公开(公告)日：2016
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07，公开的一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，包括移动小车、升降装置、机械手、焊枪、计算机控制系统。升降装置安装于移动小车上，机械手安装于升降装置上，焊枪安装于机械手上；焊枪上设有视觉识别定位焊缝自动跟踪器，视觉识别定位焊缝自动跟踪器包括依次连接的视觉传感器、控制器及执行机构，执行机构与焊枪连接；计算机控制系统用于对移动小车、升降装置、机械手及焊枪进行控制。通过一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的金属结构连接的电弧焊接的可移动焊接机器人的视觉识别定位焊缝自动跟踪问题。
[0004]在包括上述专利的现有技术中，其图像的采集是通过摄像机或者是摄像头是实现的，通过连续不断的对焊接无进行画面的持续性图像采集，视觉识别定位焊缝自动跟踪器对采集的图像进行处理，计算下智能焊接机器人执行焊接作业。由于画面采集无法进行聚焦，在移动小车移动过程中，图像采集的照相机或摄像机镜头无法同步修改焦距，从而使得移动小车在移动过程中，画面是模糊的，需要移动小车驻停之后，才可以进行聚焦。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，用于解决上述问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，包括智能焊接机器人的摄像头本体，所述摄像头本体的一端设置有物镜，所述摄像头本体内滑动设置有导滑台，所述导滑台上设置有目镜；
[0007]所述摄像头本体内设置有关于所述导滑台对称布置的第一充气软管组和第二充气软管组，所述第一充气软管组和所述第二充气软管组相配合以驱使所述目镜相对所述物镜间距可调。
[0008]优选的，所述摄像头本体内分别开设有：
[0009]呈圆周布置的滑道；
[0010]用于使所述滑道和所述摄像头本体内部连通的过道；
[0011]所述导滑台的侧壁设置有导滑块，所述导滑块由所述过道延伸至所述滑道内。
[0012]优选的，所述导滑块的侧壁设置有不锈钢滑块，所述不锈钢滑块与所述滑道滑动
配合。
[0013]优选的，所述导滑台具体为聚乙烯制成。
[0014]优选的，所述导滑台上开设有呈远程阵列布置的圆孔，所述圆孔内设置有海绵柱，所述圆孔用于所述目镜两侧面连通。
[0015]优选的，所述第一充气软管组和所述第二充气软管组均由设置于多个滑道内的软管件组成；
[0016]所述软管件具体由弹性拉丝以及集成于所述弹性拉丝外侧的弹性橡胶软衣组成。
[0017]优选的，所述滑道彻底贯穿至所述摄像头本体的端部；
[0018]还包括压环，所述压环的侧壁设置有榫脚，所述压环通过所述榫脚嵌入于所述滑道端部锁止于所述摄像头本体端部；
[0019]所述摄像头本体的端部螺纹连接有封盖，所述封盖用于使所述压环压固于所述摄像头本体的端部。
[0020]优选的，所述压环具体为外壁包裹有硅胶外衣的聚乙烯环体。
[0021]优选的，所述摄像头本体的外壁对称设置有气舱，两个所述气舱上均固定连通有进气管；
[0022]两个所述气舱分别用于向所述第一充气软管组和所述第二充气软管组供气。
[0023]优选的，所述第一充气软管组和所述第二充气软管组均由设置于多个滑道内的软管件组成；
[0024]所述气舱与多个所述软管件的进气口相连通，且由靠近所述进气管一端向远离所述进气管一端，所述进气口的半径递增。
[0025]在上述技术方案中，本技术提供的一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，具备以下有益效果：利用第一充气软管组和第二充气软管组相互配合进行充气和放气，使得导滑台在两个气软管组的配合之下，实现对目镜移动，使得其与物镜之间的距离得以改变，从而实现在移动小车移动过程中，进行视野的调距聚焦，同时，第一充气软管组和第二充气软管组相互配合也可以实现对导滑台上目镜的减震，避免移动小车移动过程中摄像头本体发生的晃动。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为现有技术中的摄像头本体的结构示意图；
[0028]图2为本技术实施例提供的导滑台及目镜结构示意图；
[0029]图3为本技术实施例提供的爆炸结构示意图；
[0030]图4为本技术实施例提供的软管件的结构示意图；
[0031]图5为本技术实施例提供的切面结构示意图。
[0032]附图标记说明：
[0033]1、摄像头本体；11、滑道；12、过道；2、物镜；3、导滑台；31、导滑块；311、不锈钢滑块；32、圆孔；4、目镜；5、第一充气软管组；6、第二充气软管组；7、气舱；8、压环；81、榫脚；9、
封盖；100、软管件；101、弹性拉丝；102、弹性橡胶软衣。
具体实施方式
[0034]为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图对本技术作进一步的详细介绍。
[0035]如图1
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5所示，一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，包括智能焊接机器人的摄像头本体1，摄像头本体1的一端设置有物镜2，摄像头本体1内滑动设置有导滑台3(聚乙烯制成)，导滑台3上设置有目镜4；
[0036]摄像头本体1内设置有关于导滑台3对称布置的第一充气软管组5和第二充气软管组6，第一充气软管组5和第二充气软管组6相配合以驱使目镜4相对物镜2间距可调。
[0037]具体的，摄像头本体1内分别开设有：呈圆周布置的滑道11；用于使滑道11和摄像头本体1内部连通的过道12；导滑台3的侧壁设置有导滑块31，导滑块31由过道12延伸至滑道11内。且导滑块31的侧壁设置有不锈钢滑块311，不锈钢滑块311与滑道11滑动配合。实施例中的第一充气软管组5和第二充气软管组6位于导滑台3两侧，通过第一充气软管组5和第二充气软管组6的顶推从而使得导滑块31位于滑道11内滑动，且不锈钢滑块311增加了滑道11与滑道11的摩擦系数。
[0038]上述实施例中的，第一充气软管组5和第二充气软管组6可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，其特征在于，包括智能焊接机器人的摄像头本体(1)，所述摄像头本体(1)的一端设置有物镜(2)，所述摄像头本体(1)内滑动设置有导滑台(3)，所述导滑台(3)上设置有目镜(4)；所述摄像头本体(1)内设置有关于所述导滑台(3)对称布置的第一充气软管组(5)和第二充气软管组(6)，所述第一充气软管组(5)和所述第二充气软管组(6)相配合以驱使所述目镜(4)相对所述物镜(2)间距可调。2.根据权利要求1所述的一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，其特征在于，所述摄像头本体(1)内分别开设有：呈圆周布置的滑道(11)；用于使所述滑道(11)和所述摄像头本体(1)内部连通的过道(12)；所述导滑台(3)的侧壁设置有导滑块(31)，所述导滑块(31)由所述过道(12)延伸至所述滑道(11)内。3.根据权利要求2所述的一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，其特征在于，所述导滑块(31)的侧壁设置有不锈钢滑块(311)，所述不锈钢滑块(311)与所述滑道(11)滑动配合。4.根据权利要求1所述的一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，其特征在于，所述导滑台(3)具体为聚乙烯制成。5.根据权利要求1所述的一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，其特征在于，所述导滑台(3)上开设有呈远程阵列布置的圆孔(32)，所述圆孔(32)内设置有海绵柱，所述圆孔(32)用于所述目镜(4)两侧面连通。6.根据权利要求1所述的一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪长乐，吴冈，朱紫冬，胡惠祥，张宇，
申请(专利权)人：镇江智能制造创新研究院，
类型：新型
国别省市：