工作区域确定方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种工作区域确定方法、装置、设备及可读存储介质，电子设备识别到用户输入的边界创建指令后，响应该边界创建指令，确定电子设备相对于自移动机器人的基站移动的第一移动轨迹，根据第一移动轨迹确定自移动机器人的工作区域。采用该种方案，无需自移动机器人在用户或厂商的引导、推动或遥控下沿着工作区域的边界运动一圈，而是用于控制该自移动机器人的电子设备绕着边界运动一圈就能够建立工作区域，省时省力，效率高且精度高。效率高且精度高。效率高且精度高。

【技术实现步骤摘要】
工作区域确定方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种工作区域确定方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的发展，各种机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人、割草机器人、迎宾机器人等。
[0003]机器人工作过程中，为了保证机器人在某个区域内工作或者禁止机器人进入某个区域，往往在该区域的边缘布置磁条、线圈等物理传感器，从而使得该区域成为工作区域或工作禁区。然而，该方式硬件成本高、人工成本高。为解决该问题，业界通过定位技术限定机器人的工作区域。该种方式中，用户或厂家控制机器人在工作区域的边界走一圈得到一个封闭区域，从而将该封闭区域作为工作区域。
[0004]然而，基于定位的方案受机器人运动能力、用户操作熟练程度等多种因素的影响，效率低、精度差。

技术实现思路

[0005]本申请一种工作区域确定方法、装置、设备及可读存储介质，通过利用手机等终端设备建立工作区域，效率高且精度高。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种工作区域确定方法，应用于电子设备，该方法包括：
[0007]识别边界创建指令；
[0008]响应于所述边界创建指令，确定所述电子设备相对于自移动机器人的基站移动的第一移动轨迹，所述电子设备和所述基站处于同一个坐标系；
[0009]根据所述第一移动轨迹确定所述自移动机器人的工作区域；
[0010]向所述自移动机器人发送指示信息，所述指示信息用于指示所述工作区域。
[0011]第二方面，本申请实施例提供一种工作区域确定方法，应用于电子设备，该方法包括：
[0012]根据用户在电子设备的拍摄界面上操作，从所述拍摄界面显示的图像中确定出工作区域的边界；
[0013]当所述电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据第一位置和第二位置确定所述边界上每个点相对于自移动机器人的基站的位置坐标，所述第一位置和所述第二位置之间的距离大于预设距离，所述电子设备和所述基站处于同一个坐标系；
[0014]根据所述边界上每个点的位置坐标，确定所述工作区域；
[0015]向所述自移动机器人发送指示信息，所述指示信息用于指示所述工作区域。
[0016]第三方面，本申请实施例提供一种工作区域确定装置，包括：
[0017]识别模块，用于识别边界创建指令；
[0018]处理模块，用于响应于所述边界创建指令，确定所述电子设备相对于自移动机器人的基站移动的第一移动轨迹，所述电子设备和所述基站处于同一个坐标系；
[0019]确定模块，用于根据所述第一移动轨迹确定所述自移动机器人的工作区域；
[0020]收发模块，用于向所述自移动机器人发送指示信息，所述指示信息用于指示所述工作区域。
[0021]第三方面，本申请实施例提供一种工作区域确定装置，包括：
[0022]识别模块，用于根据用户在电子设备的拍摄界面上操作，从所述拍摄界面显示的图像中确定出工作区域的边界；
[0023]处理模块，用于当所述电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据第一位置和第二位置确定所述边界上每个点相对于自移动机器人的基站的位置坐标，所述第一位置和所述第二位置之间的距离大于预设距离，所述电子设备和所述基站处于同一个坐标系
[0024]确定模块，用于根据所述边界上每个点的位置坐标，确定所述工作区域；
[0025]收发模块，用于向所述自移动机器人发送指示信息，所述指示信息用于指示所述工作区域。
[0026]第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述电子设备实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0027]第六方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述电子设备实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0028]第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0029]第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0030]第九方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0031]第十方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0032]本申请实施例提供的工作区域确定方法、装置、设备及可读存储介质，电子设备识别到用户输入的边界创建指令后，响应该边界创建指令，确定电子设备相对于自移动机器人的基站移动的第一移动轨迹，根据第一移动轨迹确定自移动机器人的工作区域。采用该种方案，无需自移动机器人在用户或厂商的引导、推动或遥控下沿着工作区域的边界运动一圈，而是用于控制该自移动机器人的电子设备绕着边界运动一圈就能够建立工作区域，省时省力，效率高且精度高。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本申请实施例提供的工作区域确定方法的实施环境示意图；
[0035]图2是本申请实施例提供的工作区域确定方法的一个场景示意图
[0036]图3是本申请实施例提供的工作区域确定方法的一个流程图；
[0037]图4是本申请实施例提供的工作区域确定方法中电子设备的界面变化示意图；
[0038]图5是本申请实施例提供的工作区域确定方法中基站的坐标系的示意图；
[0039]图6为本申请实施例提供的工作区域确定方法中确定第一移动轨迹的过程示意图；
[0040]图7是本申请实施例提供的工作区域确定方法的一个场景示意图；
[0041]图8是本申请实施例提供的工作区域确定方法中拼接地图的示意图；
[0042]图9是本申请实施例提供的工作区域确定方法的一个流程图；
[0043]图10是本申请实施例提供的工作区域确定方法中计算边界上点的位置坐标的示意图；
[0044]图11是本申请实施例提供的工作区域确定方法中坐标系对齐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工作区域确定方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：识别边界创建指令；响应于所述边界创建指令，确定所述电子设备相对于自移动机器人的基站移动的第一移动轨迹，所述电子设备和所述基站处于同一个坐标系；根据所述第一移动轨迹确定所述自移动机器人的工作区域；向所述自移动机器人发送指示信息，所述指示信息用于指示所述工作区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别边界创建指令之前，还包括：输出提示信息，所述提示信息用于提示用户将所述电子设备放置在所述基站上的目标位置；检测所述电子设备位于所述目标位置；对齐所述电子设备的坐标系和所述自移动机器人的坐标系，对齐后所述电子设备的位置坐标为第一位置坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动轨迹确定所述自移动机器人的工作区域，包括：当所述第一位置坐标和第二位置坐标不重合时，根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标修正所述第一移动轨迹，所述第二位置坐标是所述电子设备回到所述目标位置时的位置坐标；根据修正后的第一移动轨迹确定所述工作区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动轨迹确定所述自移动机器人的工作区域，包括：连通所述第一移动轨迹的起点和终点以得到所述工作区域的边界，所述工作区域的边界包含所述第一移动轨迹。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于所述边界创建指令，确定所述电子设备相对于自移动机器人的基站移动的第一移动轨迹，包括：响应于所述边界创建指令，获取所述电子设备移动过程中的环境图像、速度和位置信息中的至少一个；根据所述环境图像、速度和位置信息中的至少一个，确定所述电子设备相对于自移动机器人的基站移动的第一移动轨迹。6.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动轨迹确定所述自移动机器人的工作区域之后，还包括：识别工作禁区创建指令；响应于所述工作禁区创建指令，确定所述电子设备在所述工作区域内相对于所述基站移动的第二移动轨迹；根据所述第二移动轨迹确定所述自移动机器人的工作禁区，所述工作禁区位于所述工作区域内。7.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动轨迹确定所述自移动机器人的工作区域之后，还包括：接收来自所述自移动机器人的第二提示信息、第一环境地图以及第二环境地图，所述第二提示信息用于提示用户所述自移动机器人无法确定所述第一环境地图对应的第一区
域与所述第二环境地图对应的第二区域的位置关系，所述第一环境地图是所述自移动机器人失去定位之前建立的环境地图，所述第二环境地图是所述自移动机器人恢复定位之后建立的环境地图；输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述用户从所述第一区域移动至所述第二区域，或者，所述第三提示信息用于提示所述用户从所述第二区域移动至所述第一区域；在所述第一区域内采集第一地图特征，在所述第二区域内采集第二地图特征，所述第一区域和所述第二区域位于所述工作区域内；根据所述第一地图特征和所述第二地图特征拼...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚丁，周亚婷，李锟，付雷，张海容，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：