一种定位方法、定位装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种定位方法、定位装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域，所述方法包括：接收所述多个第一监测设备发送的第一监测数据，以及所述多个第二监测设备发送的第二监测数据；基于所述第一监测数据，生成第一对象的第一运动轨迹，以及基于所述第二监测数据，生成第二对象的第二运动轨迹，所述第二对象为所述第一对象携带的与所述第二监测设备通信的无线设备；基于所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹之间的相似度，生成所述第一对象的第三运动轨迹，所述第三运动轨迹用于所述第一对象的定位。通过第二运动轨迹可以弥补第一对象在第一监测设备的视觉盲区的轨迹，提升了生成的第三运动轨迹的完整性，从而提升了对第一对象定位的准确性。一对象定位的准确性。一对象定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、定位装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种定位方法、定位装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]视觉定位技术已经广泛使用于智慧监控、机器人自主导航等领域。作为视觉定位技术的一种，可以通过在需要监控的区域设置视觉监测设备来监测区域内人或物的位置信息。然而，视觉监测设备难免存在视觉盲区，导致生成的定位轨迹的准确性较差。
[0003]可见，现有技术中的定位方法存在生成的定位轨迹准确性较差的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种定位方法、定位装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中的定位方法生成的定位轨迹准确性较差的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，用于对目标区域中的对象进行定位，所述目标区域设置有多个第一监测设备和多个第二监测设备，所述第一监测设备为视觉设备，所述第二监测设备为无线设备，所述多个第二监测设备的覆盖区域包含所述多个第一监测设备的覆盖区域，所述方法包括：接收所述多个第一监测设备发送的第一监测数据，以及所述多个第二监测设备发送的第二监测数据；基于所述第一监测数据，生成第一对象的第一运动轨迹，以及基于所述第二监测数据，生成第二对象的第二运动轨迹，所述第二对象为所述第一对象携带的与所述第二监测设备通信的无线设备；基于所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹之间的相似度，生成所述第一对象的第三运动轨迹，所述第三运动轨迹用于所述第一对象的定位。
[0006]第二方面，本专利技术实施例提供了一种定位装置，用于对目标区域中的对象进行定位，所述目标区域设置有多个第一监测设备和多个第二监测设备，所述第一监测设备为视觉设备，所述第二监测设备为无线设备，所述多个第二监测设备的覆盖区域包含所述多个第一监测设备的覆盖区域，所述装置包括：接收模块，用于接收所述多个第一监测设备发送的第一监测数据，以及所述多个第二监测设备发送的第二监测数据；第一生成模块，用于基于所述第一监测数据，生成第一对象的第一运动轨迹，以及基于所述第二监测数据，生成第二对象的第二运动轨迹，所述第二对象为所述第一对象携带的与所述第二监测设备通信的无线设备；第二生成模块，用于基于所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹之间的相似度，生成所述第一对象的第三运动轨迹，所述第三运动轨迹用于所述第一对象的定位。
[0007]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
[0008]第四方面，本专利技术实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的方法。
[0009]本专利技术实施例中，基于接收到的第一监测数据和第二监测数据，分别生成第一对象的第一运动轨迹和第二对象的第二运动轨迹，基于第一运动轨迹与第二运动轨迹之间的相似度，将第一对象和第二对象进行身份关联，以实现身份统一，并基于身份关联后的第一运动轨迹和第二运动轨迹，生成统一第一对象和第二对象身份的第三运动轨迹。这样，在目标区域中，通过第二运动轨迹可以弥补第一对象在第一监测设备的视觉盲区的轨迹，提升了生成的第三运动轨迹的完整性，从而提升了对第一对象定位的准确性。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是本专利技术实施例提供的定位方法的流程图之一；图2是本专利技术实施例提供的定位方法的流程图之二；图3是本专利技术实施例提供的定位方法的流程图之三；图4是本专利技术实施例提供的互补式滤波器示意图；图5是本专利技术实施例提供的定位装置的结构图。
具体实施方式
[0012]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0013]本专利技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的结构在适当情况下可以互换，以便本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
[0014]参见图1，图1是本专利技术实施例提供的定位方法的流程图之一，所述方法用于对目标区域（可以包括室内和室外，例如城市街区、工业园区、）中的对象（例如，行人、车辆、智能终端等）进行定位，所述目标区域设置有多个第一监测设备和多个第二监测设备，所述第一监测设备可以是视觉设备（例如，摄像头等视觉传感器），所述第二监测设备可以是无线设备（例如，用于识别蓝牙、无线保真（Wireless Fidelity，WiFi）等无线信号传感器）。
[0015]其中，视觉设备通常价格较高，存在较多的视觉盲区，并且，随着公民对隐私的保护意识越来越强，对摄像头等视觉监控设备的排斥也越来越强，使得在目标区域难以大规模部署视觉设备；而基于无线设备的识别技术成本虽然较低，可以实现大规模部署，但是其定位精度较低，生成的定位轨迹准确性较差。
[0016]因此，本专利技术通过在目标区域同时设置第一监测设备和第二监测设备，使得第二监测设备的覆盖区域包含第一监测设备的覆盖区域，利用无线设备成本低的优势，弥补了视觉设备覆盖范围小的不足，提高定位精度。并且，无线设备成本较低可以大规模覆盖，因此可以减少视觉设备的部署，从而降低设备部署的成本。
[0017]需要说明的是第一监测设备和第二监测设备的数量可以根据目标区域的实际大小进行适应性的调整，在此不作限定。
[0018]所述方法包括如下步骤：步骤101、接收所述多个第一监测设备发送的第一监测数据，以及所述多个第二监测设备发送的第二监测数据；可以通过边缘计算节点接收多个第一监测设备发送的第一监测数据，以及多个第二监测设备发送的第二监测数据，如图2所示。第一监测数据可以是视频流数据，第一监测数据中可以包括多个第一对象（例如，多个行人）的位置信息和特征信息；第二监测数据可以是信号数据，第二监测数据中可以包括多个第二对象（例如，手机、穿戴设备等具有无线信号发送功能的终端）发送的上行信号的接收信号的强度指示（Received Signal Strength Indicator，RSSI）和第二对象对应的介质访问控制（Media Access Control，MAC）地址。进一步通过步骤102生成第一对象和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，用于对目标区域中的对象进行定位，所述目标区域设置有多个第一监测设备和多个第二监测设备，所述第一监测设备为视觉设备，所述第二监测设备为无线设备，所述多个第二监测设备的覆盖区域包含所述多个第一监测设备的覆盖区域，所述方法包括：接收所述多个第一监测设备发送的第一监测数据，以及所述多个第二监测设备发送的第二监测数据；基于所述第一监测数据，生成第一对象的第一运动轨迹，以及基于所述第二监测数据，生成第二对象的第二运动轨迹，所述第二对象为所述第一对象携带的与所述第二监测设备通信的无线设备；基于所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹之间的相似度，生成所述第一对象的第三运动轨迹，所述第三运动轨迹用于所述第一对象的定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一监测数据，生成第一对象的第一运动轨迹，以及基于所述第二监测数据，生成第二对象的第二运动轨迹，包括：根据所述第一监测数据，生成第一对象的第一运动轨迹；根据所述第二监测数据中的第一监测子数据，生成第二对象的第一运动子轨迹，以及根据所述第二监测数据中的第二监测子数据，生成所述第二对象的第二运动子轨迹，其中，所述第一运动子轨迹位于所述第一监测设备和所述第二监测设备共同覆盖的区域，所述第二运动子轨迹位于所述第一监测设备未覆盖的区域，所述第二运动轨迹包括所述第一运动子轨迹和所述第二运动子轨迹；所述基于所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹之间的相似度，生成所述第一对象的第三运动轨迹，包括：在所述第一运动轨迹与所述第一运动子轨迹之间的相似度大于或等于目标阈值的情况下，根据所述第一运动轨迹与所述第二运动子轨迹，生成所述第一对象的第三运动轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一运动轨迹与所述第一运动子轨迹之间的相似度大于或等于目标阈值的情况下，根据所述第一运动轨迹与所述第二运动子轨迹，生成所述第一对象的第三运动轨迹，包括：在所述第一运动轨迹与所述第一运动子轨迹之间的相似度大于或等于目标阈值的情况下，根据所述第一运动轨迹和所述第一运动子轨迹，生成融合轨迹；在所述融合轨迹符合预设条件的情况下，根据所述第一运动轨迹与所述第二运动子轨迹，生成所述第一对象的第三运动轨迹；在所述融合轨迹不符合所述预设条件的情况下，返回执行所述生成融合轨迹的步骤；其中，所述预设条件包括所述第一对象与所述第二对象的行进方向相同。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动轨迹与所述第二运动子轨迹，生成所述第一对象的第三运动轨迹，包括：根据所述第二运动轨迹对所述第一运动轨迹进行拼接，生成所述第一对象的第三运动轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐舟进，吴海峰，杨艳，冯亚辉，郭树盛，
申请(专利权)人：北京数原数字化城市研究中心，
类型：发明
国别省市：