图像处理方法、装置、车辆以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种图像处理方法、装置、车辆以及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法应用于车辆，该车辆包括摄像头，该方法包括：获取通过摄像头采集的车辆的行进方向的原始图像；基于预设像素值对原始图像进行预处理，获得原始图像中的目标光团的目标位置；基于预设算法对原始图像进行处理，获得原始图像中的道路轮廓线以及天际线；获取目标位置与道路轮廓线以及天际线的目标相对位置；基于目标相对位置对目标光团进行过滤。本申请的上述方法，基于道路轮廓线以及天际线对采集的车辆行进方向的光团进行滤除，提高了检测车辆行进方向的光团的准确性，也提高了用户的体验感。也提高了用户的体验感。也提高了用户的体验感。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、车辆以及存储介质


[0001]本申请涉及车辆自动驾驶
，更具体地，涉及一种图像处理方法、装置、车辆以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，人们生活水平的提高，车辆在人们日常生活中的使用越来越普遍。目前，车辆的智能远光灯通过挡风玻璃前方安装的窄角摄像头感知车前方视场角视野范围内是否存在强光团来辅助判断会车路况，以及时切换近光避免对对面车造成视野干扰，以及应对国际标准的400米要求。相关技术中，由于基于光源强度、大小以及位置识别车辆行进方向的对向光源，在很多弱势场景下，车辆对光源的识别存在准确性低下的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本申请提出了一种图像处理方法、装置、车辆以及存储介质，可以基于道路轮廓线以及天际线对采集的车辆行进方向的光团进行滤除，提高了检测车辆行进方向的光团的准确性，也提高了用户的体验感。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，应用于车辆，所述车辆包括摄像头，所述方法包括：获取通过所述摄像头采集的所述车辆的行进方向的原始图像；基于预设像素值对所述原始图像进行预处理，获得所述原始图像中的目标光团的目标位置；基于预设算法对所述原始图像进行处理，获得所述原始图像中的道路轮廓线以及天际线；获取所述目标位置与所述道路轮廓线以及所述天际线的目标相对位置；基于所述目标相对位置对所述目标光团进行过滤。
[0005]第二方面，本申请实施例提供了一种图像处理装置，应用于车辆，所述车辆包括摄像头，所述装置包括：图像获取模块、光团位置获取模块、道路轮廓线和天际线获取模块、目标相对位置获取模块以及光团过滤模块。其中，图像获取模块，用于获取通过所述摄像头采集的所述车辆的行进方向的原始图像；光团位置获取模块，用于基于预设像素值对所述原始图像进行预处理，获得所述原始图像中的目标光团的目标位置；道路轮廓线和天际线获取模块，用于基于预设算法对所述原始图像进行处理，获得所述原始图像中的道路轮廓线以及天际线；目标相对位置获取模块，用于获取所述目标位置与所述道路轮廓线以及所述天际线的目标相对位置；光团过滤模块，用于基于所述目标相对位置对所述目标光团进行过滤。
[0006]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括摄像头、存储器和处理器，其中，所述摄像头设置于所述车辆，用于采集所述车辆的行进方向的原始图像；所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时所述处理器执行上述方法。
[0007]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法。
[0008]本申请实施例提供的图像处理方法、装置、车辆以及存储介质，应用于车辆，该车辆包括摄像头，通过获取通过摄像头采集的车辆的行进方向的原始图像；基于预设像素值对原始图像进行预处理，获得原始图像中的目标光团的目标位置；基于预设算法对原始图像进行处理，获得原始图像中的道路轮廓线以及天际线；获取目标位置与道路轮廓线以及天际线的目标相对位置；基于目标相对位置对目标光团进行过滤，从而通过基于道路轮廓线以及天际线对采集的车辆行进方向的光团进行滤除，提高了检测车辆行进方向的光团的准确性，也提高了用户的体验感。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0010]图1示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的流程示意图；
[0011]图2示出了本申请一实施例提供的原始图像的示意图；
[0012]图3示出了本申请一实施例提供的二值图像的示意图；
[0013]图4示出了本申请一实施例提供的对二值图像进行连通域处理获得光团的示意图；
[0014]图5示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的流程示意图；
[0015]图6示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的流程示意图；
[0016]图7示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的流程示意图；
[0017]图8示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的流程示意图；
[0018]图9示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的流程示意图；
[0019]图10示出了本申请一实施例提供的目标位置、道路轮廓线以及天际线的示意图；
[0020]图11示出了本申请一实施例提供的目标位置、道路轮廓线以及天际线的示意图；
[0021]图12示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的流程示意图；
[0022]图13示出了本申请一实施例提供的图像处理装置的模块框图；
[0023]图14示出了本申请实施例用于执行根据本申请实施例的图像处理方法的车辆的框图；
[0024]图15示出了本申请一实施例用于执行根据本申请实施例的图像处理方法的车辆的框图；
[0025]图16示出了本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的图像处理方法的程序代码的存储单元。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0027]目前，车辆通过感知光团的光强度、大小以及位置识别光源，因为路况复杂多样导致很多弱势场景下对光源的识别存在准确性低下的问题，如将坡道、弯道、高架桥路况下的
房灯、路灯、反光牌误检为对向来车的光源等。
[0028]针对上述问题，专利技术人经过研究发现，并提出了本申请实施例提供的图像处理方法、装置、车辆以及存储介质，基于道路轮廓线以及天际线对采集的车辆行进方向的光团进行滤除，提高了检测车辆行进方向的光团的准确性，也提高了用户的体验感。其中，具体的图像处理方法在后续的实施例中进行详细的说明。
[0029]请参阅图1，图1示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的流程示意图。该图像处理方法基于道路轮廓线以及天际线对采集的车辆行进方向的光团进行滤除，提高了检测车辆行进方向的光团的准确性，也提高了用户的体验感。在具体的实施例中，该图像处理方法可以应用于如图13所示的图像处理装置200以及配置有图像处理装置200的车辆100(图14)。下面将以车辆为例，说明本实施例的具体流程，其中，该车辆可以包括摄像头，当然，可以理解的，本实施例所应用的车辆可以包括自行车、摩托车、机器人等交通代步工具，在此不做限定。下面将针对图1所示的流程进行详细的阐述，所述图像处理方法具体可以包括以下步骤：
[0030]步骤S110：获取通过所述摄像头采集的所述车辆的行进方向的原始图像。
[0031]在本申请实施例中，车辆可以包括摄像头，该摄像头可以采集该车辆行进方向的原始图像；其中，摄像头的数量并不固定可以是一个、两个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括摄像头，所述方法包括：获取通过所述摄像头采集的所述车辆的行进方向的原始图像；基于预设像素值对所述原始图像进行预处理，获得所述原始图像中的目标光团的目标位置；基于预设算法对所述原始图像进行处理，获得所述原始图像中的道路轮廓线以及天际线；获取所述目标位置与所述道路轮廓线以及所述天际线的目标相对位置；基于所述目标相对位置对所述目标光团进行过滤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设像素值对原始图像进行预处理，获取所述原始图像中的目标光团的目标位置，包括：基于所述预设像素值对所述原始图像进行二值化以及连通域处理，获得所述原始图像中的目标光团的目标位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设像素值对所述原始图像进行二值化以及连通域处理，获得所述原始图像中的目标光团的目标位置，包括：基于所述预设像素值对所述原始图像进行二值化以及连通域处理，获得所述原始图像中的光团的大小与位置；从所述原始图像中确定光团的大小大于预设大小的光团，作为所述目标光团；从所述原始图像中的光团的位置中，确定所述目标光团的位置作为所述目标位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标位置与所述道路轮廓线以及所述天际线的目标相对位置，包括：将所述目标位置、所述道路轮廓线以及所述天际线，映射到目标坐标系中；基于所述目标坐标系，获取所述目标位置与所述道路轮廓线以及所述天际线的目标相对位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标坐标系，获取所述目标位置与所述道路轮廓线以及所述天际线的目标相对位置，包括：基于所述目标坐标系，获取所述目标位置与所述道路轮廓线的第一相对位置，其中，所述第一相对位置包括所述目标位置距所述道路轮廓线的第一距离，以及所述目标位置与所述道路轮廓线表征的道路的位置关系，其中，所述位置关系包括所述目标位置在所述道路范围内或者所述目标位置在所述道路范围外；基于所述目标坐标系，获取所述目标位置与所述天际线的第二相对位置，其中，所述第二相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵益青，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：