一种车辆停放状态检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆停放状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆检测领域，方法包括：实时获取车位图像及车位图像中的预先标定的车位区域，并根据车位区域中指定车位框线的朝向确定目标检测模式；检测模式包括斜侧检测模式和同侧检测模式；当确定从车位图像中检测到的车辆停稳时，提取车辆对应的检测框，以及顺序确定车辆上多个指定的底盘关键点在车位图像中的位置；当目标检测模式为斜侧检测模式时，利用底盘关键点及各车位区域确定车辆停放的目标车位区域及停放状态；当目标检测模式为同侧检测模式时，利用底盘关键点、检测框及车位区域确定车辆停放的目标车位区域及停放状态；可根据车位朝向对车辆的停放状态进行自适应检测。自适应检测。自适应检测。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆停放状态检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆检测领域，特别涉及一种车辆停放状态检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]为提高管理效率，越来越多停车场引入了视频监控及机器学习技术来对车辆的停放状态进行实时监测。相关技术中，车辆停放状态检测方案所适用的条件苛刻，难以与复杂的视频采集设备安装条件相适应，且也难以适应停车场中复杂多变的车辆停放方式，进而导致现有方案难以取得较好的车辆停放状态检测结果。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种车辆停放状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，可根据车位朝向对车辆的停放状态进行自适应检测，进而可有效适应停车场中复杂多变的车辆停放方式。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种车辆停放状态检测方法，包括：
[0005]实时获取车位图像及所述车位图像中的预先标定的车位区域，并根据所述车位区域中指定车位框线的朝向确定目标检测模式；检测模式包括斜侧检测模式和同侧检测模式；
[0006]当确定从所述车位图像中检测到的车辆停稳时，提取所述车辆对应的检测框，以及顺序确定所述车辆上多个指定的底盘关键点在所述车位图像中的位置；
[0007]当所述目标检测模式为所述斜侧检测模式时，利用所述底盘关键点及各所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态；
[0008]当所述目标检测模式为所述同侧检测模式时，利用所述底盘关键点、所述检测框及所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态。
[0009]可选地，所述根据所述车位区域中指定车位框线的朝向确定目标检测模式，包括：
[0010]从所述车位区域中获取与车辆正常停放方向平行的车位框线并设置为所述指定车位框线；
[0011]确定所述指定车位框线与所述车位图像的垂直中轴线间的夹角；
[0012]获取与各所述检测模式相对应的夹角阈值区间，并根据所述夹角所落入的目标夹角阈值区间确定所述目标检测模式。
[0013]可选地，所述利用所述底盘关键点及各所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态，包括：
[0014]确定由所述底盘关键点建立的底盘关键点框在各所述车位区域中的重叠区域，并利用所述重叠区域的面积及所述重叠区域所在的车位区域的面积，计算所述底盘关键点框在各所述车位区域内的底盘投影面积比值；
[0015]当确定各所述底盘投影面积比值中仅存在一个非零值，且非零的目标底盘投影面
积比值大于第一预设阈值，则确定所述车辆停放在所述目标底盘投影面积比值对应的目标车位区域中，且不处于跨位状态；
[0016]当确定各所述底盘投影面积比值中存在多个非零值，则确定所述车辆停放在最大的底盘投影面积比值对应的目标车位区域中，并处于所述跨位状态。
[0017]可选地，在提取所述车辆对应的检测框，以及顺序确定所述车辆上多个指定的底盘关键点在所述车位图像中的位置之后，还包括：
[0018]利用各所述底盘关键点的位置坐标及预设朝向判定规则，确定所述车辆在所述目标车位区域内的停放朝向。
[0019]可选地，所述当所述目标检测模式为所述同侧检测模式时，利用所述底盘关键点、所述检测框及所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态，包括：
[0020]确定由所述底盘关键点建立的底盘关键点框在各所述车位区域中的重叠区域，并利用所述重叠区域的面积及所述重叠区域所在的车位区域的面积，计算所述底盘关键点框在各所述车位区域内的底盘投影面积比值；
[0021]将所述检测框下边界所在的车位区域设置为初始车位区域，并确定所述检测框在所述初始车位区域中的重叠面积与所述初始车位区域的面积间的检测框投影面积比值；
[0022]当确定所述检测框投影面积比值大于第三预设阈值时，将所述初始车位区域设置为所述目标车位区域；
[0023]当确定所述检测框投影面积比值大于第四预设阈值且小于或等于所述第三预设阈值时，则判断所述底盘关键点框在所述初始车位区域中的底盘投影面积比值是否大于其在所述其他车位区域中的底盘投影面积比值；所述第四预设阈值大于0；
[0024]若大于，则将所述初始车位区域设置为目标车位区域；
[0025]若不大于，则将最大的底盘投影面积比值对应的车位区域设置为所述目标车位区域；
[0026]当确定所述检测框投影面积比值小于或等于所述第四预设阈值时，则确定所述车辆并未停放在车位区域内；
[0027]利用所述检测框与所述目标车位区域确定所述车辆是否处于跨位状态。
[0028]可选地，所述利用所述检测框与所述目标车位区域确定所述车辆是否处于跨位状态，包括：
[0029]确定所述检测框下框线与所述目标车位区域下车位框线间的距离；
[0030]获取所述目标车位区域在所述车位图像中的高度，并判断所述距离与所述高度间的比值是否大于第五预设阈值；
[0031]若是，则确定所述车辆处于所述跨位状态，并在确定所述底盘关键点框对应的底盘投影面积比值中存在大于第六预设阈值的目标底盘投影面积比值时，确定所述目标底盘投影面积比值对应的车位区域为所述车辆跨越的车位区域；
[0032]若否，则确定所述车辆不处于所述跨位状态。
[0033]可选地，在利用所述底盘关键点、所述检测框及所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态，包括：
[0034]获取在检测到所述车辆与所述车位区域周围的预警线接触时所采集所述车位全景图像；所述预警线由所述车位区域外扩预设距离得到；
[0035]利用帧差法对所述车位图像和所述车位全景图像作差得到车辆前景图，并对所述车辆前景图进行处理，得到车辆轮廓掩膜图；
[0036]确定所述车辆轮廓掩膜图对应的最小外接矩形，并确定所述最小外接矩形与所述检测框间的夹角大小；
[0037]利用所述底盘关键点确定所述车辆的底盘中心轴线，并根据所述底盘中心轴线与所述指定车位框线间的夹角确定所述车辆在所述目标车位区域内的倾斜角度；
[0038]判断所述夹角大小与倾斜角度之间的差值是否小于第二预设阈值；
[0039]若是，则基于所述斜侧检测模式确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态；
[0040]若否，则进入所述利用所述底盘关键点、所述检测框及所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态的步骤。
[0041]本专利技术还提供一种车辆停放状态检测装置，包括：
[0042]检测模式选择模块，用于实时获取车位图像及所述车位图像中的预先标定的车位区域，并根据所述车位区域中指定车位框线的朝向确定目标检测模式；检测模式包括斜侧检测模式和同侧检测模式；
[0043]检测数据提取模块，用于当确定从所述车位图像中检测到的车辆停稳时，提取所述车辆对应的检测框，以及顺序确定所述车辆上多个指定的底盘关键点在所述车位图像中的位置；
[0044]斜侧检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆停放状态检测方法，其特征在于，包括：实时获取车位图像及所述车位图像中的预先标定的车位区域，并根据所述车位区域中指定车位框线的朝向确定目标检测模式；检测模式包括斜侧检测模式和同侧检测模式；当确定从所述车位图像中检测到的车辆停稳时，提取所述车辆对应的检测框，以及顺序确定所述车辆上多个指定的底盘关键点在所述车位图像中的位置；当所述目标检测模式为所述斜侧检测模式时，利用所述底盘关键点及各所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态；当所述目标检测模式为所述同侧检测模式时，利用所述底盘关键点、所述检测框及所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态。2.根据权利要求1所述的车辆停放状态检测方法，其特征在于，所述根据所述车位区域中指定车位框线的朝向确定目标检测模式，包括：从所述车位区域中获取与车辆正常停放方向平行的车位框线并设置为所述指定车位框线；确定所述指定车位框线与所述车位图像的垂直中轴线间的夹角；获取与各所述检测模式相对应的夹角阈值区间，并根据所述夹角所落入的目标夹角阈值区间确定所述目标检测模式。3.根据权利要求1所述的车辆停放状态检测方法，其特征在于，所述利用所述底盘关键点及各所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态，包括：确定由所述底盘关键点建立的底盘关键点框在各所述车位区域中的重叠区域，并利用所述重叠区域的面积及所述重叠区域所在的车位区域的面积，计算所述底盘关键点框在各所述车位区域内的底盘投影面积比值；当确定各所述底盘投影面积比值中仅存在一个非零值，且非零的目标底盘投影面积比值大于第一预设阈值，则确定所述车辆停放在所述目标底盘投影面积比值对应的目标车位区域中，且不处于跨位状态；当确定各所述底盘投影面积比值中存在多个非零值，则确定所述车辆停放在最大的底盘投影面积比值对应的目标车位区域中，并处于所述跨位状态。4.根据权利要求1所述的车辆停放状态检测方法，其特征在于，在提取所述车辆对应的检测框，以及顺序确定所述车辆上多个指定的底盘关键点在所述车位图像中的位置之后，还包括：利用各所述底盘关键点的位置坐标及预设朝向判定规则，确定所述车辆在所述目标车位区域内的停放朝向。5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆停放状态检测方法，其特征在于，所述当所述目标检测模式为所述同侧检测模式时，利用所述底盘关键点、所述检测框及所述车位区域确定所述车辆停放的目标车位区域及停放状态，包括：确定由所述底盘关键点建立的底盘关键点框在各所述车位区域中的重叠区域，并利用所述重叠区域的面积及所述重叠区域所在的车位区域的面积，计算所述底盘关键点框在各所述车位区域内的底盘投影面积比值；将所述检测框下边界所在的车位区域设置为初始车位区域，并确定所述检测框在所述初始车位区域中的重叠面积与所述初始车位区域的面积间的检测框投影面积比值；
当确定所述检测框投影面积比值大于第三预设阈值时，将所述初始车位区域设置为所述目标车位区域；当确定所述检测框投影面积比值大于第四预设阈值且小于或等于所述第三预设阈值时，则判断所述底盘关键点框在所述初始车位区域中的底盘投影面积比值是否大于其在所述其他车位区域中的底盘投影面积比值；所述第四预...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文辉，马瑶，段培聪，
申请(专利权)人：济南博观智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：