清洁机器人制造技术

本申请实施例公开了清洁机器人，其结构简单且模块化，其驱动预紧结构用于，根据缆索的直径调节爬行轮与缆索外表面的间距，以使爬行轮沿缆索表面爬行；清洁模块通过机架与爬行模块相连，清洁模块用于在爬行模块的动力作用下对缆索表面进行清洁。其中，多组驱动预紧结构的使用，有助于适应性地变动爬行轮对不同直径缆索的预紧力和攀爬速度，进而协调清洁机器人在缆索表面的运动稳定性，同时，促进其清洁模块对缆索的清洁效率，以便短时间内实现对众多缆索的清洁进程，大幅降低对缆索的护养成本及人员作业风险，解决人工作业带来的工作量大、效率低及安全隐患大的问题，保障桥梁的运营安全及其体表形象。全及其体表形象。全及其体表形象。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及清洁机器人。

技术介绍

[0002]拉索桥因有良好的抗震性和经济性能，在世界范围内得到了广泛的应用。但拉索桥的拉索(或称为缆索)因高度问题，易长时间缺少必要的护养和维护，致使拉索表面的灰尘、污垢越来越多，在一些湿度环境较大的地方，甚至会形成污泥、青苔、植被等，而这些外界的污染极易破坏拉索表面，对拉索桥的整体安全性产生危害，影响基建形象。
[0003]目前，常由人工对拉索桥的拉索进行清洁，然而，现有桥面拉索的倾斜角度大，架设时横跨较大的长度和高度，人工清洗不容易，且危险性高；此外，拉索桥上涉及的拉索数量众多，人工清洗时极易遗漏或清洗不干净，工作效率低。
[0004]针对于此，有必要提供更切实有效的方案解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了清洁机器人，用以提高对缆索的清洁效率。
[0006]本申请实施例提供的一种清洁机器人，包括：清洁模块和多组爬行模块；
[0007]每组所述爬行模块包括驱动预紧结构和爬行轮，所述驱动预紧结构和所述爬行轮分别设置于机架；
[0008]所述驱动预紧结构用于，根据缆索的直径调节所述爬行轮与所述缆索外表面的间距，以使所述爬行轮沿缆索表面爬行；
[0009]所述清洁模块通过所述机架与所述爬行模块相连，所述清洁模块用于在所述爬行模块的动力作用下对缆索表面进行清洁。
[0010]可选地，所述驱动预紧结构包括：驱动电机、支撑架和预紧弹簧；
[0011]所述支撑架架设于所述机架；
[0012]所述预紧弹簧的一端受固于所述支撑架的预紧底座，另一端通过所述支撑架与所述爬行轮相连；
[0013]所述预紧弹簧因预张力朝缆索方向伸张或朝远离缆索的方向收缩，以使爬行轮在所述驱动电机的驱动下沿缆索表面爬行。
[0014]可选地，所述驱动预紧结构还包括：调节旋钮；
[0015]所述调节旋钮与所述预紧弹簧的一端连接；
[0016]所述调节旋钮在主控模块的指令下发生旋转，以使所述预紧弹簧朝缆索方向伸张或朝远离缆索的方向收缩；其中，所述主控模块对所述调节旋钮的旋转指令，根据爬行轮与缆索中相邻索段之间的间距触发。
[0017]可选地，所述驱动预紧结构还包括：单向阻尼器；
[0018]所述单向阻尼器与所述爬行轮连接；
[0019]在所述爬行轮沿缆索的出发位置前行的过程中，所述单向阻尼器不运行；
[0020]在所述爬行轮退回到所述出发位置的过程中，所述单向阻尼器被启用以使爬行轮和缆索之间产生滑动摩擦力。
[0021]可选地，所述多组爬行模块分布于所述机架的上侧和/或下侧，且其中至少有一侧布置有两组以上爬行模块。
[0022]可选地，所述清洁模块的安装高度高于或低于所述爬行模块，所述清洁模块包括环形台架和清洁设备；
[0023]所述环形台架安装于所述机架；
[0024]所述环形台架和所述机架为锁合结构，通过打开且锁闭所述环形台架、所述机架，以使清洁机器人环绕所述缆索；
[0025]所述清洁设备设置于所述环形台架，并用于对所述缆索表面进行清洁。
[0026]可选地，所述清洁模块还包括：周向驱动电机、周向转盘和周向传动齿轮；
[0027]所述周向转盘和所述周向驱动电机分别设置于所述环形台架；
[0028]所述周向转盘的齿结构和所述周向传动齿轮相连；
[0029]所述周向传动齿轮在所述周向驱动电机的驱动下，带动周向转盘相对环形台架运动，以使安装于周向转盘的所述清洁设备环绕缆索进行清洁。
[0030]可选地，所述清洁模块还包括：周向导轨；
[0031]所述周向导轨布置于所述环形台架；
[0032]所述周向导轨的布设轨迹和所述周向转盘的布设轨迹相同，以使所述周向转盘沿所述周向导轨运动。
[0033]可选地，所述清洁设备包括清洁刷和/或喷水枪；
[0034]所述清洁刷通过支撑架安装于所述周向转盘，并在所述周向转盘的带动下环绕缆索进行污垢擦除；
[0035]所述喷水枪安装于所述周向转盘或所述环形台架，所述喷水枪用于对所述缆索表面进行喷洗。
[0036]可选地，所述清洁模块包括：预紧弹簧；
[0037]所述预紧弹簧的一端通过支撑架与所述清洁设备相连，另一端受固于支撑架的预紧底座；所述支撑架设置于所述环形台架；
[0038]所述预紧弹簧因预张力朝缆索方向伸张或朝远离缆索的方向收缩，以使清洁设备靠近缆索进行清洁或回位停止清洁。
[0039]可选地，所述清洁设备还包括吸水件；
[0040]所述吸水件布置于所述环形台架且延伸方向朝向缆索，所述吸水件用于对所述缆索表面的水渍进行吸收。
[0041]从以上技术方案可以看出，本申请实施例至少具有以下优点：
[0042]多组驱动预紧结构的使用，有助于适应性地变动爬行轮对不同直径缆索的预紧力和攀爬速度，进而协调清洁机器人在缆索表面的运动稳定性，同时，促进其清洁模块对缆索的清洁效率，以便短时间内实现对众多缆索的清洁进程，大幅降低对缆索的护养成本及人员作业风险，解决人工作业带来的工作量大、效率低及安全隐患大的问题，保障桥梁的运营安全及其体表形象。此外，本申请实施例的清洁机器人结构简洁且模块化，能有效组装和批量生产使用，同时，其轻量化的特点能有效防止压坏缆索。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1为本申请实施例清洁机器人的一个整机结构示意图；
[0045]图2为本申请实施例爬行模块的一个结构示意图；
[0046]图3为本申请实施例清洁模块的一个结构示意图；
[0047]图4为本申请实施例驱动预紧结构的一个结构示意图；
[0048]图5为本申请实施例清洁设备的一个结构示意图；
[0049]其中，附图标记为：
[0050]1、机架；10、爬行模块；11、驱动电机；12、支撑架；13、预紧底座； 14、预紧弹簧；15、调节旋钮；16、单向阻尼器；17、爬行轮；
[0051]20、清洁模块；21、环形台架；22、周向驱动电机；23、周向转盘；24、周向传动齿轮；25、周向导轨；26、清洁刷；27、喷水枪；
[0052]3、主控模块；4、锁合结构。
具体实施方式
[0053]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：清洁模块和多组爬行模块；每组所述爬行模块包括驱动预紧结构和爬行轮，所述驱动预紧结构和所述爬行轮分别设置于机架；所述驱动预紧结构用于，根据缆索的直径调节所述爬行轮与所述缆索外表面的间距，以使所述爬行轮沿缆索表面爬行；所述清洁模块通过所述机架与所述爬行模块相连，所述清洁模块用于在所述爬行模块的动力作用下对缆索表面进行清洁。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动预紧结构包括：驱动电机、支撑架和预紧弹簧；所述支撑架架设于所述机架；所述预紧弹簧的一端受固于所述支撑架的预紧底座，另一端通过所述支撑架与所述爬行轮相连；所述预紧弹簧因预张力朝缆索方向伸张或朝远离缆索的方向收缩，以使爬行轮在所述驱动电机的驱动下沿缆索表面爬行。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动预紧结构还包括：调节旋钮；所述调节旋钮与所述预紧弹簧的一端连接；所述调节旋钮在主控模块的指令下发生旋转，以使所述预紧弹簧朝缆索方向伸张或朝远离缆索的方向收缩；其中，所述主控模块对所述调节旋钮的旋转指令，根据爬行轮与缆索中相邻索段之间的间距触发。4.根据权利要求2或3所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动预紧结构还包括：单向阻尼器；所述单向阻尼器与所述爬行轮连接；在所述爬行轮沿缆索的出发位置前行的过程中，所述单向阻尼器不运行；在所述爬行轮退回到所述出发位置的过程中，所述单向阻尼器被启用以使爬行轮和缆索之间产生滑动摩擦力。5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述多组爬行模块分布于所述机架的上侧和/或下侧，且其中至少有一侧布置有两组以上爬行模块。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，郑振粮，胡小立，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：新型
国别省市：