【技术实现步骤摘要】
塔机协同作业控制系统、方法及装置
[0001]本申请涉及智能塔机
，尤其涉及一种塔机协同作业控制系统、方法及装置。
技术介绍
[0002]随着大型高层建筑不断增多，塔机作为建筑行业中不可或缺的特种机械设备，其数量也越来越多。现有的塔机在起重作业过程中，通常由塔司在信号员的语音指挥下结合自身观察到的塔机状态进行塔机控制。但由于建筑工地施工环境复杂，塔机的吊装部件距离塔司和信号员较远且有建筑物遮挡，因此塔司和信号员在起重作业过程中存在视觉盲区，这会导致塔司和信号员无法掌握塔机的周围环境，进而导致塔机吊装效率低，同时在塔机起重作业过程中容易出现塔司误操作导致的安全事故。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种塔机协同作业控制系统、方法及装置，以在提高塔机的吊装安全性的基础上保证塔机的吊装效率。
[0004]本申请提供一种塔机协同作业控制系统，所述系统包括：多个塔机监控装置以及与各塔机监控装置通信连接的吊装作业控制终端；所述多个塔机监控装置分别与同一建筑工地的多个塔机一一对应，所述塔机监控装置包括设置...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种塔机协同作业控制系统，其特征在于，所述系统包括：多个塔机监控装置以及与各塔机监控装置通信连接的吊装作业控制终端；所述多个塔机监控装置分别与同一建筑工地的多个塔机一一对应，所述塔机监控装置包括设置于塔机控制室的塔机控制终端和设置于塔机大臂端点的图像采集终端，所述塔机控制终端与所述图像采集终端通信连接；所述吊装作业控制终端用于基于用户输入的吊装任务请求确定需要协同作业的目标塔机，向所述目标塔机发送作业控制指令序列，并基于所述目标塔机作业过程中对应的图像采集终端采集的实时作业画面对所述作业控制指令序列进行修正，以控制所述目标塔机协同作业完成所述吊装任务；所述吊装任务请求中包括吊装起点、吊装终点以及待吊装重物的重量指示信息。2.根据权利要求1所述的塔机协同作业控制系统，其特征在于，所述目标塔机包括至少一个作业塔机和至少一个辅助塔机，相应的，所述实时作业画面包括所述作业塔机对应的图像采集终端采集的第一画面和所述辅助塔机对应的图像采集终端采集的第二画面；所述第一画面中包括所述作业塔机的吊钩和待吊装重物，所述第二画面中包括所述作业塔机的大臂。3.根据权利要求2所述的塔机协同作业控制系统，其特征在于，所述塔机监控装置还包括设置于塔机大臂小车上的吊重测量装置，所述塔机控制终端与所述吊重测量装置通信连接。4.一种塔机协同作业控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求3所述的塔机协同作业控制系统中的吊装作业控制终端，所述方法包括：基于用户输入的吊装任务请求确定需要协同作业的目标塔机，向所述目标塔机发送作业控制指令序列；基于所述目标塔机作业过程中对应的图像采集终端采集的实时作业画面对所述作业控制指令序列进行修正，以控制所述目标塔机协同作业完成所述吊装任务。5.根据权利要求4所述的塔机协同作业控制方法，其特征在于，所述基于用户输入的吊装任务请求确定需要协同作业的目标塔机，具体包括：基于所述吊装任务请求确定对应的吊装起点、吊装终点以及待吊装重物的重量；基于所述吊装起点、吊装终点以及待吊装重物的重量确定作业塔机，并基于所述作业塔机的关联塔机确定辅助塔机；所述作业塔机的关联塔机为与所述作业塔机的距离小于预设阈值的塔机，所述辅助塔机为对应的图像采集终端能持续采集所述作业塔机的大臂图像的关联塔机。6.根据权利要求5所述的塔机协同作业控制方法，其特征在于，所述基于所述吊装起点、吊装终点以及待吊装重物的重量确定作业塔机，具体包括：步骤S1，基于所述吊装起点、吊装终点以及待吊装重物的重量确定是否存在工作区域覆盖所述吊装起点和吊装终点，且起重量大于所述待吊装重物的重量的第一塔机，若是，执行步骤S2，若否，跳转执行步骤S3；步骤S2，确定所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜奇麟，高迁波，周磊，刘亮，郭辉，徐泓津，陈宇晨，
申请(专利权)人：徐工汉云技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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