一种航迹推算轨迹精度估计方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种航迹推算轨迹精度估计方法及系统，进行目标车辆的标定；获取目标车辆的巡航行驶过程中的航迹推算数据，以及该过程中全球导航卫星系统的数据；将获取到的全球导航卫星系统的数据进行转换，转换到站心坐标系,得到车辆自车起始点为原点的移动轨迹分布图；在图中标注获取的航迹推算数据，得到两组轨迹分布线，基于两组轨迹分布线的差值，计算推算轨迹精度。本发明专利技术能够有效验证航迹推算的可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种航迹推算轨迹精度估计方法及系统


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，涉及一种航迹推算轨迹精度估计方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]惯性导航系统(INS)是利用惯性传感器(IMU)测量载体的比力及角速度信息，结合给定的初始条件，与全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)等系统的信息融合，从而进行实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统，其中GNSS系统使用以载波相位观测值进行实时动态相对定位技术服务(real time kinematic，RTK)后更是可以将定位精度精确到厘米级。车辆的DR模块受电动助力转向系统(EPS)延时，EPS空程，轮速脉冲信号误差，IMU零漂和温漂误差等综合因素等影响会导致航迹推算DR的轨迹可能有一系列误差。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决上述问题，提出了一种航迹推算轨迹精度估计方法及系统，本专利技术利用全球导航卫星系统和实时动态相对定位技术服务相结合，测试车辆航迹推算的精度,以验证其可靠性。
[0005]根据一些实施例，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种航迹推算轨迹精度估计方法，包括以下步骤：
[0007]进行目标车辆的标定；
[0008]获取目标车辆的巡航行驶过程中的航迹推算数据，以及该过程中全球导航卫星系统的数据；
[0009]将获取到的全球导航卫星系统的数据进行转换，转换到站心坐标系,得到车辆自车起始点为原点的移动轨迹分布图；
[0010]在图中标注获取的航迹推算数据，得到两组轨迹分布线，基于两组轨迹分布线的差值，计算推算轨迹精度。
[0011]作为可选择的实施方式，进行目标车辆的标定的具体过程包括基于车辆后轴中心为原点，进行标定。
[0012]作为进一步的，标定时在地势平整的场地进行。
[0013]作为可选择的实施方式，所述目标车辆的巡航行驶过程内进行小于设定值的巡航行驶，且在水平和垂直车位执行泊车动作。
[0014]作为可选择的实施方式，进行数据转换的过程包括创建需要处理全球导航卫星系统数据相关文件的路径，定义三个空列表，用于接收需要处理的经度、纬度和高度、数据，从原文件中遍历筛选然后添加到对应列表中，然后将列表转换为矩阵，当作参数传递到调用的坐标转换函数中，并设置画布，将返回的x,y矩阵画图。
[0015]作为可选择的实施方式，计算推算轨迹精度时，通过轨迹拟合度和取平均差的方法，确定两组轨迹分布线的差值。
[0016]一种航迹推算轨迹精度估计系统，包括：
[0017]标定模块，被配置为进行目标车辆的标定；
[0018]数据获取模块，被配置为获取目标车辆的巡航行驶过程中的航迹推算数据，以及该过程中全球导航卫星系统的数据；
[0019]坐标转换模块，被配置为将获取到的全球导航卫星系统的数据进行转换，转换到站心坐标系,得到车辆自车起始点为原点的移动轨迹分布图；
[0020]估计计算模块，被配置为在图中标注获取的航迹推算数据，得到两组轨迹分布线，基于两组轨迹分布线的差值，计算推算轨迹精度。
[0021]一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行所述方法中的步骤。
[0022]一种终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行所述的方法中的步骤。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0024]本专利技术定位精度高，可以精确到厘米级别，能够有效验证自动泊车等相关功能开发过程中DR模块的可靠性。
附图说明
[0025]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0026]图1是本专利技术的流程示意图；
[0027]图2是移动轨迹分布图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0029]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0030]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本专利技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0031]实施例一
[0032]一种航迹推算轨迹精度估计方法，包括以下步骤：
[0033]一、进行目标车辆的标定
[0034]基于车辆后轴中心为原点，进行标定，标定时需要注意尽量选取地势平整的场地。
[0035]①
车辆停放在地势平整的场地，周围空旷，保证GPS信号良好。
[0036]②
在车顶标记后轴中心在垂直方向的位置，并在车顶放置天线，固定好天线防止在车辆行驶时移动。
[0037]③
用卷尺测量天线到后轴中心标记点的X方向和Y方向的距离，测量车身的尺寸信息。
[0038]④
将测试参数输入到惯导软件中，设置自动标定，驾驶车辆按照S形路线行驶，待提示“自动标定成功后”，重启设备即完成标定。
[0039]二、场景数据采集
[0040]在无遮蔽相对空旷的场地，驾驶车辆进行低速巡航行驶，在水平和垂直车位执行泊车动作，完成DR和GNSS数据采集。
[0041]三、将GNSS数据进行坐标转换
[0042]对于地心地固坐标系、站心坐标系、地理坐标系之间的转换关系，为现有技术，在此不再进行赘述。
[0043]在本实施例中，三种坐标系转换可以用程序进行实现。需要对三种坐标系根据转换运算关系编写对应的函数进行调用，具体实现方法分为以下几步：
[0044](1)编写主程序结构：创建需要处理GNSS数据CSV文件的路径，定义三个空列表，准备接收需要处理的经度，纬度，高度这三个量的数据，从原csv文件中遍历筛选然后添加到列表中，然后将列表转换为矩阵，当作参数传递到调用的坐标转换函数中，最后设置画布，将返回的x,y矩阵画图。
[0045](2)定义封装坐标系转换运算关系的函数；
[0046](3)可视化二维坐标显示，运行主程序，根据加载的采集GNSS数据，可得到基于站心enu坐标系,即车辆自车起始点为原点的移动轨迹分布图，如图2所示。
[0047]四、对比和计算
[0048]将采集的DR数据在以上坐标系中同步显示，即可得到GNSS和DR的两组轨迹分布线，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，包括以下步骤：进行目标车辆的标定；获取目标车辆的巡航行驶过程中的航迹推算数据，以及该过程中全球导航卫星系统的数据；将获取到的全球导航卫星系统的数据进行转换，转换到站心坐标系,得到车辆自车起始点为原点的移动轨迹分布图；在图中标注获取的航迹推算数据，得到两组轨迹分布线，基于两组轨迹分布线的差值，计算推算轨迹精度。2.如权利要求1所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，进行目标车辆的标定的具体过程包括基于车辆后轴中心为原点，进行标定。3.如权利要求2所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，标定时在地势平整的场地进行。4.如权利要求1所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，所述目标车辆的巡航行驶过程内进行小于设定值的巡航行驶，且在水平和垂直车位执行泊车动作。5.如权利要求1所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，进行数据转换的过程包括创建需要处理全球导航卫星系统数据相关文件的路径，定义三个空列表，用于接收需要处理的经度、纬度和高度、数据，从原文件中遍历筛选然后添加到对应列表中，然后将列表转换为矩阵，当作参数传递到调用的坐标转换函数...

【专利技术属性】
技术研发人员：程甫，徐达学，朱强，聂俊霞，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：