一种管道探测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道探测机器人，涉及管道设备技术领域，包括底板和自适应调姿模块，摄像头安装于底板，并至少具有第一旋转自由度以及第二旋转自由度；自适应调姿模块两个自适应调姿单元和连接于底板的连接板；自适应调姿单元包括铰接于连接板的摇块，套于摇块内并能轴向移动的导杆，铰接于导杆端头的安装座，螺纹连接于导杆且位于摇块和安装座之间的螺母，套于导杆并弹性挤压于摇块和螺母之间的弹簧，固定于安装座的连杆，铰接于连杆并固定在连接板的侧板；左、右两个行走机构的外壳分别固定于左右两个自适应调姿单元的安装座。本实用新型专利技术能进行大范围空间探测，通过简单调姿可适用于在圆形管径和矩形管径的管道行走，可靠性好。靠性好。靠性好。

【技术实现步骤摘要】
一种管道探测机器人


[0001]本技术涉及管道设备
，具体而言，涉及一种行走机构可以自动适应圆形管道和矩形管道内壁的管道探测机器人。

技术介绍

[0002]管道探测机器人携带摄像头及操作工具在管道内部开展探测及拓展作业。目前常用的管道有矩形管道和圆形管道，管道机器人行走机构在不同的管道内部运行，需要行走机构能够适应管道内壁的形状，确保行走机构与管道内壁保持良好接触，才能提供足够的牵引力使机器人在管道内部有效运行，机器人携带的摄像头需要能够适应大范围变化的管道内部空间，对管道进行全方位的探测。目前亟需一种可以自动适应圆形管道和矩形管道内壁，且机器人携带的摄像头能对管道进行全方位探测的管道探测机器人。

技术实现思路

[0003]本技术在于提供一种能适用于圆形管径和矩形管径的管道探测机器人，其能缓解上述问题。
[0004]为了缓解上述的问题，本技术采取的技术方案如下：
[0005]本技术提供了一种管道探测机器人，包括机架，摄像头，以及左、右两个行走机构，所述机架包括底板和自适应调姿模块，所述摄像头安装于所述底板，并至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道探测机器人，包括机架，摄像头，以及左、右两个行走机构，其特征在于，所述机架包括底板和自适应调姿模块，所述摄像头安装于所述底板，并至少具有旋转轴线垂直于所述底板的第一旋转自由度，以及旋转轴线平行于所述底板的第二旋转自由度；所述自适应调姿模块包括左、右两个自适应调姿单元，以及连接于所述底板的连接板；所述自适应调姿单元包括铰接于所述连接板的摇块，套于所述摇块内并能轴向移动的导杆，通过铰链架铰接于所述导杆端头的安装座，螺纹连接于所述导杆且位于所述摇块和安装座之间的螺母，套于所述导杆并弹性挤压于所述摇块和螺母之间的弹簧，固定于所述安装座的连杆，铰接于所述连杆并固定在所述连接板的侧板；左、右两个所述行走机构的外壳分别固定于左右两个所述自适应调姿单元的安装座。2.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述第一旋转自由度通过旋转驱动机构实现；所述旋转驱动机构包括安装于所述底板的电机和轴承座，安装于所述电机转轴的小带轮，安装于所述轴承座的轴承Ⅱ，安装于所述轴承Ⅱ的小齿轮轴，安装于所述小齿轮轴两端的大带轮和小齿轮，将所述小带轮和大带轮传动连接的同步带，通过回转支撑轴承垂直安装于所述底板的大齿轮轴，安装于所述大齿轮轴一端并啮合于所述小齿轮的大齿轮，固定于所述大齿轮轴另一端的支撑架，所述摄像头安装于所述支撑架。3.根据权利要求2所述的管道探测...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈朋威，王毅哲，邬凯，乔琳，
申请(专利权)人：陕西工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：