一种清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种清洁机器人，包括机身、控制系统、供电装置、清洁装置、仿生行走装置以及爬行装置；控制系统用于控制清洁机器人的运行，供电装置用于向清洁机器人提供电源；清洁装置与机身连接，清洁装置用于清洁污渍或灰尘；仿生行走装置设置于机身边缘，仿生行走装置与机身连接，爬行装置与仿生行走装置连接，爬行装置用于支撑清洁机器人在墙面上爬行；清洁装置、仿生行走装置以及爬行装置分别与控制系统电连接；控制系统、清洁装置、仿生行走装置以及爬行装置分别与供电装置电连接。本实用新型专利技术的清洁机器人可以适应复杂的非结构地形和不确定环境，提高机器人运动的可靠性和稳定性，且其移速快，清洗速率快，清洗效果好。清洗效果好。清洗效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人


[0001]本技术涉及高空墙面清洁
，特别涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的快速发展，高楼大厦成为城市一道的靓丽风景线，然而对于通过人工清洁高楼大厦，其作业难度大，且成本高，一度成为城市的困扰。与此同时，机器人领域蓬勃发展，在各行各业都取得了一定的成效，迫切的需求使得人们纷纷投入了高空清洁机器人的研究。现有技术中包括钕磁铁驱动机器人、缆车驱动机器人、履带机器人、两足高空清洁机器人、四足高空清洁机器人等。然而这些机器人大多结构简单、移动机械、清洁效率较低、清洁效果较差，无法广泛应用于百花齐放的高楼设计，在复杂的地形条件中往往难以较好地完成清洁任务。

技术实现思路

[0003]为此，需要提供一种清洁机器人，用于解决现有技术中的机器人大多结构简单、移动机械、清洁效率较低、清洁效果较差，无法广泛应用于百花齐放的高楼设计，在复杂的地形条件中往往难以较好地完成清洁任务等的技术问题。
[0004]为实现上述目的，专利技术人提供了一种清洁机器人，包括机身、控制系统、供电装置、清洁装置、仿生行走装置以及爬行装置；
[0005]所述控制系统、所述供电装置分别设置于所述机身上，所述控制系统用于控制所述清洁机器人的运行，所述供电装置用于向所述清洁机器人提供电源；
[0006]所述清洁装置设置于所述机身下方，所述清洁装置与所述机身连接，所述清洁装置用于清洁污渍或灰尘；
[0007]所述仿生行走装置设置于所述机身边缘，所述仿生行走装置与所述机身连接，所述爬行装置与所述仿生行走装置连接，所述爬行装置用于支撑所述清洁机器人在墙面上爬行；
[0008]所述清洁装置、所述仿生行走装置以及所述爬行装置分别与所述控制系统电连接；
[0009]所述控制系统、所述清洁装置、所述仿生行走装置以及所述爬行装置分别与所述供电装置电连接。
[0010]作为本技术的一种优选结构，所述清洁装置包括驱动机构、旋转板、伸缩机构以及清洁机构；
[0011]所述驱动机构设置于所述旋转板上，所述驱动机构与所述旋转板传动连接，所述驱动机构与所述控制系统电连接，所述驱动机构与所述供电机构电连接，所述驱动机构用于驱动所述旋转板旋转；
[0012]所述伸缩机构一端与所述旋转板连接，所述伸缩机构另一端与所述清洁机构连接，所述伸缩机构用于伸缩所述清洁机构。
[0013]作为本技术的一种优选结构，所述伸缩机构包括至少一根伸缩柱；所述至少一根伸缩柱一端分别与所述旋转板的底端连接，所述至少一根伸缩柱另一端分别与所述清洁机构的顶端连接。
[0014]作为本技术的一种优选结构，所述伸缩机构还包括至少一个伸缩弹簧，所述至少一个伸缩弹簧分别对应套设于所述至少一根伸缩柱上。
[0015]作为本技术的一种优选结构，所述伸缩机构包括两根伸缩柱以及两个伸缩弹簧，两根所述伸缩柱一端分别与所述旋转板的底端连接，两根所述伸缩柱另一端分别与所述清洁机构的顶端连接，两个所述伸缩弹簧分别对应套设于两根所述伸缩柱上。
[0016]作为本技术的一种优选结构，所述清洁机构包括清洁转盘以及清洁部件，所述清洁部件设置于所述清洁转盘的下方，且所述清洁部件与所述清洁转盘可拆卸连接。
[0017]作为本技术的一种优选结构，所述清洁转盘为圆台形，且所述清洁转盘的底板呈倾斜设置。
[0018]作为本技术的一种优选结构，所述清洁部件选用清洁布，所述清洁布由微纤维材质制成。
[0019]作为本技术的一种优选结构，所述供电装置包括电源机构以及分压机构，所述分压机构与所述电源机构电连接。
[0020]作为本技术的一种优选结构，所述电源机构选用锂电池。
[0021]区别于现有技术，上述技术方案的有益效果为：本技术的清洁机器人，清洁机器人爬墙时，通过仿生行走机构以及爬行机构的相互配合，使清洁机器人得以在垂直墙面上固定，清洁机器人通过三角步态可以实现在墙面上的多方向运动；在运动过程中，清洁机器人腹下的清洁装置同步开始转动对墙面进行清洁作业。本技术的清洁机器人具备冗余的机械结构，落足点可以任意离散分布在工作空间，可实现不同运动步态下的前进、后退和转向，可以适应复杂的非结构地形和不确定环境，提高机器人运动的可靠性和稳定性，且其移速快，清洗速率快，清洗效果好。
附图说明
[0022]图1为具体实施方式所述清洁机器人的俯视图；
[0023]图2为具体实施方式所述清洁机器人的侧视图；
[0024]图3为具体实施方式所述清洁机器人的正视图；
[0025]图4为具体实施方式所述仿生行走机构的结构示意图；
[0026]图5为具体实施方式所述仿生行走机构的示意图之一；
[0027]图6为具体实施方式所述仿生行走机构的示意图之二；
[0028]图7为具体实施方式所述仿生行走机构的示意图之三；
[0029]图8为具体实施方式所述清洁装置的结构示意图；
[0030]图9为具体实施方式所述清洁装置的俯视图；
[0031]图10为具体实施方式所述清洁装置的正视图；
[0032]图11为具体实施方式所述清洁装置的侧视图；
[0033]图12为具体实施方式所述清洁机器人的三角步态的变化示意图；
[0034]图13为具体实施方式所述清洁机器人的定点转弯的变化示意图。
[0035]附图标记说明：
[0036]1、机身，
[0037]2、控制系统，
[0038]3、清洁装置，
[0039]31、驱动机构，
[0040]32、旋转板，
[0041]33、伸缩机构，
[0042]331、伸缩柱，
[0043]332、伸缩弹簧，
[0044]34、清洁机构，
[0045]341、清洁转盘，
[0046]342、清洁部件，
[0047]4、仿生行走装置，
[0048]41、支腿，
[0049]411、关节，
[0050]5、气泵，
[0051]6、吸盘，
[0052]7、供电装置。
具体实施方式
[0053]为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
[0054]在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”、仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0055]本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于：包括机身、控制系统、供电装置、清洁装置、仿生行走装置以及爬行装置；所述控制系统、所述供电装置分别设置于所述机身上，所述控制系统用于控制所述清洁机器人的运行，所述供电装置用于向所述清洁机器人提供电源；所述清洁装置设置于所述机身下方，所述清洁装置与所述机身连接，所述清洁装置用于清洁污渍或灰尘；所述仿生行走装置设置于所述机身边缘，所述仿生行走装置与所述机身连接，所述爬行装置与所述仿生行走装置连接，所述爬行装置用于支撑所述清洁机器人在墙面上爬行；所述清洁装置、所述仿生行走装置以及所述爬行装置分别与所述控制系统电连接；所述控制系统、所述清洁装置、所述仿生行走装置以及所述爬行装置分别与所述供电装置电连接。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁装置包括驱动机构、旋转板、伸缩机构以及清洁机构；所述驱动机构设置于所述旋转板上，所述驱动机构与所述旋转板传动连接，所述驱动机构与所述控制系统电连接，所述驱动机构与所述供电装置电连接，所述驱动机构用于驱动所述旋转板旋转；所述伸缩机构一端与所述旋转板连接，所述伸缩机构另一端与所述清洁机构连接，所述伸缩机构用于伸缩所述清洁机构。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于：所述伸缩机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦景欣，叶伟超，洪群博，吴欣，胡振鹏，
申请(专利权)人：莆田学院，
类型：新型
国别省市：