天车控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种天车控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。上述方案，降低了人工成本，抑制天车的吊具摇晃，使得天车能够平稳的移动至目的地，提高了天车的工作效率，降低了安全隐患，避免了吊具上所搬运的货物出现损坏。免了吊具上所搬运的货物出现损坏。免了吊具上所搬运的货物出现损坏。

【技术实现步骤摘要】
天车控制方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及起重机自动控制
，尤其涉及一种天车控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]天车包括大车、小车和起升部分。其中，大车作为天车的主梁，横跨在作业区空间的上方，大车上装备小车移动轨道，起升部分安装在小车上，配备吊具，向下垂到地面，用于垂直起吊重物。
[0003]在使用天车作业的过程中，由于大车和小车速度的变化，会出现吊具摇摆的情况。现有技术中，常使用开环控制器或闭环控制器进行目的地定位，但是并未对吊具的摆动进行消除，导致天车停止后吊具持续摆动较长时间，降低了天车的工作效率，带来了安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种天车控制方法、装置、设备及介质，以提高天车的工作效率，提高作业的安全性。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种天车控制方法，包括：
[0006]获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；
[0007]根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；
[0008]根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；
[0009]根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种天车控制装置，包括：
[0011]标志物图像获取模块，用于获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；
[0012]标志物坐标确定模块，用于根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；
[0013]目标速度确定模块，用于根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；
[0014]天车控制模块，用于根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0018]当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器能够执行本专利技术实施例所提供的任意一种天车控制方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术实施例所提供的任意一种天车控制方法。
[0020]本专利技术实施例提供的一种天车控制方案，通过获取天车的吊具上的标志物对应的
标志物图像；根据标志物图像，确定当前标志物坐标；根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度；根据目标速度，控制天车移动至目的地。上述方案，通过引入当前标志物坐标和天车的当前坐标，确定目标速度，实现了在考虑到吊具可能出现摇晃的基础上，对吊具的摇晃进行自动化干预，减少人工作业，降低人工成本；同时，抑制天车的吊具摇晃，使得天车能够平稳的移动至目的地，提高了吊运精度，进而提高了天车的工作效率；并且，降低了安全隐患，避免了吊具上所搬运的货物出现损坏。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本专利技术实施例一提供的一种天车控制方法的流程图；
[0024]图2是本专利技术实施例二提供的一种天车控制方法的流程图；
[0025]图3是本专利技术实施例三提供的一种天车控制装置的结构示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例四提供的一种实现天车控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0028]实施例一
[0029]图1是本专利技术实施例一提供的一种天车控制方法的流程图，本实施例可适用于对天车运动进行控制的情况，该方法可以由天车控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置于承载天车控制功能的电子设备中，该电子设备可以是防摇控制器。
[0030]参见图1所示的天车控制方法，包括：
[0031]S110、获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像。
[0032]其中，本专利技术实施例对标志物的类型不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是用户根据需要进行设置。可选的，标志物可以是张贴在吊具上的物体，如二维码、具有一定特征的物体或标识等中的一种；或者可选的，标志物可以是吊具本身具有的标识，如刻在吊具上的型号等。
[0033]其中，标志物图像是指包含标志物的图像。本专利技术实施例对采集标志物图像的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行选取。举例说明，可以通过相机采集标志物图像。本专利技术实施例对同一时间采集的标志物图像的数量不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。延续前例，可以在小车上设置两个相机，在同一时间采集两张标志物图像。
[0034]具体的，获取天车的吊具上的标志物对应的至少一张标志物图像。
[0035]S120、根据标志物图像，确定当前标志物坐标。
[0036]其中，当前标志物坐标是指在当前时刻的标志物图像中，标志物所在位置。
[0037]本专利技术实施例对确定当前标志物坐标的方法不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。在一个可选实施例中，可以使用训练好的标志物坐标识别模型，进行当前标志物坐标的确定。具体的，针对任意一张标志物图像，将该标志物图像输入至训练好的标志物坐标识别模型中，由标志物坐标识别模型对该标志物图像进行处理，得到当前标志物坐标。其中，标志物坐标识别模型可以基于现有的机器学习模型加以实现。
[0038]需要说明的是，可以通过标志物样本图像对标志物坐标识别模型进行训练。其中，标志物样本图像是指已经确定标志物坐标的标志物图像。
[0039]具体的，确定标志物图像中的当前标志物坐标。
[0040]S130、根据当前标志物坐标和实时采集的天车的当前坐标，确定目标速度。
[0041]其中，当前坐标是指在当前时刻，天车所在位置。本专利技术实施例对当前坐标的确定方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以通过编码尺或格雷姆线等中的一种方式构建天车的三维坐标系，确定天车的当前坐标。
[0042]需要说明的是，天车的当前坐标可以是实时采集，还可以按照预设周期进行采集。本专利技术实施例对预设周期的长短不作具体限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是用户根据需要进行设置，只需保证当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种天车控制方法，其特征在于，包括：获取天车的吊具上的标志物对应的标志物图像；根据所述标志物图像，确定当前标志物坐标；根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度；根据所述目标速度，控制所述天车移动至目的地。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前标志物坐标和实时采集的所述天车的当前坐标，确定目标速度，包括：根据所述当前标志物坐标和所述天车在静止状态下所述标志物的原点坐标，确定第一目标速度；根据目的地坐标和所述当前坐标，确定第二目标速度；根据所述第一目标速度和所述第二目标速度，确定所述目标速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述标志物图像为至少两个，则所述根据所述当前标志物坐标和所述天车在静止状态下所述标志物的原点坐标，确定第一目标速度，包括：根据不同标志物图像对应当前标志物坐标，确定吊具参考坐标；根据所述吊具参考坐标和所述原点坐标，确定所述第一目标速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标速度和所述第二目标速度，确定所述目标速度，包括：根据所述第一目标速度和所述第二目标速度，确定参考速度；根据所述参考速度，确定所述目标速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考速度包括大车参考速度和小车参考速度；所述目标速度包括大车目标速度和小车目标速度；所述根据所述参考速度，确定所述目标速度，包括：根据所述大车参考速度和大车预设速度区间，确定所述大车目标速度；根据所述小车参考速度和小车预设速度区间，确定所述小车目标速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述大车预设速度区间的上限值为大车第一速度阈值，所述大车预设速度区间的下限值为大车第二速度阈值；相应的，所述根据所述大车参考速度和大车预设速度区间，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永川，郭名飞，吴枭，张帆，龚楚勋，曹飞飞，谭亚琼，
申请(专利权)人：百工汇智上海工业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：