一种智能地坪划线机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种智能地坪划线机器人，所述智能地坪划线机器人包括小车本体、划线机构、交互终端、控制器和处理器，所述划线机构安装于小车本体侧部，用于喷涂地坪标线，所述交互终端与处理器通信连接，所述处理器与控制器通信连接，所述控制器与划线机构电连接；所述交互终端用于输入标线图案与标线图案的基准点GNSS坐标，所述控制器用于控制小车本体姿态、小车本体运行方向与速度且控制划线机构随着小车本体行走进行划线。实现自动化划线，定位与划线精度高，工作效率高。工作效率高。工作效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种智能地坪划线机器人


[0001]本技术涉及地坪划线
，特别涉及一种智能地坪划线机器人。

技术介绍

[0002]传统地坪标线分为两种，一种是透过地坪划线机器人进行自动或半自动的划线作业，然而受限于定位技术的精度，其划线精度始终不能达到专业运动比赛对标线精度的要求，仅适用于对标线精度要求不高的场所；另一种是依靠人工手动划线，其操作工艺流程繁琐复杂，对操作人员的要求非常高，特别是各种专业运动比赛的标线，如跑道、足球场、篮球场等，需要1到2名专业划线师进行划线，耗费时间长，施工成本高，工作效率低下，随着地坪行业的快速发展，现有的划线方法已经不能满足日益增长的划线需求。

技术实现思路

[0003]本技术目的在于针对目前地坪划线机器人划线精度低，对于标线精度要求高的场所只能依赖人工划线，耗费时间长，效率低下的问题，提供一种智能地坪划线机器人及划线方法，实现自动化划线，定位与划线精度高，工作效率高。
[0004]为达成上述目的，本技术提出如下技术方案：
[0005]一种智能地坪划线机器人，包括：小车本体、划线机构、交互终端、控制器和处理器，所述划线机构安装于小车本体侧部，用于喷涂地坪标线，所述交互终端与处理器通信连接，所述处理器与控制器通信连接，所述控制器与划线机构电连接；
[0006]所述交互终端用于输入标线图案与标线图案的基准点GNSS坐标并将数据传输至处理器；
[0007]所述处理器包括定位模块和导航模块，所述定位模块用于定位小车本体实时GNSS坐标与姿态，所述导航模块用于计算小车本体运动方向、速度并将计算数据传输至控制器；
[0008]所述控制器用于控制小车本体姿态、小车本体运行方向与速度且控制划线机构随着小车本体行走进行划线。
[0009]进一步的，所述定位模块为GNSS+IMU多传感器融合组合系统。
[0010]进一步的，所述处理器还包括传感器，设置于小车本体前部，用于探测小车周围障碍物。
[0011]进一步的，所述传感器为超声波传感器。
[0012]进一步的，所述小车本体为四轮小车，两前轮为驱动轮，两后轮为万向轮。
[0013]进一步的，所述控制器与驱动轮电连接，所述控制器安装于两驱动轮中间位置。
[0014]进一步的，所述划线机构包括高压泵、划线机械与油漆桶，所述油漆桶安装于所述小车本体后部，所述高压泵安装于油漆桶侧部，用于输送油漆至划线机械，所述划线机械安装于小车本体侧部。
[0015]进一步的，所述划线机构还包括油漆量检测装置，所述油漆量检测装置安装于油漆桶内部，当油漆桶内部油漆量低于预定阈值，所述油漆量检测装置输出警示信号。
[0016]有益效果：
[0017]由以上技术方案可知，本技术的技术方案提供了一种智能地坪划线机器人，通过使用GNSS+IMU多传感器融合组合系统的定位模块，利用感测器融合算法，短期以IMU的资讯对GNSS
‑
RTK定位资讯进行补偿，长期则以GNSS
‑
RTK定位资讯消除IMU的累积误差，从而达到执行划线作业所要求的精度，从而实现无人化、受场域环境影响小、定位与划线精度高的特点，全程最多需要一名现场工作人员，具有划线精度高、划线流程简化、划线速度快等优点。
[0018]应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的技术主题的一部分。
[0019]结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本技术教导的前述和其他方面、实施例和特征。本技术的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本技术教导的具体实施方式的实践中得知。
附图说明
[0020]附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本技术的各个方面的实施例，其中：
[0021]图1为本申请的智能地坪划线机器人的结构之意图；
[0022]图2为本申请的智能地坪划线机器人划线方法流程图；
[0023]附图含义标记：
[0024]1、传感器，2、控制器，3、驱动轮，4、划线机构，5、万向轮，6、油漆桶，7、处理器，8、小车本体。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图,对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例是本技术的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例,本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本技术保护的范围。除非另作定义,此处使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。
[0026]本技术专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性,而只是用来区分不同的组成部分。同样,除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一个”“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制,而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件,并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。“上”“下”“左”“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后,则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0027]本技术是针对传统地坪划线领域，现有的地坪机器人进行的划线作业，仅适
用于对标线精度要求不高的场所，对于标线要求较高的场景，还要依赖人工划线，划线作业耗费时间长，施工成本高，效率低下的问题。
[0028]本技术的专利技术构思是利用高精度GNSS+IMU多传感器融合组合系统，利用感测器融合算法，短期以IMU的资讯对GNSS
‑
RTK定位资讯进行补偿，长期则以GNSS
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RTK定位资讯消除IMU的累积误差，从而达到执行划线作业所要求的精度。从而实现无人化、受场域环境影响小、定位与划线精度高的特点，全程最多需要一名现场工作人员，具有划线精度高、划线流程简化、划线速度快等优点。
[0029]实施例一
[0030]如图1所示，一种智能地坪划线机器人，包括：小车本体8、划线机构4、交互终端、控制器2和处理器7，所述划线机构4安装于小车本体8侧部，用于喷涂地坪标线，所述交互终端与处理器7通信连接，所述处理器7与控制器2通信连接，所述控制器2与划线机构4电连接；
[0031]所述交互终端用于输入标线图案与标线图案的基准点GNSS坐标并将数据传输至处理器7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能地坪划线机器人，其特征在于：包括：小车本体、划线机构、交互终端、控制器和处理器，所述划线机构安装于小车本体侧部，用于喷涂地坪标线，所述交互终端与处理器通信连接，所述处理器与控制器通信连接，所述控制器与划线机构电连接；所述交互终端用于输入标线图案与标线图案的基准点GNSS坐标并将数据传输至处理器；所述处理器包括定位模块和导航模块，所述定位模块用于定位小车本体实时GNSS坐标与姿态，所述导航模块用于计算小车本体运动方向、速度并将计算数据传输至控制器；所述控制器用于控制小车本体姿态、小车本体运行方向与速度且控制划线机构随着小车本体行走进行划线。2.根据权利要求1所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述定位模块为GNSS+IMU多传感器融合组合系统。3.根据权利要求1所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述处理器还包括传感器，设置于小车本体...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄自诚，刘财喜，马开辉，
申请(专利权)人：百工汇智上海工业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：