一种高精度机械手快速移动定位结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高精度机械手快速移动定位结构，属于机械手领域，包括铰接座，铰接座的一端铰接有两个夹爪，两个夹爪相互对称，两个夹爪相互靠近的一侧均开设有插槽，插槽一侧的中间固定安装有压力传感器，插槽的内部插接有空心插块，空心插块的结构为一端开口，空心插块的另一端延伸出插槽内部且固定安装有折型板，插槽的内壁和空心插块的内壁之间固定安装有弹簧，压力传感器的一端延伸进空心插块内部且固定安装有保护层，折型板的两端均固定安装有导向杆，两个夹爪相互远离的一侧均开设有通孔，它可以实现能够对机械手的张合角度进行定位，来适度夹紧产品，减少机械手过度挤压导致的报废品。挤压导致的报废品。挤压导致的报废品。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度机械手快速移动定位结构


[0001]本技术涉及机械手领域，更具体地说，涉及一种高精度机械手快速移动定位结构。

技术介绍

[0002]机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，往往通过多轴机器人移动，实现靠近或远离产品，同时配备距离传感器，实时监测机械手到产品的距离，用于控制机械手定量移动，方便实现机械手高精度运作的功能，常见的机械手分为夹板型和夹爪型，用途各有不同，其中，夹爪型机械手通过张合夹爪，来夹取物料；
[0003]但是并未解决现有夹爪型机械手在抓取脆性产品的过程中，如芯片等产品，产品受过大的挤压作用时容易弯曲变形，而夹爪型机械手往往通过电动推杆推拉夹爪，夹爪围绕铰接点旋转，来张开一定的角度，夹爪的结构复杂，使得夹爪张开的角度难以定位，容易过度挤压产品，造成夹爪型机械手挤压脆性产品导致报废的问题，需要夹爪型机械手以高精度张合，调节抓取力度，使得夹爪型机械手刚好抓紧产品，又不会过度挤压产品引起变形，为此我们提出一种高精度机械手快速移动定位结构。

技术实现思路

[0004]1.要解决的技术问题
[0005]针对现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种高精度机械手快速移动定位结构，它可以实现能够对机械手的张合角度进行定位，来适度夹紧产品，减少机械手过度挤压导致的报废品。
[0006]2.技术方案
[0007]为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案。
[0008]一种高精度机械手快速移动定位结构，包括铰接座，所述铰接座的一端铰接有两个夹爪，两个所述夹爪相互对称，两个所述夹爪相互靠近的一侧均开设有插槽，所述插槽一侧的中间固定安装有压力传感器，所述插槽的内部插接有空心插块，所述空心插块的结构为一端开口，所述空心插块的另一端延伸出插槽内部且固定安装有折型板。
[0009]进一步的，所述插槽的内壁和空心插块的内壁之间固定安装有弹簧，所述压力传感器的一端延伸进空心插块内部且固定安装有保护层。
[0010]进一步的，所述折型板的两端均固定安装有导向杆，两个所述夹爪相互远离的一侧均开设有通孔，所述导向杆远离折型板的一端贯穿于通孔，所述通孔的内壁设置有润滑机构。
[0011]进一步的，所述润滑机构包括固定安装在通孔内壁的油毡，所述通孔的内部还固定安装有用于油毡加油的注油管，所述注油管的一端延伸出通孔内部。
[0012]进一步的，所述油毡的两端均固定安装有密封圈，所述夹爪的外侧固定安装有加强筋。
[0013]进一步的，所述折型板远离夹爪的一侧开设防滑纹路，所述插槽的宽度小于折型板的宽度。
[0014]3.有益效果
[0015]相比于现有技术，本技术的优点在于：
[0016](1)本方案将铰接座1的一端固定在六轴机器人上，在移动脆性产品时，通过六轴机器人移动机械手靠近产品，两个夹爪远离，直至产品部分进入两个折型板之间，再控制驱动元推动两个夹爪相互靠近，折型板挤压压力传感器，使得压力传感器能够监测产品所受的挤压信号，以便挤压信号到达指定范围时夹爪停止，能够对机械手的张合角度进行定位，来适度夹紧产品，减少机械手过度挤压导致的报废品，而且折型板能够增大产品和压力传感器的接触面积，方便压力传感器监测机械手内部各个位置产品所受的挤压信号，从而机械手快速移动后能够及时定位张合的角度。
[0017](2)本方案在导向杆摩擦通孔的内壁时，将润滑油通过注射器灌入注油管中，直至被油毡吸收，使得油毡接触导向杆时能够涂抹润滑油，而且折型板推动导向杆时，能够增大油毡和导向杆的接触面积，方便润滑油在导向杆的外侧形成润滑层，来缓解导向杆和通孔之间的摩擦作用，降低导向杆和通孔的磨损，延长导向杆的使用寿命。
附图说明
[0018]图1为本技术的主视的结构示意图；
[0019]图2为本技术的剖视的结构示意图；
[0020]图3为本技术的图1中A处的放大结构示意图；
[0021]图4为本技术的图2中B处的放大结构示意图。
[0022]图中标号说明：
[0023]1、铰接座；2、夹爪；3、插槽；4、压力传感器；5、空心插块；6、折型板；7、弹簧；8、保护层；9、导向杆；10、通孔；11、油毡；12、注油管；13、密封圈；14、加强筋。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]实施例：
[0026]请参阅图1
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4，一种高精度机械手快速移动定位结构，包括铰接座1，铰接座1上设置有驱动元，驱动元的输出端铰接于夹爪2的外侧，此技术方案为现有技术，图中未画出，铰接座1的一端铰接有两个夹爪2，两个夹爪2相互对称，两个夹爪2相互靠近的一侧均开设有插槽3，插槽3一侧的中间固定安装有压力传感器4，插槽3的内部插接有空心插块5，空心插块5的结构为“V”形，以便与插槽3相适配，空心插块5的结构为一端开口，空心插块5的另一端延伸出插槽3内部且固定安装有折型板6，折型板6远离夹爪2的一侧开设防滑纹路，插槽3的宽度小于折型板6的宽度，将铰接座1的一端固定在六轴机器人上，在移动脆性产品时，通过六轴机器人移动机械手靠近产品，驱动元拉动两个夹爪2围绕其与铰接座1的铰接点旋
转，两个夹爪2远离，直至产品部分进入两个折型板6之间，再控制驱动元推动两个夹爪2相互靠近，直至两个夹爪2夹紧产品，产品推动折型板6向插槽3内部运动，折型板6挤压压力传感器4，使得压力传感器4能够监测产品所受的挤压信号，以便挤压信号到达指定范围时夹爪2停止，能够对机械手的张合角度进行定位，来适度夹紧产品，减少机械手过度挤压导致的报废品，而且折型板6能够增大产品和压力传感器4的接触面积，方便压力传感器4监测机械手内部各个位置产品所受的挤压信号，从而机械手快速移动后能够及时定位张合的角度。
[0027]参阅图3，折型板6的两端均固定安装有导向杆9，导向杆9的中轴线平行于压力传感器4的检测端，两个夹爪2相互远离的一侧均开设有通孔10，导向杆9远离折型板6的一端贯穿于通孔10，通孔10的内壁设置有润滑机构，当折型板6移动时，带动导向杆9沿通孔10的内壁滑动，使得导向杆9和通孔10对折型板6形成限位作用，折型板6沿导向杆9的中轴线运动，以便折型板6相对压力传感器4的检测端垂直运动，减少折型板6沿压力传感器4检测端滑动的情况发生。
[0028]参阅图2和图4，润滑机构包括固定安装在通孔10内壁的油毡11，通孔10的内部还固定安装有用于油毡11加油的注油管12，注油管12的一端延伸出通孔10内部，另一端设置有密封塞，此技术方案为现有技术，图中未画出，打开注油管12的密封塞，在导向杆9摩擦通孔10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度机械手快速移动定位结构，包括铰接座(1)，其特征在于：所述铰接座(1)的一端铰接有两个夹爪(2)，两个所述夹爪(2)相互对称，两个所述夹爪(2)相互靠近的一侧均开设有插槽(3)，所述插槽(3)一侧的中间固定安装有压力传感器(4)，所述插槽(3)的内部插接有空心插块(5)，所述空心插块(5)的结构为一端开口，所述空心插块(5)的另一端延伸出插槽(3)内部且固定安装有折型板(6)。2.根据权利要求1所述的一种高精度机械手快速移动定位结构，其特征在于：所述插槽(3)的内壁和空心插块(5)的内壁之间固定安装有弹簧(7)，所述压力传感器(4)的一端延伸进空心插块(5)内部且固定安装有保护层(8)。3.根据权利要求1所述的一种高精度机械手快速移动定位结构，其特征在于：所述折型板(6)的两端均固定安装有导向杆(9)，两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王栋，杜晓明，蔡志悦，李帅，
申请(专利权)人：苏州电光波工业智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：