机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机械手装置，包括机械手、连接杆、取放驱动机构和两个夹取机构；机械手与连接杆相连，用于控制连接杆移动并旋转，使连接杆位于交叉叠放的板料对应的取放位置上方；取放驱动机构和两个夹取机构安装在连接杆上；取放驱动机构与至少一个夹取机构相连，用于驱动该夹取机构沿连接杆的延伸方向移动，使两个夹取机构相互靠近或远离，并使两个夹取机构配合取放交叉叠放的板料。在连接杆上设置两个夹取机构，两个夹取机构在取放驱动机构的带动下相互靠近或远离，以取放板料；且机械手控制连接杆移动并旋转，使得连接杆位于交叉叠放的每一板料对应的取放位置上方，实现了自动化取放交叉叠放的板料。化取放交叉叠放的板料。化取放交叉叠放的板料。

【技术实现步骤摘要】
机械手装置


[0001]本技术属于板料加工
，特别是涉及一种机械手装置。

技术介绍

[0002]在板料的加工过程中，通常将板料堆叠在一起进行输送。而为了便于取放板料，通常将板料旋转90
°
交叉叠放，即放置单数层板料时，使其长度方向与第一水平方向平行，放置双数层板料时，使其长度方向与第二水平方向平行，第一水平方向与第二水平方向垂直。这样使得每层板料长度方向上最外侧的局部与相邻的板料不贴合，即在竖直方向上的两侧具有空隙，从而能够通过该空隙方便拿取板料。
[0003]然而，这样将板料旋转一定角度后交叉叠放形成的交叠料堆，在取放时，需要人工将板料进行旋转，因此，板料取放时耗时长、效率低。并且，将该交叠料堆的板料上料至下一道工序的加工设备时，容易出现板料放置不正，导致卡板。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种机械手装置，以实现自动化取放交叉叠放的板料。
[0005]为解决上述技术问题，本技术实施例提供一种机械手装置，包括机械手、连接杆、取放驱动机构和两个夹取机构；
[0006]所述机械手与所述连接杆相连，用于控制所述连接杆移动并旋转，使所述连接杆位于交叉叠放的板料对应的取放位置上方；
[0007]所述取放驱动机构和两个所述夹取机构安装在所述连接杆上；所述取放驱动机构与至少一个所述夹取机构相连，用于驱动该所述夹取机构沿所述连接杆的延伸方向移动，使两个所述夹取机构相互靠近或远离，并使两个所述夹取机构配合取放交叉叠放的板料。
[0008]可选地，所述机械手装置还包括控制装置和第一传感器；所述第一传感器安装在所述连接杆上，用于检测所述板料的位置；所述控制装置分别与所述第一传感器和所述机械手相连，用于根据所述第一传感器反馈的第一运动信号控制所述连接杆移动并旋转，使所述连接杆位于交叉叠放的板料对应的取放位置上方。
[0009]可选地，所述夹取机构包括安装在所述连接杆上的连接板和安装在所述连接板上的夹爪结构；
[0010]所述取放驱动机构与至少一个所述夹取机构的连接板相连，用于驱动该所述连接板沿所述连接杆的延伸方向移动。
[0011]可选地，所述夹爪结构包括安装在所述连接板上的驱动结构、第一夹爪和第二夹爪；所述第一夹爪和所述第二夹爪沿板料叠放方向间隔设置；
[0012]所述驱动结构与所述第一夹爪相连，用于带动所述第一夹爪沿所述板料叠放方向靠近或远离所述第二夹爪；和/或所述驱动结构与所述第二夹爪相连，用于带动所述第二夹爪沿所述板料叠放方向靠近或远离所述第一夹爪。
[0013]可选地，所述夹爪结构包括安装在所述连接板上的驱动结构、第一夹爪和第二夹
爪；所述第一夹爪和所述第二夹爪沿板料叠放方向间隔设置；
[0014]所述第一夹爪和所述第二夹爪两者中，一者为固定夹爪，另一者为活动夹爪；所述固定夹爪固定在所述连接板上；
[0015]所述驱动结构为驱动气缸；所述驱动气缸的活塞杆与所述活动夹爪相连，所述驱动气缸的活塞杆伸缩带动所述活动夹爪靠近或远离所述固定夹爪。
[0016]可选地，所述夹爪结构还包括安装件，所述驱动气缸的活塞杆通过所述安装件与所述活动夹爪相连；所述连接板包括板主体和从所述板主体延伸出的限位部，所述限位部与所述安装件抵接，以限制所述活动夹爪移动的极限位置。
[0017]可选地，所述第一夹爪的夹持面和/或所述第二夹爪的夹持面上设有防滑结构。
[0018]可选地，每一所述夹取机构包括两个所述夹爪结构，两个所述夹爪结构间隔设置在所述连接板上。
[0019]可选地，所述机械手装置还包括控制装置；
[0020]所述夹取机构还包括设置在所述连接板上的第二传感器，所述第二传感器用于检测板料、所述第一夹爪和所述第二夹爪的位置，形成第二运动信号；所述控制装置分别与所述第二传感器、所述取放驱动机构和所述驱动结构相连，用于根据所述第二运动信号控制所述第一夹爪和所述第二夹爪移动。
[0021]可选地，所述取放驱动机构包括两个驱动组件；每一所述驱动组件与一所述夹取机构相连，用于驱动该所述夹取机构沿所述连接杆的延伸方向移动。
[0022]本技术实施例提供的机械手装置，在连接杆上设置两个夹取机构，两个夹取机构在取放驱动机构的带动下相互靠近或远离，以取放板料；且机械手控制连接杆移动并旋转，使得连接杆位于交叉叠放的每一板料对应的取放位置上方，并使两个夹取机构位于每次所需取放的板料相对的位置，实现了自动化取放交叉叠放的板料，提高了板料的取放精度和效率，保证板料后续加工工序的正常进行。
附图说明
[0023]图1是本技术一实施例提供的机械手装置的使用状态参考图；
[0024]图2是本技术一实施例提供的机械手装置的部分结构示意图；
[0025]图3是本技术一实施例提供的夹取机构的结构示意图；
[0026]图4是本技术一实施例提供的夹取机构的爆炸结构示意图。
[0027]说明书中的附图标记如下：
[0028]1、机械手；2、连接杆；3、取放驱动机构；31、驱动组件；4、夹取机构；41、连接板；411、板主体；412、限位部；42、夹爪结构；421、驱动结构；422、第一夹爪；423、第二夹爪；424、安装件；425、防滑结构；5、第一传感器；6、第二传感器；7、底座；8、板料；9、料台。
具体实施方式
[0029]为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0030]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另
一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0031]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0032]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0033]如图1和图2所示，本技术实施例提供的机械手1装置，包括机械手1、连接杆2、取放驱动机构3和两个夹取机构4；机械手1与连接杆2相连，用于控制连接杆2移动并旋转，使连接杆2位于交叉叠放的板料8对应的取放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手装置，其特征在于，包括机械手、连接杆、取放驱动机构和两个夹取机构；所述机械手与所述连接杆相连，用于控制所述连接杆移动并旋转，使所述连接杆位于交叉叠放的板料对应的取放位置上方；所述取放驱动机构和两个所述夹取机构安装在所述连接杆上；所述取放驱动机构与至少一个所述夹取机构相连，用于驱动该所述夹取机构沿所述连接杆的延伸方向移动，使两个所述夹取机构相互靠近或远离，并使两个所述夹取机构配合取放交叉叠放的板料。2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括控制装置和第一传感器；所述第一传感器安装在所述连接杆上，用于检测所述板料的位置；所述控制装置分别与所述第一传感器和所述机械手相连，用于根据所述第一传感器反馈的第一运动信号控制所述连接杆移动并旋转，使所述连接杆位于交叉叠放的板料对应的取放位置上方。3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述夹取机构包括安装在所述连接杆上的连接板和安装在所述连接板上的夹爪结构；所述取放驱动机构与至少一个所述夹取机构的连接板相连，用于驱动该所述连接板沿所述连接杆的延伸方向移动。4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述夹爪结构包括安装在所述连接板上的驱动结构、第一夹爪和第二夹爪；所述第一夹爪和所述第二夹爪沿板料叠放方向间隔设置；所述驱动结构与所述第一夹爪相连，用于带动所述第一夹爪沿所述板料叠放方向靠近或远离所述第二夹爪；和/或所述驱动结构与所述第二夹爪相连，用于带动所述第二夹爪沿所述板料叠放方向靠近或远离所述第一夹爪。5.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述夹爪结构包括安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建建，朱加坤，黎勇军，杨朝辉，
申请(专利权)人：深圳市大族数控科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：