机械臂的齿隙检测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了机械臂的齿隙检测方法和装置，包括：当推力计对齐测量杆的右侧末端刻线，逆时针施加第一推力，直到达到额定负载时，松开推力计，读取千分表的第一数值；当推力计对齐测量杆的左侧末端刻线，顺时针施加第二推力，直到达到额定负载时，松开推力计，读取千分表的第二数值；根据第一数值和第二数值计算齿隙；在预设时间和预设运行速度下控制机械臂做往复旋转动作，获取每个时间段采集的扭矩；将每个时间段采集的扭矩进行转换得到每个时间段对应的模拟量；根据每个时间段对应的模拟量生成曲线图；确定机械臂平稳运行时的扭矩；根据机械臂平稳运行时的扭矩和齿隙确定基准值；操作简单，准确度高，可实时动态监测和确定机械臂的异常位置。械臂的异常位置。械臂的异常位置。

【技术实现步骤摘要】
机械臂的齿隙检测方法和装置


[0001]本专利技术涉及工业机械臂
，尤其是涉及机械臂的齿隙检测方法和装置。

技术介绍

[0002]目前工业机械臂已经应用于各行各业，显著提高了劳动生产率，改善产品质量，对改善劳动条件和产品的快速迭代起着十分重要的作用，加快实现工业生产机械化及自动化的步伐。
[0003]齿隙(回差)是机械臂的重要性能指标，影响机械臂定位精度。机械臂齿隙通常使用人工方式打表测量，测试过程繁琐，操作不方便。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供机械臂的齿隙检测方法和装置，操作简单，准确度高，可以实时动态监测，当机械臂出现故障或异常时，可确定异常位置，方便调试。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了机械臂的齿隙检测方法，所述机械臂固定在测试实验台上，所述机械臂的输出端安装有测量杆，所述测量杆为竖直状态；所述机械臂靠近所述输出端的位置设置有固定法兰，所述法兰上固定有金属板，所述金属板上设置有千分表；所述方法包括：
[0006]当推力计对齐所述测量杆的右侧末端刻线，逆时针施加第一推力，直到达到额定负载时，松开所述推力计，并读取所述千分表的第一数值；
[0007]当所述推力计对齐所述测量杆的左侧末端刻线，顺时针施加第二推力，直到达到所述额定负载时，松开所述推力计，并读取所述千分表的第二数值；
[0008]根据所述第一数值和所述第二数值计算齿隙；
[0009]在预设时间和预设运行速度下，控制所述机械臂做往复旋转动作，获取每个时间段采集的扭矩；
[0010]将每个所述时间段采集的所述扭矩进行转换，得到每个所述时间段对应的模拟量；
[0011]根据每个所述时间段对应的模拟量生成曲线图；
[0012]确定所述机械臂平稳运行时的扭矩；
[0013]根据所述机械臂平稳运行时的扭矩和所述齿隙确定基准值。
[0014]进一步的，根据所述第一数值和所述第二数值计算齿隙，包括：
[0015]根据下式计算所述齿隙：
[0016]θ＝[(B1
‑
B2)/l]·
(180/π)
·
60
[0017]其中，θ为所述齿隙，B1为所述第一数值，B2为所述第二数值，l为打表力臂。
[0018]进一步的，确定所述机械臂平稳运行时的扭矩，包括：
[0019]计算往复运动周期内的模拟量平方和；
[0020]根据所述模拟量平方和计算模拟量均值；
[0021]根据所述模拟量均值，绘制模拟量均值曲线图；
[0022]从所述模拟量均值曲线图中获取平缓区域；
[0023]对所述平缓区域中预设时间段内的模拟量均值进行计算，得到所述机械臂平稳运行时的扭矩。
[0024]进一步的，根据所述机械臂平稳运行时的扭矩和所述齿隙确定基准值，包括：
[0025]根据所述机械臂平稳运行时的扭矩和所述齿隙确定所述机械臂合格齿隙的上限值和所述机械臂合格齿隙的下限值。
[0026]第二方面，本专利技术实施例提供了机械臂的齿隙检测装置，所述机械臂固定在测试实验台上，所述机械臂的输出端安装有测量杆，所述测量杆为竖直状态；所述机械臂靠近所述输出端的位置设置有固定法兰，所述法兰上固定有金属板，所述金属板上设置有千分表；所述装置包括：
[0027]第一数值读取模块，用于当推力计对齐所述测量杆的右侧末端刻线，逆时针施加第一推力，直到达到额定负载时，松开所述推力计，并读取所述千分表的第一数值；
[0028]第二数值读取模块，用于当所述推力计对齐所述测量杆的左侧末端刻线，顺时针施加第二推力，直到达到所述额定负载时，松开所述推力计，并读取所述千分表的第二数值；
[0029]齿隙计算模块，用于根据所述第一数值和所述第二数值计算齿隙；
[0030]控制模块，用于在预设时间和预设运行速度下，控制所述机械臂做往复旋转动作，获取每个时间段采集的扭矩；
[0031]数据转换模块，用于将每个所述时间段采集的所述扭矩进行转换，得到每个所述时间段对应的模拟量；
[0032]生成模块，用于根据每个所述时间段对应的模拟量生成曲线图；
[0033]扭矩确定模块，用于确定所述机械臂平稳运行时的扭矩；
[0034]基准值确定模块，用于根据所述机械臂平稳运行时的扭矩和所述齿隙确定基准值。
[0035]第三方面，本专利技术实施例提供了电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
[0036]第四方面，本专利技术实施例提供了具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行如上所述的方法。
[0037]本专利技术实施例提供了机械臂的齿隙检测方法和装置，机械臂固定在测试实验台上，机械臂的输出端安装有测量杆，测量杆为竖直状态；机械臂靠近输出端的位置设置有固定法兰，法兰上固定有金属板，金属板上设置有千分表；包括：当推力计对齐测量杆的右侧末端刻线，逆时针施加第一推力，直到达到额定负载时，松开推力计，并读取千分表的第一数值；当推力计对齐测量杆的左侧末端刻线，顺时针施加第二推力，直到达到额定负载时，松开推力计，并读取千分表的第二数值；根据第一数值和第二数值计算齿隙；在预设时间和预设运行速度下，控制机械臂做往复旋转动作，获取每个时间段采集的扭矩；将每个时间段采集的所述扭矩进行转换，得到每个时间段对应的模拟量；根据每个时间段对应的模拟量生成曲线图；确定机械臂平稳运行时的扭矩；根据机械臂平稳运行时的扭矩和齿隙确定基
准值；操作简单，准确度高，可以实时动态监测，当机械臂出现故障或异常时，可确定异常位置，方便调试。
[0038]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0039]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为本专利技术实施例一提供的机械臂的齿隙检测方法流程图；
[0042]图2为本专利技术实施例一提供的模拟量曲线图；
[0043]图3为本专利技术实施例一提供的模拟量均值曲线图；
[0044]图4为本专利技术实施例一提供的齿隙检测示意图；
[0045]图5为本专利技术实施例二提供的机械臂的齿隙检测装置示意图；
[0046]图6为本专利技术实施例三提供的机械臂的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的齿隙检测方法，其特征在于，所述机械臂固定在测试实验台上，所述机械臂的输出端安装有测量杆，所述测量杆为竖直状态；所述机械臂靠近所述输出端的位置设置有固定法兰，所述法兰上固定有金属板，所述金属板上设置有千分表；所述方法包括：当推力计对齐所述测量杆的右侧末端刻线，逆时针施加第一推力，直到达到额定负载时，松开所述推力计，并读取所述千分表的第一数值；当所述推力计对齐所述测量杆的左侧末端刻线，顺时针施加第二推力，直到达到所述额定负载时，松开所述推力计，并读取所述千分表的第二数值；根据所述第一数值和所述第二数值计算齿隙；在预设时间和预设运行速度下，控制所述机械臂做往复旋转动作，获取每个时间段采集的扭矩；将每个所述时间段采集的所述扭矩进行转换，得到每个所述时间段对应的模拟量；根据每个所述时间段对应的模拟量生成曲线图；确定所述机械臂平稳运行时的扭矩；根据所述机械臂平稳运行时的扭矩和所述齿隙确定基准值。2.根据权利要求1所述的机械臂的齿隙检测方法，其特征在于，根据所述第一数值和所述第二数值计算齿隙，包括：根据下式计算所述齿隙：θ＝[(B1
‑
B2)/l]
·
(180/π)
·
60其中，θ为所述齿隙，B1为所述第一数值，B2为所述第二数值，l为打表力臂。3.根据权利要求1所述的机械臂的齿隙检测方法，其特征在于，确定所述机械臂平稳运行时的扭矩，包括：计算往复运动周期内的模拟量平方和；根据所述模拟量平方和计算模拟量均值；根据所述模拟量均值，绘制模拟量均值曲线图；从所述模拟量均值曲线图中获取平缓区域；对所述平缓区域中预设时间段内的模拟量均值进行计算，得到所述机械臂平稳运行时的扭矩。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦慧超，迟寿斌，冀永虎，张驰宇，贾东阳，
申请(专利权)人：北京智同精密传动科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：