机械臂的齿隙检测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了机械臂的齿隙检测方法和装置，包括：当推力计对齐测量杆的右侧末端刻线，逆时针施加第一推力，直到达到额定负载时，松开推力计，读取千分表的第一数值；当推力计对齐测量杆的左侧末端刻线，顺时针施加第二推力，直到达到额定负载时，松开推力计，读取千分表的第二数值；根据第一数值和第二数值计算齿隙；在预设时间和预设运行速度下控制机械臂做往复旋转动作，获取每个时间段采集的扭矩；将每个时间段采集的扭矩进行转换得到每个时间段对应的模拟量；根据每个时间段对应的模拟量生成曲线图；确定机械臂平稳运行时的扭矩；根据机械臂平稳运行时的扭矩和齿隙确定基准值；操作简单，准确度高，可实时动态监测和确定机械臂的异常位置。械臂的异常位置。械臂的异常位置。

【技术实现步骤摘要】
机械臂的齿隙检测方法和装置


[0001]本专利技术涉及工业机械臂
，尤其是涉及机械臂的齿隙检测方法和装置。

技术介绍

[0002]目前工业机械臂已经应用于各行各业，显著提高了劳动生产率，改善产品质量，对改善劳动条件和产品的快速迭代起着十分重要的作用，加快实现工业生产机械化及自动化的步伐。
[0003]齿隙(回差)是机械臂的重要性能指标，影响机械臂定位精度。机械臂齿隙通常使用人工方式打表测量，测试过程繁琐，操作不方便。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供机械臂的齿隙检测方法和装置，操作简单，准确度高，可以实时动态监测，当机械臂出现故障或异常时，可确定异常位置，方便调试。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了机械臂的齿隙检测方法，所述机械臂固定在测试实验台上，所述机械臂的输出端安装有测量杆，所述测量杆为竖直状态；所述机械臂靠近所述输出端的位置设置有固定法兰，所述法兰上固定有金属板，所述金属板上设置有千分表；所述方法包括：
[0006]当推力计对齐所述测量杆的右侧末端刻线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的齿隙检测方法，其特征在于，所述机械臂固定在测试实验台上，所述机械臂的输出端安装有测量杆，所述测量杆为竖直状态；所述机械臂靠近所述输出端的位置设置有固定法兰，所述法兰上固定有金属板，所述金属板上设置有千分表；所述方法包括：当推力计对齐所述测量杆的右侧末端刻线，逆时针施加第一推力，直到达到额定负载时，松开所述推力计，并读取所述千分表的第一数值；当所述推力计对齐所述测量杆的左侧末端刻线，顺时针施加第二推力，直到达到所述额定负载时，松开所述推力计，并读取所述千分表的第二数值；根据所述第一数值和所述第二数值计算齿隙；在预设时间和预设运行速度下，控制所述机械臂做往复旋转动作，获取每个时间段采集的扭矩；将每个所述时间段采集的所述扭矩进行转换，得到每个所述时间段对应的模拟量；根据每个所述时间段对应的模拟量生成曲线图；确定所述机械臂平稳运行时的扭矩；根据所述机械臂平稳运行时的扭矩和所述齿隙确定基准值。2.根据权利要求1所述的机械臂的齿隙检测方法，其特征在于，根据所述第一数值和所述第二数值计算齿隙，包括：根据下式计算所述齿隙：θ＝[(B1
‑
B2)/l]
·
(180/π)
·
60其中，θ为所述齿隙，B1为所述第一数值，B2为所述第二数值，l为打表力臂。3.根据权利要求1所述的机械臂的齿隙检测方法，其特征在于，确定所述机械臂平稳运行时的扭矩，包括：计算往复运动周期内的模拟量平方和；根据所述模拟量平方和计算模拟量均值；根据所述模拟量均值，绘制模拟量均值曲线图；从所述模拟量均值曲线图中获取平缓区域；对所述平缓区域中预设时间段内的模拟量均值进行计算，得到所述机械臂平稳运行时的扭矩。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦慧超，迟寿斌，冀永虎，张驰宇，贾东阳，
申请(专利权)人：北京智同精密传动科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：