一种零件的检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种零件的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定电子设备的第一移动方案，控制电子设备基于第一移动方案移动；确定待测零件在零件坐标系下的第一数据信息，拟合待测零件的第一数据信息和参考零件的第二数据信息，基于拟合结果确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案，并基于第二移动方案移动电子设备；获取待测孔位在电子设备坐标系下的第三数据信息，并基于第三数据信息和参考零件的孔位数据信息检测待测零件。本发明专利技术的技术方案，通过拟合待测零件与参考零件的数据，确定待测零件的待测孔位的信息，从而精准的将电子设备移动至待测零件的待测孔位，使获取的测量数据更准确，提高零件检测的精准度。件检测的精准度。件检测的精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种零件的检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化控制
，尤其涉及一种零件的检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]钣金零件是机械工业生产过程中必不可少的组件，相应的，钣金零件的产品质量也备受关注。
[0003]目前，钣金零件的检测方法有两种，一是依靠人工检测，二是使用机器人示教路径自动检测。前者需要技术人员使用工具逐个测量零件的孔位尺寸，错检、漏检的概率大，检测结果的准确度不高，且检测效率低下；后者需要人工提前示教机器人路径，扫描不同大小、形状的零件时，需要规划为机器人规划不同的扫描路径，费时费力，且示教的机器人的扫描路径对不同零件、不同位置的孔检测精度低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种零件的检测方法、装置、电子设备及存储介质，以获取精准的待测零件的数据信息，提升零件检测的准确度。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种零件的检测方法，该方法包括：
[0006]确定电子设备的第一移动方案，控制电子设备基于第一移动方案移动；
[0007]确定待测零件在零件坐标系下的第一数据信息，拟合待测零件的第一数据信息和参考零件的第二数据信息，基于拟合结果确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案，并基于第二移动方案移动电子设备；
[0008]获取待测孔位在电子设备坐标系下的第三数据信息，并基于第三数据信息和参考零件的孔位数据信息检测待测零件。
[0009]可选的，确定电子设备的第一移动方案，包括：确定零件在参考坐标系下的第一位置信息；基于参考坐标系与电子设备坐标系的第一转换关系确定零件在电子设备坐标系下的第二位置信息；基于电子设备的当前位置以及第二位置信息确定电子设备的第一移动方案。
[0010]可选的，确定待测零件在零件坐标系下的第一数据信息，包括：获取待测零件在电子设备坐标系下的第四数据信息；将第四数据信息由电子设备坐标系转换至零件坐标系，得到第一数据信息。
[0011]可选的，拟合待测零件的第一数据信息和参考零件的第二数据信息，基于拟合结果确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案，包括：拟合第一数据信息和第二数据信息，得到零件坐标系与电子设备坐标系的第二转换关系；基于拟合结果和第二转换关系确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案。
[0012]可选的，基于拟合结果确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案，包括：当拟合结果中的待测孔位满足第一预设条件时，基于测量距离和待测孔位的孔心
确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案。
[0013]可选的，基于拟合结果确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案，包括：当拟合结果中的待测孔位满足第二预设条件时，基于测量距离和待测孔位确定至少一个测量位置；基于各测量位置确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案。
[0014]可选的，基于第三数据信息和参考零件的孔位数据信息检测待测零件，包括：确定第三数据信息和参考零件的孔位数据信息的偏差；确定偏差是否处于预设范围，若偏差处于预设范围，则确定待测零件合格。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种零件的检测装置，该装置包括：
[0016]第一确定模块，用于确定电子设备的第一移动方案，控制电子设备基于第一移动方案移动；
[0017]第二确定模块，用于确定待测零件在零件坐标系下的第一数据信息，拟合待测零件的第一数据信息和参考零件的第二数据信息，基于拟合结果确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案，并基于第二移动方案移动电子设备；
[0018]设备控制模块，用于获取待测孔位在电子设备坐标系下的第三数据信息，并基于第三数据信息和参考零件的孔位数据信息检测待测零件。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
[0020]至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
[0021]其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的零件的检测方法。
[0022]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的零件的检测方法。
[0023]本专利技术实施例的技术方案，通过确定电子设备的第一移动方案，控制电子设备基于第一移动方案移动；确定待测零件在零件坐标系下的第一数据信息，拟合待测零件的第一数据信息和参考零件的第二数据信息，基于拟合结果确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案，并基于第二移动方案移动电子设备；获取待测孔位在电子设备坐标系下的第三数据信息，并基于第三数据信息和参考零件的孔位数据信息检测待测零件。可以基于第一移动方案获取待测零件的第一数据信息，将获取的数据与参考零件的数据进行拟合，确定出待测零件的待测孔位的信息，生成电子设备的第二移动方案，基于第二移动方案检测待测零件。能够精准的将电子设备移动至待测零件的待测孔位，提升获取的待测零件的孔位数据的准确性，提高零件检测的精准度。解决了示教的机器人的扫描路径对不同零件、不同位置的孔检测精度低的问题。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本专利技术实施例一提供的一种零件的检测方法的流程示意图；
[0027]图2是本专利技术实施例二提供的一种零件的检测方法的流程示意图；
[0028]图3是本专利技术实施例三提供的一种零件的检测装置的结构示意图；
[0029]图4是本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结果示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种零件的检测方法，其特征在于，包括：确定电子设备的第一移动方案，控制所述电子设备基于所述第一移动方案移动；确定待测零件在零件坐标系下的第一数据信息，拟合所述待测零件的所述第一数据信息和参考零件的第二数据信息，基于拟合结果确定所述电子设备移动至所述待测零件的待测孔位的第二移动方案，并基于所述第二移动方案移动所述电子设备；获取所述待测孔位在电子设备坐标系下的第三数据信息，并基于所述第三数据信息和参考零件的孔位数据信息检测所述待测零件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定电子设备的第一移动方案，包括：确定零件在参考坐标系下的第一位置信息；基于所述参考坐标系与电子设备坐标系的第一转换关系确定所述零件在所述电子设备坐标系下的第二位置信息；基于所述电子设备的当前位置以及所述第二位置信息确定所述电子设备的第一移动方案。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待测零件在零件坐标系下的第一数据信息，包括：获取所述待测零件在所述电子设备坐标系下的第四数据信息；将所述第四数据信息由所述电子设备坐标系转换至所述零件坐标系，得到所述第一数据信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拟合所述待测零件的所述第一数据信息和参考零件的第二数据信息，基于拟合结果确定所述电子设备移动至所述待测零件的待测孔位的第二移动方案，包括：拟合所述第一数据信息和所述第二数据信息，得到所述零件坐标系与所述电子设备坐标系的第二转换关系；基于拟合结果和所述第二转换关系确定所述电子设备移动至所述待测零件的待测孔位的第二移动方案。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于拟合结果确定所述电子设备移动至所述待测零件的待测孔位的第二移动方案，包括：当所述拟合结果中的所述待测孔位满足第一预设条件时，基于测量距离和所述待测孔位的孔心确定所述电子设备移动至所述待测零件的待测孔位的...

【专利技术属性】
技术研发人员：方建飞，郑哲恩，杨洋，范晓骏，汪顺利，陈智超，
申请(专利权)人：上海飞机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：