车辆的转向控制方法、装置及系统制造方法及图纸

一种车辆的转向控制方法、装置及系统。所述方法包括：获取第一角度传感器发送的转向电机位置信息；获取第二角度传感器发送的预设转轴位置信息；所述预设转轴为所述第一减速结构或所述第二减速结构内用于对转向电机进行降速的转轴；基于所述转向电机位置信息计算轮胎的第一实际转向角度，以及基于所述预设转轴位置信息，计算所述轮胎的第二实际转向角度；利用所述第二实际转向角度，对所述第一实际转向角度进行校验，在所述第一实际转向角度通过校验时，基于所述第一实际转向角度控制所述轮胎在下一运算周期的转向。采用上述方案，可以提高车辆转向的安全性。高车辆转向的安全性。高车辆转向的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的转向控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车辆的转向控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]在车辆的结构中，转向叉臂上设置有转向角单元。转向角单元可以在整车控制器的控制下，驱动轮胎偏转，实现车辆转向。
[0003]其中，转向角单元通常可以包括：转向电机，以及与转向电机连接的减速结构。转向电机可以在整车控制器的控制下，按照一定的转速输出转向扭矩。转向减速器可以降低转向电机的转速，增大转向扭矩，并将增大后的转向扭矩输出至轮胎，使得轮胎偏向一定角度，实现车辆转向。
[0004]实际应用中，转向电机中会设置有角度传感器，整车控制器可以通过该角度传感器，来监测转向电机中转子的位置，从而实现对下一运算周期内车辆转向的控制。
[0005]然而，现有对车辆进行转向控制时，容易引发车辆发生安全事故，车辆转向的安全性较差。

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的问题是：提高车辆转向的安全性。
[0007]为解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种车辆的转向控制方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括转向角单元；所述转向角单元包括：固定在转向叉臂上的转向电机、第一减速结构及第二减速结构；所述转向叉臂包括：轮毂连接部、叉臂壳体及车架连接部，所述轮毂连接部用于与轮毂连接，所述车架连接部用于与车架连接；所述转向电机的输出端与所述第一减速结构的输入端连接；所述第一减速结构的输出端与所述第二减速结构的输入端连接；所述第二减速结构的输出端与所述车架连接部连接；所述方法包括：获取第一角度传感器发送的转向电机位置信息；获取第二角度传感器发送的预设转轴位置信息；所述预设转轴为所述第一减速结构或所述第二减速结构内用于对转向电机进行降速的转轴；基于所述转向电机位置信息计算轮胎的第一实际转向角度，以及基于所述预设转轴位置信息，计算所述轮胎的第二实际转向角度；利用所述第二实际转向角度，对所述第一实际转向角度进行校验，在所述第一实际转向角度通过校验时，基于所述第一实际转向角度控制所述轮胎在下一运算周期的转向。2.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述第二减速结构包括：固定在所述叉臂壳体上的驱动齿轮组件、惰轮组件及从动齿轮组件，其中，所述从动齿轮组件与所述车架连接部连接。3.如权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述惰轮组件包括：惰轮转轴，以及形成在所述惰轮转轴的惰轮，所述惰轮与所述驱动齿轮组件连接。4.如权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述第二角度传感器包括：磁性部件及线路板；其中，所述磁性部件固定在所述惰轮转轴上，与所述惰轮转轴同步转动，所述线路板固定在所述叉臂壳体上。5.如权利要求4所述的转向控制方法，其特征在于，所述第二角度传感器还包括：传感器密封片，固定在所述叉臂壳体上，且位于所述线路板及磁性部件之间，用于隔绝所述第二减速结构内的油污。6.如权利要求4或5所述的转向控制方法，其特征在于，所述第二角度传感器还包括：传感器盖，用于从所述第二减速结构的壳体盖上对应所述线路板的位置，覆盖所述线路板。7.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述利用所述第二实际转向角度，对所述第一实际转向角度进行校验，包括：判断所述第一实际转向角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：葵迪智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：