一种自动泊车路沿检测方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动泊车路沿检测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当检测到车辆启动泊车后，获取路沿点坐标集合和目标车位坐标集合，路沿点坐标集合包括至少一个路沿点坐标，目标车位坐标集合包括目标车位的至少一个目标车位坐标；对各路沿点坐标进行坐标系转换，得到当前时刻的车辆坐标系下的候选路沿点坐标；根据目标车位坐标集合对各候选路沿点坐标进行过滤，得到目标路沿点坐标；根据各目标路沿点坐标确定目标车位与路沿的距离，解决了自动泊车时，路沿信息检测不准确以及成本较高的问题，方法实现过程简单，检测结果准确、可靠，无需高成本的芯片，降低了成本。降低了成本。降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车路沿检测方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种自动泊车路沿检测方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的蓬勃发展，人们对于汽车功能性、完备性不单单停留在以往的动力性能以及舒适性上，安全辅助性能也顺势站上了汽车舞台，其中，自动泊车系统是最近几年来受大家追捧的驾驶辅助系统功能，自动泊车的智能性也越来越重要，其中，自动泊车系统在车位检测上，存在一个非常重要的问题，即停车位里面的路沿信息检测问题。
[0003]无论是全景自动泊车还是超声波自动泊车，停车位里面的车辆有路沿是非常常见的，目前路沿检测包括如下方案：1、全景自动泊车从图像识别上，需要不断的深度学习，目前对于这类检测技术还处于学习开发阶段，技术不是很成熟，而且对于芯片要求较高，芯片所需成本也高；2、从超声波自动泊车识别车位上，可以分层次扫描不同高度的障碍物作为区分，但是直接根据障碍物的高度进行路沿检测，准确度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种自动泊车路沿检测方法、装置、车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路沿检测方法，其特征在于，包括：当检测到车辆启动泊车后，获取路沿点坐标集合和目标车位坐标集合，所述路沿点坐标集合包括至少一个路沿点坐标，所述目标车位坐标集合包括目标车位的至少一个目标车位坐标，所述路沿点坐标根据所述车辆上的路沿检测装置所采集的路沿点距离确定；对各所述路沿点坐标进行坐标系转换，得到当前时刻的车辆坐标系下的候选路沿点坐标；根据所述目标车位坐标集合对各所述候选路沿点坐标进行过滤，得到目标路沿点坐标；根据各所述目标路沿点坐标确定目标车位与路沿的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当检测到车辆启动泊车后，获取路沿点坐标集合和目标车位坐标集合之前，包括：当检测到车辆启动车位搜索时，根据车辆的当前位置建立全局坐标系，确定车辆初始坐标，并控制所述车辆上的路沿检测装置采集路沿点距离；根据所述路沿点距离和所述路沿检测装置的安装位置信息确定路沿点坐标，并将所述路沿点坐标及其对应的采集时间存储至路沿点坐标集合中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当检测到车辆启动泊车后，获取路沿点坐标集合和目标车位坐标集合之前，包括：当检测到车辆启动车位搜索后，获取待选车位信息并展示；接收用户确定的目标车位，确定所述目标车位的目标车位坐标集合并控制车辆启动泊车。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述路沿点坐标进行坐标系转换，得到当前时刻的车辆坐标系下的候选路沿点坐标，包括：针对每个路沿点坐标，获取所述路沿点坐标对应的车辆实时位置坐标；根据所述车辆实时位置坐标与车辆初始坐标确定车辆偏移角度；根据预设的第一转换公式结合所述车辆实时位置坐标和车辆偏移角度将所述路沿点坐标转换为全局坐标系下的全局路沿点坐标；根据预设的第二转换公式结合当前车辆位置坐标和车辆偏移角度将所述全局路沿点坐标转换为当前时刻的车辆坐标系下的候选路沿点坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车位坐标集合对各所述候选路沿点坐标进行过滤，得到目标路沿点坐标，包括：根据所述目标车位坐标集合确定第一坐标范围、第二坐标范围和参考坐标，根据所述第一坐标范围对各所述候选路沿点坐标进行过滤，将在第一坐标范围内的各候选路沿点坐标作为备选路沿点坐标；根据所述第二坐标范围和参考坐标对各所述备选路沿点坐标进...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德祥，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：