一种叉车区域方撞控制方法技术

本发明专利技术公开了一种叉车区域方撞控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤1、判断行人距离叉车的距离，并判断距离是否小于S1，若小于S1，则启动一级警报并执行步骤2；步骤2、判断行人距离叉车的距离是否小于S2，若不小于S2，则持续一级警报，若小于S2，则执行步骤3；步骤3、判断行人距离叉车的距离是否小于S3，若不小于S3，则执行步骤4，若小于S3，则执行步骤5；步骤4、控制叉车车速在安全车速内；步骤5、叉车持续一级警报并进行制动，本申请该防撞控制方法根据周围人员的位置以及当前车速大小判断行人所处的危险等级，根据危险等级大小进行控制，采用位置和车速复合型检测方法提高叉车行驶的安全性以及工作效率。叉车行驶的安全性以及工作效率。叉车行驶的安全性以及工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种叉车区域方撞控制方法


[0001]本专利技术涉及叉车安全
，具体是一种叉车区域方撞控制方法。

技术介绍

[0002]随着电动叉车的发展，叉车的行驶安全日益受到关注，由于叉车的工作环境和工况都较为恶劣，视野受阻比较严重，大部分叉车事故都是由于行驶盲区、车速过快以及未正确操作造成，为了追求高效率的工作，叉车的行驶速度都比较快，这就会提升事故发生的概率。但是如果降低叉车的行驶速度，就会严重降低叉车的使用效率，降低物流周转的效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种叉车区域方撞控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种叉车区域方撞控制方法，在叉车周围安装距离叉车的距离分为三个区域，由内至外分别为第三区域、第二区域、第一区域，第三区域与叉车的最远距离为S3，第二区域与叉车的最远距离为S2，第一区域与叉车最远距离为S1，通过传感器检测叉车周围的行人并根据行人位置、叉车状态控制叉车动作，所述控制方法包括以下步骤：
[0006]步骤1、判断行人距离叉车的距离，并判断距离是否小于S1，若不小于则正常行驶，若小于S1，则启动一级警报并执行步骤2；
[0007]步骤2、判断行人距离叉车的距离是否小于S2，若不小于S2，则持续一级警报，若小于S2，则执行步骤3；
[0008]步骤3、判断行人距离叉车的距离是否小于S3，若不小于S3，则执行步骤4，若小于S3，则执行步骤5；
[0009]步骤4、控制叉车车速在安全车速内；
[0010]步骤5、叉车持续一级警报并进行制动。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述步骤1中当行人距离叉车的距离不小于S1时叉车不报警、不限速，继续根据驾驶员的控制行驶。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：所述步骤1中当行人距离叉车的距离小于S1时叉车持续进行一级报警但是不限速。
[0013]作为本专利技术进一步的方案：所述步骤4包括以下步骤：
[0014]步骤4.1、判断当前车速是否大于安全车速V，若大于安全车速V则执行步骤4.2，否则执行步骤4.3；
[0015]步骤4.2、叉车持续一级警报，对叉车进行减速，并控制叉车车速低于安全车速V；
[0016]步骤4.3、叉车持续一级警报但不限速。
[0017]作为本专利技术进一步的方案：所述步骤5中对叉车制动时，驾驶员可以输入行人是否安全，若行人处于安全状态，驾驶员通过控制开关解除叉车制动，叉车进入正常行驶状态。
[0018]作为本专利技术进一步的方案：所述S1的取值范围为10m≤S1≤12m，所述S2的取值范围为8m≤S2≤10m，所述S3的取值范围为5m≤S3≤8m。
[0019]作为本专利技术进一步的方案：所述叉车安全车速V的取值范围为4km/h≤V≤6km/h。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0021]1、本申请该防撞控制方法根据周围人员的位置以及当前车速大小判断行人所处的危险等级，根据危险等级大小实现对叉车报警、限速、制动的控制方法，采用位置和车速复合型检测方法提高叉车行驶的安全性以及工作效率。
[0022]2、本色去年区域防撞控制方法可识别多个报警区域，以实现不同区域报警、限速、制动的功能，实现叉车区域化的防撞控制方法，提高叉车行驶安全的情况下，区域化的控制逻辑提高了叉车的使用效率。
[0023]3、本身区域防撞控制方法可实现一种临时解除报警制动功能，该临时解除报警制动的功能逻辑允许驾驶员在安全的状态下临时解除制动，当驾驶员确认防撞区域安全时，该逻辑可以暂时将叉车免于报警制动，提高叉车驾驶体验以及智能安全。
附图说明
[0024]图1为本申请局域划分图；
[0025]图2为本实施例区域防撞控制逻辑图；
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]请参阅图1
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2，本专利技术实施例中，一种叉车区域方撞控制方法，在叉车周围安装距离叉车的距离分为三个区域，由内至外分别为第三区域、第二区域、第一区域，第三区域与叉车的最远距离为S3，第二区域与叉车的最远距离为S2，第一区域与叉车最远距离为S1，通过传感器检测叉车周围的行人并根据行人位置、叉车状态控制叉车动作，所述控制方法包括以下步骤：
[0028]步骤1、判断行人距离叉车的距离，并判断距离是否小于S1，当行人距离叉车的距离不小于S1时叉车不报警、不限速，继续根据驾驶员的控制行驶，当行人距离叉车的距离小于S1时叉车持续进行一级报警但是不限速；
[0029]其中本实施例中的区域距离S1、S2、S3主要是根据客户现场实际需要可调范围，结合现场客户的要求以及客户使用叉车环境的情况进行现场标定范围，安全车速V也是根据现场客户的需要以及使用情况现场设定，一般区域距离S1为：10m≤S1≤12m，区域距离S2为：8m≤S2≤10m，区域距离S3为：5m≤S3≤8m，对于安全车速，为了保证叉车使用效率，安全车速一般设定为：4km/h≤V≤6km/h之间。
[0030]在本实施例中S1为10m，S2为8m，S3为5m，叉车的安全车速为4km。
[0031]步骤2、判断行人距离叉车的距离是否小于S2，若不小于S2，则持续一级警报，若小于S2，则执行步骤3；
[0032]步骤3、判断行人距离叉车的距离是否小于S3，若不小于S3，则执行步骤4，若小于S3，则执行步骤5；
[0033]步骤4、控制叉车车速在安全车速内；
[0034]步骤4包括以下步骤：
[0035]步骤4.1、判断当前车速是否大于安全车速V，若大于安全车速V则执行步骤4.2，否则执行步骤4.3；
[0036]步骤4.2、叉车持续一级警报，对叉车进行减速，并控制叉车车速低于安全车速V；
[0037]步骤4.3、叉车持续一级警报但不限速
[0038]步骤5、叉车持续一级警报并进行制动，对叉车制动时，驾驶员可以输入行人是否安全，若行人处于安全状态，驾驶员通过控制开关解除叉车制动，叉车进入正常行驶状态。
[0039]本实施例在使用时，如图2所示，当叉车正常行驶，该逻辑会实时监测周围人员的位置，并判断行人是否进入第一区域，若未进入第一区域时，区域防撞控制逻辑执行不报警、不限速，继续行驶的逻辑；若进入第一区域，此时区域防撞控制逻辑执行一级报警，不限速。并再次判断行人是否进入第二区域若未进入第二区域，防撞控制逻辑执行叉车持续一级报警，不限速功能。若行人进入第二区域，此时防撞控制逻辑继续判断此时叉车的行驶速度是否大于V，若叉车速度低于V，防撞控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车区域方撞控制方法，其特征在于，在叉车周围安装距离叉车的距离分为三个区域，由内至外分别为第三区域、第二区域、第一区域，第三区域与叉车的最远距离为S3，第二区域与叉车的最远距离为S2，第一区域与叉车最远距离为S1，通过传感器检测叉车周围的行人并根据行人位置、叉车状态控制叉车动作，所述控制方法包括以下步骤：步骤1、判断行人距离叉车的距离，并判断距离是否小于S1，若不小于则正常行驶，若小于S1，则启动一级警报并执行步骤2；步骤2、判断行人距离叉车的距离是否小于S2，若不小于S2，则持续一级警报，若小于S2，则执行步骤3；步骤3、判断行人距离叉车的距离是否小于S3，若不小于S3，则执行步骤4，若小于S3，则执行步骤5；步骤4、控制叉车车速在安全车速内；步骤5、叉车持续一级警报并进行制动。2.根据权利要求1所述的一种叉车区域方撞控制方法，其特征在于，所述步骤1中当行人距离叉车的距离不小于S1时叉车不报警、不限速，继续根据驾驶员的控制行驶。3.根据权利要求1所述的一种叉车区域方撞控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：余建军，江博，张华俊，张军，潘杨，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：