本发明专利技术公开了一种流质体涂抹装置及铺砖机器人，包括：摆动座，所述摆动座安装有喷头组件，所述喷头组件用于对涂抹面进行涂抹作业，所述喷头组件可相对于所述摆动座摆动；浮动装置；所述浮动装置用于带动摆动座沿垂直于涂抹面的方向浮动；以及安装于喷头组件上的随动结构，所述随动结构相对于喷头组件向涂抹面凸出，使所述喷头组件始终与涂抹面之间存在间隙；所述喷头组件对涂抹面进行涂抹作业，所述随动结构沿涂抹面滑动，所述随动结构受涂抹面作用使所述喷头组件相对于摆动座摆动，同时所述浮动装置受随动结构作用，带动随动结构沿垂直于涂抹面的方向浮动。直于涂抹面的方向浮动。直于涂抹面的方向浮动。
【技术实现步骤摘要】
一种流质体涂抹装置及铺砖机器人
[0001]本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种流质体涂抹装置及铺砖机器人。
技术介绍
[0002]在室外广场、园路等地砖铺贴时，常用湿销法和厚铺法。人工铺贴时，都需要在砖背面涂抹一层流质体粘结剂，比如素水泥浆、瓷砖胶等，连接地面和瓷砖。人工涂抹易导致铺设的浆面厚度不均匀，从而导致瓷砖空鼓的质量问题。此外，人工涂抹的方法对工人技术要求高，劳动强度大，不利于提高铺浆作业的效率。
[0003]机器人代替人工进行涂抹工作，水泥的厚度和平整度由仿地行走的涂抹喷头保证，而水泥涂抹的面积根据地砖的尺寸和水泥涂抹过程中实际宽度需求,机器人进行自动调整。
[0004]目前在建筑机械领域中水泥涂抹装置都是一次性涂抹一定面积，不适用机器人自动作业。其次，水泥涂抹厚度由人工来控制，由于施工地面一般平整度较低，工人需要运用相关技术来调节水泥层的厚度来保证地砖的铺贴平整，导致作业效率不高。
技术实现思路
[0005]为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本专利技术提供一种流质体涂抹装置及铺砖机器人。所述喷头随地面喷涂，解决了流质体涂抹厚度一致性问题及水泥涂抹面积的适应性问题。
[0006]本专利技术为解决其问题所采用的技术方案是：
[0007]一种流质体涂抹装置，包括：摆动座，所述摆动座安装有喷头组件，所述喷头组件用于对涂抹面进行涂抹作业，所述喷头组件可相对于所述摆动座摆动；浮动装置；所述浮动装置用于带动摆动座沿垂直于涂抹面的方向浮动；以及安装于喷头组件上的随动结构，所述随动结构相对于喷头组件向涂抹面凸出，使所述喷头组件始终与涂抹面之间存在间隙；所述喷头组件对涂抹面进行涂抹作业，所述随动结构沿涂抹面滑动，所述随动结构受涂抹面作用使所述喷头组件相对于摆动座摆动，同时所述浮动装置带动随动结构沿垂直于涂抹面的方向浮动。
[0008]通过采用上述方案，当地面不平或倾斜时，受随动结构的压力使得喷头组件上下浮动，所述摆动座用于为喷头组件提供摆动，以用于应对地面的倾斜及不平，从而实现喷头组件与地面之间的自适应喷涂。运用浮动装置和随动结构，保证涂抹喷头能适应地面的复杂情况，完成水泥的涂抹。
[0009]进一步地，所述喷头组件与摆动座连接一侧还设置有至少两个牵拉件，至少两个所述牵拉件位于所述喷头组件的长度方向上，所述牵拉组件用于限制所述喷头组件相对于摆动座摆动的范围。
[0010]通过采用上述方案，通过设置牵拉件，可以调节不同受力情况下的摆动角度，同时可用于对所述喷头组件的摇摆角度范围做限定，避免摇摆角度过大导致损坏。
[0011]进一步地，所述牵拉件与喷头组件之间还设置有弹性件，用于将相对于摆动座摇摆的所述喷头组件复位。
[0012]通过采用上述方案，通过设置弹性件，使得所述喷头组件与摆动座不工作时保持稳定，不随意晃动，同时可在工作中及时复位所述喷头组件，保证工作持续进行。
[0013]进一步地，所述喷头组件相对于所述摆动座摆动的角度范围是
±
5度
°
。
[0014]通过采用上述方案，限定了摆动的角度范围。
[0015]进一步地，所述随动结构包括：连接结构，所述连接结构用于与喷头组件连接；滑动结构，所述滑动结构用于在所述喷头组件涂抹时，沿涂抹面滑动；支撑结构，所述支撑结构用于将所述连接结构与滑动结构连接。
[0016]通过采用上述方案，通过采用不同尺寸的支撑结构可以调节所述喷头组件与涂抹面之间的距离，从而限定所述喷头组件的喷涂厚度。
[0017]进一步地，所述随动结构上还设置有调节机构，所述调节机构用于调节所述随动结构与涂抹面之间的距离。
[0018]通过采用上述方案，可动态调节所述喷头组件与涂抹面之间的距离，从而实现不更换支撑结构即可调节所述喷头组件的喷涂厚度。
[0019]进一步地，所述喷头组件包括：涂抹喷头；喷头支架，所述喷头支架用于连接所述涂抹喷头与摆动座；流体介质输送管，所述流体介质输送管用于为所述涂抹喷头提供流体介质。
[0020]通过采用上述方案，可实现对涂抹喷头的安装及固定，同时为涂抹喷头提供流体介质。
[0021]进一步地，所述随动结构贴合涂抹面涂抹时，所述涂抹喷头的出液口与涂抹面相对平行。
[0022]通过采用上述方案，以用于在倾斜的平面上进行涂抹，且涂抹的厚度均匀。
[0023]一种铺砖机器人，包括铺砖机、驱动组件和流质体涂抹装置，所述驱动组件用于带动所述流质体涂抹装置相对于铺砖机向三维坐标方向移动，以用于控制所述流质体涂抹装置涂抹的面积。
[0024]通过采用上述方案，可将流质体涂抹装置与铺砖机器人连接，所述铺砖机器人通过流体介质输送管为流质体涂抹装置输送水泥，所述流质体涂抹装置为铺砖机器人涂抹水泥，实现一体化设计，所述驱动组件可以调整喷涂的宽度和长度，完成区域内的范围涂抹。
[0025]进一步地，还包括机器视觉识别装置，用于调整所述流质体涂抹装置涂抹的位置，保证涂抹的连续性。
[0026]通过采用上述方案，通过结合机器视觉识别装置，调整涂抹的位置，保证涂抹面与已经铺好的面相适应，保持涂抹连续性。
[0027]综上所述，本专利技术提供的一种流质体涂抹装置及铺砖机器人具有如下技术效果：
[0028]1.通过设置随动结构，保证了喷头组件喷涂水泥的基本厚度，当地面倾斜时，所述随动结构受地面的作用力将所述喷涂装置相对于摆动座倾斜摆动，从而贴合地面滑动，使得喷头组件整体基本与涂抹面保持平行且高于地面一定距离，从而实现倾斜面的均匀涂抹；
[0029]2.通过设置浮动装置和随动结构，保证了喷头组件喷涂水泥时的自适应浮动，在
地面不平整时，所述随动结构受地面影响，所述浮动装置可以带动喷头组件上下浮动，从而实现喷头组件工作时的稳定性；
[0030]3.通过在喷头组件上设置牵拉件，限制了喷头组件相对于摆动座的摆动范围，有效避免摆动过大导致的喷头组件故障问题；
[0031]4.通过在随动结构上设置调节机构，可用于调节喷头组件与涂抹面之间的距离，从而控制喷头组件对涂抹面的涂抹厚度；
[0032]5.通过设置驱动组件，精准控制喷头组件喷涂水泥的长度与宽度，从而实现大面积的精确的涂抹面积控制。
附图说明
[0033]图1为本专利技术实施例的涂抹装置位于最左侧结构示意图；
[0034]图2为图1中A
‑
A的剖面结构图；
[0035]图3为本专利技术实施例的涂抹装置位于最右侧结构示意图；
[0036]图4为图3中B
‑
B的剖面结构图；
[0037]图5为本专利技术实施例的立体结构示意图；
[0038]图6为本专利技术实施例的后侧立体结构示意图；
[0039]图7为本专利技术实施例的铺涂水泥初始状态俯面结构示意图；
[0040]图8为本专利技术实施例的铺涂水泥状态俯面结构示意图；
[0041]图9本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种流质体涂抹装置，其特征在于：包括：摆动座(303)，所述摆动座(303)安装有喷头组件(4)，所述喷头组件(4)用于对涂抹面进行涂抹作业，所述喷头组件(4)可相对于所述摆动座(303)摆动；浮动装置(304)；所述浮动装置(304)用于带动摆动座(303)沿垂直于涂抹面的方向浮动；以及安装于喷头组件(4)上的随动结构(403)，所述随动结构(403)相对于喷头组件(4)向涂抹面凸出，使所述喷头组件(4)始终与涂抹面之间存在间隙；所述喷头组件(4)对涂抹面进行涂抹作业，所述随动结构(403)沿涂抹面滑动，所述随动结构(403)受涂抹面作用使所述喷头组件(4)相对于摆动座(303)摆动，同时所述浮动装置(304)带动随动结构(403)沿垂直于涂抹面的方向浮动。2.根据权利要求1所述的一种流质体涂抹装置，其特征在于：所述喷头组件(4)与摆动座(303)连接一侧还设置有至少两个牵拉件(406)，至少两个所述牵拉件(406)位于所述喷头组件(4)的长度方向上，所述牵拉组件用于限制所述喷头组件(4)相对于摆动座(303)摆动的范围。3.根据权利要求2所述的一种流质体涂抹装置，其特征在于：所述牵拉件(406)与喷头组件(4)之间还设置有弹性件(407)，用于将相对于摆动座(303)摇摆的所述喷头组件(4)复位。4.根据权利要求2所述的一种流质体涂抹装置，其特征在于：所述喷头组件(4)相对于所述摆动座(303)摆动的角度范围是
±
5度
°
。5.根据权利要求1所述的一种流...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵泽鸿，许雄，李义山，潘能炬，孙妍，龙瑞儒，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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