一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构制造技术

本发明专利技术涉及一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构，属于壁面攀爬机器人技术领域，包括：第一机臂、第二机臂、第一电机、第二电机、第一电磁吸盘及第二电磁吸盘，本发明专利技术通过将第一电机和第二电机分别与第一杆体和第二杆体传动连接，由于第一杆体和第二杆体可以在第一电机和第二电机的带动下分别以Y轴为旋转轴线进行转动，可以先利用第二电机带动第一机臂、第一杆体和第一电磁吸盘以Y轴为旋转轴线进行转动，待第一电磁吸盘远离金属墙面后；利用第一电机翻转第一杆体和第一电磁吸盘；最后再利用第二电机继续带动第一机臂、第一杆体和第一电磁吸盘以Y轴为旋转轴线进行转动，直至第一电磁吸盘与金属墙面接触，可自主完成任意直线方向的攀爬移动。移动。移动。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构


[0001]专利技术涉及壁面爬行机器人
，特别涉及一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构。

技术介绍

[0002]随着全球制造业逐渐智能化，作为高空极限作业的自动化机械装置，壁面爬行机器人愈受重视，并在多个领域得到广泛应用，如船舶表面加工、大型罐体壁面清洗加工等领域。
[0003]壁面爬行机器人主要以履带式、轮式和足式为主，其中履带式爬壁机器人如专利号为CN107310651A的一种履带式电磁吸盘吸附爬壁机器人行走机构，该类爬壁机器人的缺点是自重较高，移动时需要大转矩电机驱动履带克服电磁吸盘吸附阻力并且能耗较高，转向时需要较大的转弯半径，灵活性差，越障能力差；轮式爬壁机器人如专利号为CN115257989A一种轮式爬壁机器人，该类爬壁机器人的缺点是由于磁吸附元件与壁面为线接触而吸力受限，越障能力差，磁轮在局部不平整的壁面上移动时会产生颠簸，当颠簸由磁轮传递至机器人各元器件时可能引发故障甚至整体跌落；足式爬壁机器人如专利号为CN113492931A的一种足式爬壁机器人，该类爬壁机器人的缺点是安装电磁铁的数量往往是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构，其特征在于，包括：第一机臂(1)、第二机臂(2)、第一电机(3)、第二电机(4)、第一电磁吸盘(5)及第二电磁吸盘(6)，所述第一机臂(1)的矢状轴为X轴、冠状轴为Y轴、垂直轴为Z轴；所述第二机臂(2)包括第一杆体(21)和第二杆体(22)，所述第一杆体(21)和所述第二杆体(22)均沿所述X轴方向布置；所述第一电机(3)和所述第二电机(4)相距预定距离且其机壳均固定在所述第一机臂(1)上，所述第一电机(3)和所述第二电机(4)的输出轴旋转轴线均与所述Y轴方向平行且其输出轴分别与所述第一杆体(21)和所述第二杆体(22)传动连接，所述第一电机(3)和所述第二电机(4)分别带动所述第一杆体(21)和所述第二杆体(22)以所述Y轴方向为旋转轴线方向进行转动；所述第一电磁吸盘(5)和所述第二电磁吸盘(6)分别固定在所述第一杆体(21)和所述第二杆体(22)远离所述第一机臂(1)的一端。2.根据权利要求1所述的一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构，其特征在于，还包括第三电机(9)，所述第一机臂(1)包括第一柱体(11)和第二柱体(12)，所述第一柱体(11)和所述第二柱体(12)依次沿所述Z轴方向布置且沿Y方向错位布置；所述第一杆体(21)和所述第二杆体(22)分别布置在所述第一柱体(11)和所述第二柱体(12)相互远离的一端；所述第一电机(3)和所述第二电机(4)的机壳分别固定在所述第一柱体(11)和所述第二柱体(12)相互远离的一端；所述第三电机(9)的机壳固定在所述第一柱体(11)上且其输出轴旋转轴线与所述Y轴方向平行，所述第三电机(9)的输出轴与所述第二柱体(12)传动连接且带动所述第二柱体(12)以所述Y轴为旋转轴线进行转动。3.根据权利要求2所述的一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构，其特征在于，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵振，赵帅斌，李志相，贾晓羲，张李岩，刘庆武，赵天韵，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：