本发明专利技术属于数据处理技术领域，公开了一种激光光条图像传输方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对待传输图像进行数据筛选，得到筛选像素信息；根据所述筛选像素信息确定多个待传输光带；对各待传输光带进行筛选，得到待处理光带；对所述待处理光带进行打包操作，得到打包光带数据，并将所述打包激光光条图像传输到目标终端。通过上述方式，实现了将待传输图像进行数据处理、筛选，使得将一幅完整的线光条图像转变为部分光带数据再进行传输，大大降低了传输的数据量，且算法简洁高效，提升了传输速率，同时算法也保留了线光条的绝大部分特征，对后续的标定、位姿计算精度影响小。位姿计算精度影响小。位姿计算精度影响小。
【技术实现步骤摘要】
激光光条图像传输方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种激光光条图像传输方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]3D线激光相机主要由相机和激光器组成，3D线激光相机通过激光器向被测物体投射激光线，通过提取相机拍摄到的图像中的激光线，利用标定数据，即可重建出激光投射平面与被测物体交线的三维信息。线激光因为非接触、抗干扰性强、测速快等优点而被广泛地应用在复杂曲面零部件等测量领域。
[0003]在实际应用中，考虑到产线节拍的要求，一般需要高速3D线激光相机，这种相机一般会用FPGA对接图像传感器来采集激光线光条图像数据，但由于FPGA不擅长进行复杂的视觉算法计算，需要将FPGA采集到的图像进行压缩后传输到第三方设备(此处采用PC)进行处理，由于传输速率高、图像数据大，如果使用高传输速率的传输线缆，会大大增加成本；如果采用低成本的千兆以太网传输，也无法达到如此快的传输速率，需要对图像进行压缩，但如果采用普通的图像压缩算法，会大大减慢传输速率，严重影响处理速度。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种激光光条图像传输方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术图像传输的传输速率低且影响处理速度的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种激光光条图像传输方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]对待传输图像进行数据筛选，得到筛选像素信息；
[0008]根据所述筛选像素信息确定多个待传输光带；
[0009]对各待传输光带进行筛选，得到待处理光带；
[0010]对所述待处理光带进行打包操作，得到打包光带数据，并将所述打包激光光条图像传输到目标终端。
[0011]可选地，所述对待传输图像进行数据筛选，得到筛选像素信息，包括：
[0012]获取图像传感器采集的待传输图像；
[0013]根据所述待传输图像确定图像列数据；
[0014]对所述图像列数据进行数据筛选，得到筛选像素信息。
[0015]可选地，所述对所述图像列数据进行数据筛选，得到筛选像素信息，包括：
[0016]根据所述图像列数据确定各像素的像素值；
[0017]将各像素的像素值与预设光带阈值进行对比，并筛选出所述像素值大于所述预设光带阈值的像素作为筛选像素；
[0018]根据所述筛选像素确定筛选像素信息。
[0019]可选地，所述根据所述筛选像素信息确定多个待传输光带，包括：
[0020]根据所述筛选像素信息确定多个筛选像素和像素位置关系；
[0021]根据所述像素位置关系确定相邻像素信息；
[0022]根据所述相邻像素信息将相邻的所述筛选像素进行合并，并标记为光带，得到多个待传输光带。
[0023]可选地，所述对各待传输光带进行筛选，得到待处理光带，包括：
[0024]对各待传输光带进行宽度筛选，得到多个宽度合格光带；
[0025]获取各宽度合格光带的光带亮度信息；
[0026]根据所述光带亮度信息选取亮度平均值最高的所述宽度合格光带作为待处理光带。
[0027]可选地，所述对各待传输光带进行宽度筛选，得到多个宽度合格光带，包括：
[0028]获取各待传输光带的光带宽度信息；
[0029]根据所述光带宽度信息筛选出光带宽度不超过预设宽度阈值的所述待传输光带作为宽度合格光带。
[0030]可选地，所述对所述待处理光带进行打包操作，得到打包光带数据，并将所述打包激光光条图像传输到目标终端，包括：
[0031]获取序列构建方式信息；
[0032]根据所述序列构建方式信息将所述待处理光带进行打包操作，得到打包光带数据；
[0033]将所述打包激光光条图像传输到目标终端。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种激光光条图像传输装置，所述激光光条图像传输装置包括：
[0035]数据筛选模块，用于对待传输图像进行数据筛选，得到筛选像素信息；
[0036]光带确定模块，用于根据所述筛选像素信息确定多个待传输光带；
[0037]光带筛选模块，用于对各待传输光带进行筛选，得到待处理光带；
[0038]光带打包模块，用于对所述待处理光带进行打包操作，得到打包光带数据，并将所述打包激光光条图像传输到目标终端。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种激光光条图像传输设备，所述激光光条图像传输设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光光条图像传输程序，所述激光光条图像传输程序配置为实现如上文所述的激光光条图像传输方法的步骤。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有激光光条图像传输程序，所述激光光条图像传输程序被处理器执行时实现如上文所述的激光光条图像传输方法的步骤。
[0041]本专利技术对待传输图像进行数据筛选，得到筛选像素信息；根据所述筛选像素信息确定多个待传输光带；对各待传输光带进行筛选，得到待处理光带；对所述待处理光带进行打包操作，得到打包光带数据，并将所述打包激光光条图像传输到目标终端。通过这种方式，实现了将待传输图像进行数据处理、筛选，使得将一幅完整的线光条图像转变为部分光
带数据再进行传输，大大降低了传输的数据量，且算法简洁高效，提升了传输速率，同时算法也保留了线光条的绝大部分特征，对后续的标定、位姿计算精度影响小。
附图说明
[0042]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的激光光条图像传输设备的结构示意图；
[0043]图2为本专利技术激光光条图像传输方法第一实施例的流程示意图；
[0044]图3为本专利技术激光光条图像传输方法一实施例中数据筛选示意图；
[0045]图4为本专利技术激光光条图像传输方法一实施例中相邻像素合并示意图；
[0046]图5为本专利技术激光光条图像传输方法一实施例中完整流程示意图；
[0047]图6为本专利技术激光光条图像传输方法第二实施例的流程示意图；
[0048]图7为本专利技术激光光条图像传输方法一实施例中宽度筛选示意图；
[0049]图8为本专利技术激光光条图像传输方法一实施例中亮度筛选示意图；
[0050]图9为本专利技术激光光条图像传输装置第一实施例的结构框图。
[0051]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0052]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0053]参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的激光光条图像传输设备结构示意图。
[0054]如图1所示，该激光光条图像传输设备可以包括：处理器1001，例如本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光光条图像传输方法，其特征在于，所述激光光条图像传输方法包括：对待传输图像进行数据筛选，得到筛选像素信息；根据所述筛选像素信息确定多个待传输光带；对各待传输光带进行筛选，得到待处理光带；对所述待处理光带进行打包操作，得到打包光带数据，并将所述打包激光光条图像传输到目标终端。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待传输图像进行数据筛选，得到筛选像素信息，包括：获取图像传感器采集的待传输图像；根据所述待传输图像确定图像列数据；对所述图像列数据进行数据筛选，得到筛选像素信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像列数据进行数据筛选，得到筛选像素信息，包括：根据所述图像列数据确定各像素的像素值；将各像素的像素值与预设光带阈值进行对比，并筛选出所述像素值大于所述预设光带阈值的像素作为筛选像素；根据所述筛选像素确定筛选像素信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述筛选像素信息确定多个待传输光带，包括：根据所述筛选像素信息确定多个筛选像素和像素位置关系；根据所述像素位置关系确定相邻像素信息；根据所述相邻像素信息将相邻的所述筛选像素进行合并，并标记为光带，得到多个待传输光带。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各待传输光带进行筛选，得到待处理光带，包括：对各待传输光带进行宽度筛选，得到多个宽度合格光带；获取各宽度合格光带的光带亮度信息；根据所述光带亮度信息选取亮度平均值最高的所述宽度合格光带作为待处理光带。...
【专利技术属性】
技术研发人员：李浩博，瞿冠欣，苗晓杰，
申请(专利权)人：北航歌尔潍坊智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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