异形镜片涂胶轨迹自动生成装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于镜片涂胶技术领域，公开了一种异形镜片涂胶轨迹自动生成装置及方法。该方法包括：控制单元接收到装夹模块发送的移动信号时，移动第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构，使异形镜片产品到达视觉模块的预设拍照范围；视觉模块对异形镜片产品拍照，得到产品图像，根据预设提取模板提取轮廓点；视觉模块获取各轮廓点在视觉模块中的视觉坐标信息，并发送至控制单元；控制单元将视觉坐标信息转换为三轴平台中的平台坐标信息；控制单元根据平台坐标信息生成涂胶轨迹，控制涂胶模块对异形镜片产品涂胶。通过上述方式，自动生成异形镜片涂胶轨迹中各个位置点的准确坐标值，实现自动化涂胶，效率快，精度高，可自适应镜片尺寸。尺寸。尺寸。

【技术实现步骤摘要】
异形镜片涂胶轨迹自动生成装置及方法


[0001]本专利技术涉及镜片涂胶
，尤其涉及一种异形镜片涂胶轨迹自动生成装置及方法。

技术介绍

[0002]目前，镜片的涂胶轨迹通常采用示教的方式生成，但由于市场上镜片的形状与尺寸越来越多样，对于一些异形的镜片，示教涂胶轨迹时往往操作复杂、效率较低，生成的涂胶轨迹的位置精确度较差，并且，若更换镜片使得镜片尺寸或镜片形状发生变化，无法快速、准确地调整涂胶轨迹，影响生产效率，增加生产成本。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种异形镜片涂胶轨迹自动生成装置及方法，旨在解决现有技术中对于异形镜片，传统的涂胶方式操作复杂、位置精确度低，且不同的镜片无法进行快速、准确调整，影响生产效率，增加生产成本的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种异形镜片涂胶轨迹自动生成装置，所述异形镜片涂胶轨迹自动生成装置包括视觉模块、三轴平台、装夹模块以及涂胶模块，所述三轴平台包括控制单元、第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构，所述第三移动机构设置于所述第一移动机构上，所述装夹模块设置于所述第二移动机构上，所述视觉模块与所述涂胶模块设置于所述第三移动机构上，所述视觉模块与涂胶模块位于所述装夹模块上方，所述控制单元分别与所述视觉模块、装夹模块、涂胶模块、第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构连接；
[0006]所述装夹模块，用于在检测到异形镜片产品时，固定所述异形镜片产品，并向所述控制单元发送移动信号；
[0007]所述控制单元，用于在接收到所述移动信号时，控制所述第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构进行移动，以使所述异形镜片产品到达所述视觉模块的预设拍照范围；
[0008]所述视觉模块，用于对所述预设拍照范围内的异形镜片产品进行拍照，得到产品图像，并根据预设提取模板提取所述产品图像中的轮廓点；
[0009]所述视觉模块，还用于获取各轮廓点在所述视觉模块中对应的视觉坐标信息，并将所述视觉坐标信息发送至所述控制单元；
[0010]所述控制单元，还用于根据所述视觉坐标信息与预设坐标转换关系，确定所述各轮廓点在所述三轴平台中对应的平台坐标信息；
[0011]所述控制单元，还用于根据所述平台坐标信息，生成涂胶轨迹，并根据所述涂胶轨迹控制所述涂胶模块对所述异形镜片产品进行涂胶。
[0012]可选地，所述第一移动机构包括第一移动轴，所述第二移动机构包括第二移动轴，所述第三移动机构包括第三移动轴，所述第一移动轴位于第一水平移动方向，所述第二移动轴位于第二水平移动方向，所述第三移动轴位于垂直移动方向，所述第一水平移动方向与第二水平移动方向在水平面上垂直，所述垂直移动方向垂直于所述水平面；
[0013]所述第一移动轴，用于在所述第一水平移动方向上进行移动；
[0014]所述第二移动轴，用于在所述第二水平移动方向上进行移动；
[0015]所述第三移动轴，用于在所述垂直移动方向上进行移动。
[0016]可选地，所述视觉模块包括相机、光源以及处理单元，所述相机与所述光源设置在所述第三移动轴上，所述相机位于所述光源上方，所述相机与所述处理单元连接，所述处理单元与所述控制单元连接；
[0017]所述相机，用于对所述预设拍照范围内的异形镜片产品进行拍照，生成所述异形镜片产品的产品图像，并将所述产品图像发送至所述处理单元；
[0018]所述光源，用于在所述相机进行拍照时，为所述相机提供光线；
[0019]所述处理单元，用于提取所述产品图像中的轮廓特征点，根据预设合格条件对所述轮廓特征点进行筛选，确定合格轮廓特征点，并根据预设需求数量对所述合格轮廓特征点进行精减，得到所述轮廓点；
[0020]所述处理单元，还用于获取所述各轮廓点在所述视觉模块中对应的视觉坐标信息，并将所述视觉坐标信息发送至所述控制单元。
[0021]可选地，所述涂胶模块包括胶枪，所述胶枪与所述控制单元连接，所述胶枪设置于所述第三移动轴上；
[0022]所述胶枪，用于在所述异形镜片产品上涂胶。
[0023]可选地，所述异形镜片涂胶轨迹自动生成装置还包括对刀仪，所述对刀仪设置于所述装夹模块侧方；
[0024]所述对刀仪，用于调整所述第三移动轴，以使所述胶枪与所述异形镜片之间至少保持预设涂胶距离。
[0025]可选地，所述装夹模块包括工装；
[0026]所述工装，用于固定所述异形镜片产品。
[0027]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种异形镜片涂胶轨迹自动生成方法，所述异形镜片涂胶轨迹自动生成方法包括以下步骤：
[0028]所述装夹模块在检测到异形镜片产品时，固定所述异形镜片产品，并向所述控制单元发送移动信号；
[0029]所述控制单元在接收到所述移动信号时，控制所述第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构进行移动，以使所述异形镜片产品到达所述视觉模块的预设拍照范围；
[0030]所述视觉模块对所述预设拍照范围内的异形镜片产品进行拍照，得到产品图像，并根据预设提取模板提取所述产品图像中的轮廓点；
[0031]所述视觉模块获取各轮廓点在所述视觉模块中对应的视觉坐标信息，并将所述视觉坐标信息发送至所述控制单元；
[0032]所述控制单元根据所述视觉坐标信息与预设坐标转换关系，确定所述各轮廓点在所述三轴平台中对应的平台坐标信息；
[0033]所述控制单元根据所述平台坐标信息，生成涂胶轨迹，并根据所述涂胶轨迹控制所述涂胶模块对所述异形镜片产品进行涂胶。
[0034]可选地，所述根据所述平台坐标信息，生成涂胶轨迹，包括：
[0035]所述控制单元根据所述各轮廓点的平台坐标信息，确定所述各轮廓点的功能类型；
[0036]所述控制单元根据所述功能类型，在所述轮廓点中确定关键轮廓点；
[0037]所述控制单元获取所述预设拍照范围与所述涂胶模块之间的位置关系，根据所述位置关系与所述关键轮廓点的平台坐标信息，确定初始涂胶轨迹；
[0038]所述控制单元根据预设涂胶参数与所述初始涂胶轨迹，生成涂胶轨迹。
[0039]可选地，所述装夹模块在检测到异形镜片产品时，固定所述异形镜片产品，并向所述控制单元发送移动信号之前，还包括：
[0040]所述视觉模块根据预设提取模板提取所述产品图像中的轮廓特征点；
[0041]所述视觉模块根据预设合格条件对所述轮廓特征点进行筛选，确定合格轮廓特征点；
[0042]所述视觉模块根据预设需求数量对所述合格轮廓特征点进行精减，得到所述轮廓点。
[0043]可选地，所述装夹模块在检测到异形镜片产品时，固定所述异形镜片产品，并向所述控制单元发送移动信号之前，还包括：
[0044]所述视觉模块根据预设产品样本，确定所述预设产品样本中的提取特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异形镜片涂胶轨迹自动生成装置，其特征在于，所述异形镜片涂胶轨迹自动生成装置包括视觉模块、三轴平台、装夹模块以及涂胶模块，所述三轴平台包括控制单元、第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构，所述第三移动机构设置于所述第一移动机构上，所述装夹模块设置于所述第二移动机构上，所述视觉模块与所述涂胶模块设置于所述第三移动机构上，所述视觉模块与涂胶模块位于所述装夹模块上方，所述控制单元分别与所述视觉模块、装夹模块、涂胶模块、第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构连接；所述装夹模块，用于在检测到异形镜片产品时，固定所述异形镜片产品，并向所述控制单元发送移动信号；所述控制单元，用于在接收到所述移动信号时，控制所述第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构进行移动，以使所述异形镜片产品到达所述视觉模块的预设拍照范围；所述视觉模块，用于对所述预设拍照范围内的异形镜片产品进行拍照，得到产品图像，并根据预设提取模板提取所述产品图像中的轮廓点；所述视觉模块，还用于获取各轮廓点在所述视觉模块中对应的视觉坐标信息，并将所述视觉坐标信息发送至所述控制单元；所述控制单元，还用于根据所述视觉坐标信息与预设坐标转换关系，确定所述各轮廓点在所述三轴平台中对应的平台坐标信息；所述控制单元，还用于根据所述平台坐标信息，生成涂胶轨迹，并根据所述涂胶轨迹控制所述涂胶模块对所述异形镜片产品进行涂胶。2.如权利要求1所述的异形镜片涂胶轨迹自动生成装置，其特征在于，所述第一移动机构包括第一移动轴，所述第二移动机构包括第二移动轴，所述第三移动机构包括第三移动轴，所述第一移动轴位于第一水平移动方向，所述第二移动轴位于第二水平移动方向，所述第三移动轴位于垂直移动方向，所述第一水平移动方向与第二水平移动方向在水平面上垂直，所述垂直移动方向垂直于所述水平面；所述第一移动轴，用于在所述第一水平移动方向上进行移动；所述第二移动轴，用于在所述第二水平移动方向上进行移动；所述第三移动轴，用于在所述垂直移动方向上进行移动。3.如权利要求2所述的异形镜片涂胶轨迹自动生成装置，其特征在于，所述视觉模块包括相机、光源以及处理单元，所述相机与所述光源设置在所述第三移动轴上，所述相机位于所述光源上方，所述相机与所述处理单元连接，所述处理单元与所述控制单元连接；所述相机，用于对所述预设拍照范围内的异形镜片产品进行拍照，生成所述异形镜片产品的产品图像，并将所述产品图像发送至所述处理单元；所述光源，用于在所述相机进行拍照时，为所述相机提供光线；所述处理单元，用于提取所述产品图像中的轮廓特征点，根据预设合格条件对所述轮廓特征点进行筛选，确定合格轮廓特征点，并根据预设需求数量对所述合格轮廓特征点进行精减，得到所述轮廓点；所述处理单元，还用于获取所述各轮廓点在所述视觉模块中对应的视觉坐标信息，并将所述视觉坐标信息发送至所述控制单元。4.如权利要求2所述的异形镜片涂胶轨迹自动生成装置，其特征在于，所述涂胶模块包
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【专利技术属性】
技术研发人员：王军，傅建波，李浩博，马宏刚，
申请(专利权)人：北航歌尔潍坊智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：