本申请公开了一种镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质，该方法包括：确定视觉机构的视觉坐标系与加工机构的运动坐标系之间的第一对应关系；获取视觉机构采集得到的待加工镜片的位置图像，根据位置图像确定在视觉坐标系下，待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第一偏差；根据第一对应关系与第一偏差确定在运动坐标系下，待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第二偏差；根据第二偏差及预存参考模板控制加工机构对待加工镜片执行加工动作。动作。动作。
【技术实现步骤摘要】
镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质
[0001]本申请涉及镜片加工
，更具体地，涉及一种镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质。
技术介绍
[0002]在对光学镜片，例如VR镜片进行加工时，需要按照预定轨迹对镜片进行切割，且对切割精度有着较高的要求，不能够相对预定轨迹出现偏移。并且，在对同一批次的多个镜片进行加工时，多个镜片之间需要保持良好的加工一致性，多个镜片相互之间不能出现偏差。
[0003]现有技术中，为了达到高精度的要求以及加工的一致性，对安装镜片的工装有着极高的要求；镜片必须按照预定的姿态放置到工装中，不能出现放置偏差的情况。这样在对镜片安装上料时会存在较高的难度，并且也不能确保避免误差。
[0004]有鉴于此，需要提供一种新的技术方案以解决上述问题。
技术实现思路
[0005]本申请的一个目的是提供一种镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质的新技术方案。
[0006]根据本申请的第一方面，提供了一种镜片加工控制方法，其应用于镜片加工设备，所述镜片加工设备包括：
[0007]镜片工装，所述镜片工装用于承载待加工镜片；
[0008]视觉机构，所述视觉机构用于对待加工镜片进行拍照；
[0009]加工机构，所述加工机构用于对待加工镜片执行加工动作；
[0010]所述控制方法包括：
[0011]确定所述视觉机构的视觉坐标系与所述加工机构的运动坐标系之间的第一对应关系；
[0012]获取所述视觉机构采集得到的待加工镜片的位置图像，根据所述位置图像确定在所述视觉坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第一偏差；
[0013]根据所述第一对应关系与所述第一偏差确定在所述运动坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第二偏差；
[0014]根据所述第二偏差及预存参考模板控制所述加工机构对待加工镜片执行加工动作。
[0015]可选地，所述确定所述视觉机构的视觉坐标系与所述加工机构的运动坐标系之间的第一对应关系，包括：
[0016]获取所述视觉机构采集得到的待加工镜片的第一特征点的第一特征图像，根据所述第一特征图像计算得到所述第一对应关系。
[0017]可选地，所述镜片工装可在第一方向移动；所述视觉机构与所述加工机构共同设置于一支撑机构上，且所述支撑机构可在第二方向以及第三方向移动；
[0018]所述根据所述第一特征图像计算得到所述第一对应关系包括：
[0019]根据所述第一特征图像计算得到所述视觉机构与所述加工机构在第一方向的距离、在第二方向的距离以及在第三方向的距离。
[0020]可选地，所述获取所述视觉机构采集得到的待加工镜片的位置图像，根据所述位置图像确定在所述视觉坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第一偏差，包括：
[0021]获取所述视觉机构采集得到的待加工镜片的第二特征点的第二特征图像，根据所述第二特征图像计算得到在所述视觉坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第一偏差。
[0022]可选地，所述镜片工装可在第一方向移动；所述视觉机构与所述加工机构共同设置于一支撑机构上，且所述支撑机构可在第二方向以及第三方向移动；
[0023]所述第二偏差包括：沿所述第一方向的第一位置偏差和/或沿所述第二方向的第二位置偏差和/或角度偏差。
[0024]可选地，所述根据所述第二偏差控制所述加工机构对待加工镜片执行加工动作包括：
[0025]在所述第二偏差包括所述第一位置偏差的情况下，在控制所述加工机构对待加工镜片执行加工动作的同时，控制所述镜片工装在第一方向移动；和/或
[0026]在所述第二偏差包括所述第二位置偏差的情况下，在控制所述加工机构对待加工镜片执行加工动作的同时，控制所述支撑机构在第二方向移动；和/或
[0027]在所述第二偏差包括所述角度偏差的情况下，在控制所述加工机构对待加工镜片执行加工动作的同时，控制所述镜片工装在第一方向移动并且控制所述支撑机构在第二方向移动。
[0028]根据本申请的第二方面，提供了一种镜片加工控制装置，其应用于镜片加工设备，所述控制装置包括：
[0029]第一确定模块，用于确定所述视觉机构的视觉坐标系与所述加工机构的运动坐标系之间的第一对应关系；
[0030]第二确定模块，用于根据所述位置图像确定在所述视觉坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第一偏差；
[0031]第三确定模块，用于根据所述第一对应关系与所述第一偏差确定在所述运动坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第二偏差；
[0032]控制模块，用于根据所述第二偏差控制所述加工机构对待加工镜片执行加工动作。
[0033]可选地，所述控制装置还包括：
[0034]计算模块，在获取所述视觉机构采集得到的待加工镜片的第一特征点的第一特征图像的情况下，用于根据所述第一特征图像计算得到所述第一对应关系。
[0035]根据本申请的第三方面，还提供了一种镜片加工设备，所述镜片加工设备包括：
[0036]存储器，用于存储可执行的计算机指令；
[0037]处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据第一方面所述的镜片加工控制方法。
[0038]根据本申请的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行第一方面所述的镜片加工控制方法。
[0039]本申请实施例提供的镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质，可以在加工机构对待加工镜片执行加工动作之前，首先采用视觉机构对待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的位置图像；然后根据该位置图像，以及视觉机构的视觉坐标系与加工机构的运动坐标系之间的对应关系，获得在运动坐标系下待加工镜片的位置与预存参考模板之间的偏差，并在后续加工机构对待加工镜片执行加工动作时补偿该偏差。这样就不需要对承载待加工镜片的镜片工装严格要求，当镜片放置的姿态有所偏差，或者同一批次的多个镜片之间放置的姿态有所差异，也可以对该偏差及差异进行补偿，从而大大降低了对镜片工装的要求，并且提高了镜片的加工精度。
[0040]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0041]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
[0042]图1所示为本申请实施例的镜片加工设备的硬件配置示意图；
[0043]图2所示为本申请实施例的镜片加工控制方法的步骤流程示意图；
[0044]图3所示为本申请实施例的镜片加工控制装置的原理框图；
[0045]图4所示为本申请实施例的镜片加工设备的原理框图。
具体实施方式
[0046]现在将参照附图来详细描述本申本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种镜片加工控制方法，其特征在于，应用于镜片加工设备，所述镜片加工设备(1)包括：镜片工装(11)，所述镜片工装(11)用于承载待加工镜片；视觉机构(12)，所述视觉机构(12)用于对待加工镜片进行拍照；加工机构(13)，所述加工机构(13)用于对待加工镜片执行加工动作；所述控制方法包括：确定所述视觉机构(12)的视觉坐标系与所述加工机构(13)的运动坐标系之间的第一对应关系；获取所述视觉机构(12)采集得到的待加工镜片的位置图像，根据所述位置图像确定在所述视觉坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第一偏差；根据所述第一对应关系与所述第一偏差确定在所述运动坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第二偏差；根据所述第二偏差及预存参考模板控制所述加工机构(13)对待加工镜片执行加工动作。2.根据权利要求1所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述确定所述视觉机构(12)的视觉坐标系与所述加工机构(13)的运动坐标系之间的第一对应关系，包括：获取所述视觉机构(12)采集得到的待加工镜片的第一特征点的第一特征图像，根据所述第一特征图像计算得到所述第一对应关系。3.根据权利要求2所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述镜片工装(11)可在第一方向移动；所述视觉机构(12)与所述加工机构(13)共同设置于一支撑机构上，且所述支撑机构可在第二方向以及第三方向移动；所述根据所述第一特征图像计算得到所述第一对应关系包括：根据所述第一特征图像计算得到所述视觉机构(12)与所述加工机构(13)在第一方向的距离、在第二方向的距离以及在第三方向的距离。4.根据权利要求1所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述获取所述视觉机构(12)采集得到的待加工镜片的位置图像，根据所述位置图像确定在所述视觉坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第一偏差，包括：获取所述视觉机构(12)采集得到的待加工镜片的第二特征点的第二特征图像，根据所述第二特征图像计算得到在所述视觉坐标系下，所述待加工镜片的位置与预存参考模板之间的第一偏差。5.根据权利要求1所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述镜片工装(11)可在第一方向移动；所述视觉机构(12)与所述加工机构(13)...
【专利技术属性】
技术研发人员：王军，傅建波，冯兆华，杨冬，
申请(专利权)人：北航歌尔潍坊智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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