一种参数标定方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种参数标定方法、装置、电子设备和存储介质。参数标定方法包括：获取摄像装置拍摄的待处理的目标图像，随后根据目标图像的图像中心，对目标图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的第一图像，根据第一图像，通过预设方法迭代确定摄像装置的内参，根据内参，迭代确定摄像装置的畸变中心，再根据畸变中心，更新摄像装置的内参。本公开提供的参数标定方法，通过循环迭代的方式能够准确的确定畸变中心和内参，精度较高，且稳定性比较好，便于后续对摄像装置采集的图像进行处理。对摄像装置采集的图像进行处理。对摄像装置采集的图像进行处理。

【技术实现步骤摘要】
一种参数标定方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及计算机视觉
，尤其涉及一种参数标定方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着鱼眼相机技术的发展，其在汽车领域得到了应用的广泛，可以通过鱼眼相机进行车载环视，为了对鱼眼相机采集到的图像进行处理，对鱼眼相机进行准确的标定就极为重要。
[0003]在对鱼眼相机生成的图像进行标定时，需要确定畸变中心的位置，但是，现有的鱼眼相机的配置，由于镜头与传感器在组装时存在角度倾斜，导致鱼眼相机的畸变中心无法与传感器的中心重合，也就无法确定畸变中心的位置，因此，需要对畸变中心进行标定。
[0004]目前，标定镜头畸变中心的原理与方法大部分基于“张正友标定”，计算相机的内部参数(下称内参)也可以称为参数标定，但是，鱼眼相机中的摄像头因其畸变比较严重，按照“张正友标定”的结果稳定性差，无法准确的确定畸变中心的位置，且还需要采用不同图像参与标定，导致畸变中心偏差变大，进一步导致标定的内参的误差比较大，标定结果精度低，且标定的结果不稳定，不便于后期对鱼眼相机生成的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种参数标定方法，其特征在于，包括：获取摄像装置拍摄的待处理的目标图像；根据所述目标图像的图像中心，对所述目标图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的第一图像；根据所述第一图像，通过预设方法迭代确定所述摄像装置的内参；根据所述内参，迭代确定所述摄像装置的畸变中心；根据所述畸变中心，更新所述摄像装置的内参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像的图像中心，对所述目标图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的第一图像，包括：获取所述摄像装置的畸变率；根据所述畸变率建立所述目标图像的坐标与预设坐标的第一对应关系；将所述目标图像的图像中心作为畸变中心，并根据所述第一对应关系，对所述目标图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的第一图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像中包括标定板，所述根据所述第一图像，通过预设方法迭代确定所述摄像装置的内参，包括：提取所述第一图像中所述标定板的角点；根据所述角点和预设畸变参数，通过预设方法迭代确定所述摄像装置的内参。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述角点和预设畸变参数，通过预设方法迭代确定所述摄像装置的内参，包括：根据所述角点和预设畸变参数，通过预设方法确定第一内参；根据所述第一内参、所述角点的坐标点和预设坐标点，计算误差；若所述误差小于第一预设阈值，则将所述第一内参确定为所述摄像装置的内参；或者若所述误差大于或等于所述第一预设阈值，则根据所述角点和所述预设畸变参数，通过所述预设方法更新所述第一内参。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像装置的内参包括中心点，所述根据所述内参，迭代确定所述摄像装置的畸变中心，包括：根据所述第一对应关系和所述内参中的中心点，迭代确定所述摄像装置的畸变中心。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对应关系和所述内参中的中心点，迭代确定所述摄像装置的畸变中心，包括：根据所述第一对应关系和所述内参中的中心点，得到第一畸变中心；根据所述第一畸变中心，对所述目标图像进行畸变矫正，得到第二对应关系和畸变矫正后的第二图像；根据所述第二图像，通过预设方法迭代确定所述摄像装置的第二内参；根据所述第二对应关系和所述第二内参中的中心点，得到第二畸变中心；若所述第一畸变中心和所述第二畸变中心的差值大于或等于第二预设阈值，则根据所述第二畸变中心重新确定所述摄像装置的畸变中心。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锋，李鑫涛，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：