一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：通过根据不同图像帧之间检测框的匹配关系和每一个检测框中点分别对应的真实坐标，获取当前帧匹配成功的检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，当前帧未匹配成功的检测框的四个角点的像素坐标，以及上一帧未匹配成功的检测框四个角点的像素坐标、上一帧未匹配成功的检测框像素横向移动速度、纵向移动速度、检测框中点的真实坐标，并针对不同情况通过目标像素横移动速度、纵向移动速度对检测框进行位置校正，从而可以对存在跳动的检测框进行位置修正，进而提升目标检测的准确率。进而提升目标检测的准确率。进而提升目标检测的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能交通管理领域，特别涉及一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法及系统。

技术介绍

[0002]随着城市汽车数量的不断增加，路况也越发复杂，尤其是在各种路口区域，车辆、非机动车、行人等汇聚在一起，因此通常通过目标检测算法对多个路口的车辆目标进行跟踪与检测。而目标检测的准确度与目标检测框的精准度息息相关，但是通过目标检测算法获得的目标检测框由于多方面原因会造成目标框的不稳定，例如：目标框前后跳动、检测框有时候会检测到有时候检测不到等问题。
[0003]目前在进行目标检测框的获取时，通常是将网络预测的边界框按照不同类别进行分组，然后计算每一类别与其他类别所有边界框的交并比，根据交并比和置信度剔除掉重叠度高且类别不同的边界框。然而该方法并未涉及目标检测框前后跳动、检测不稳定的解决方法，而且处理的对象是每一类别和其他类别的检测框交并比，当车辆密集时，由于同一区域检测框过于稠密，采用该方法获取的检测框的精准度较低。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法及系统，可以解决现有检测框跳动较为严重、检测框难以精准获取的问题。
[0005]为实现上述目的，一方面，本专利技术提供一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法，所述方法包括：
[0006]根据每一帧图像目标检测结果中的检测框，获取每一帧图像正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标；
[0007]根据正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标获取每一个检测框中点分别对应的真实坐标、以及不同图像帧之间检测框的匹配关系；
[0008]根据不同图像帧之间检测框的匹配关系和每一个检测框中点分别对应的真实坐标，获取当前帧匹配成功的检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，当前帧未匹配成功的检测框的四个角点的像素坐标，以及上一帧未匹配成功的检测框四个角点的像素坐标、上一帧未匹配成功的检测框像素横向移动速度、纵向移动速度、检测框中点的真实坐标；
[0009]根据当上一帧未匹配成功的检测框的四个角点分别对应的像素坐标、目标像素横移动速度、纵向移动速度、和检测框中点的真实坐标对上一帧未匹配成功的检测框进行稳定处理；
[0010]根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理。
[0011]进一步地，所述根据正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标获取每一个
检测框中点分别对应的真实坐标的步骤包括：
[0012]对所述正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标进行透视变换，并根据预置标定参数MPPH、MPPW和预置矩阵fa得到四个角点的真实坐标；
[0013]根据四个角点的真实坐标获取每一个检测框中点分别对应的真实坐标。
[0014]进一步地，根据当上一帧未匹配成功的检测框的四个角点分别对应的像素坐标、目标像素横移动速度、纵向移动速度、和检测框中点的真实坐标对上一帧未匹配成功的检测框进行稳定处理的步骤包括：
[0015]若根据当上一帧未匹配成功的检测框对应的目标像素横移动速度、纵向移动速度、和检测框中点的真实坐标判断目标检测存在异常，则根据目标像素横移动速度、纵向移动速度对上一帧未匹配成功的检测框的位置进行移动。
[0016]进一步地，所述根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理的步骤包括：
[0017]根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框中各个像素点分别对应的正视场景下像素坐标，判断是否存在检测框跳动；
[0018]若存在，则根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理。
[0019]进一步地，所述根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理的步骤包括：
[0020]若纵向移动速度大于预设移动阈值，则根据目标像素横移动速度、纵向移动速度分别对当前帧匹配成功的检测框的位置进行移动。
[0021]另一方面，本专利技术提供一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取系统，所述系统包括：获取单元，用于根据每一帧图像目标检测结果中的检测框，获取每一帧图像正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标；根据正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标获取每一个检测框中点分别对应的真实坐标、以及不同图像帧之间检测框的匹配关系；
[0022]所述获取单元，还用于根据不同图像帧之间检测框的匹配关系和每一个检测框中点分别对应的真实坐标，获取当前帧匹配成功的检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，当前帧未匹配成功的检测框的四个角点的像素坐标，以及上一帧未匹配成功的检测框四个角点的像素坐标、上一帧未匹配成功的检测框像素横向移动速度、纵向移动速度、检测框中点的真实坐标；
[0023]处理单元，用于根据当上一帧未匹配成功的检测框的四个角点分别对应的像素坐标、目标像素横移动速度、纵向移动速度、和检测框中点的真实坐标对上一帧未匹配成功的检测框进行稳定处理；
[0024]所述处理单元，还用于根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理。
[0025]进一步地，所述获取单元，具体用于对所述正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标进行透视变换，并根据预置标定参数MPPH、MPPW和预置矩阵fa得到四个角点的真实坐标；根据四个角点的真实坐标获取每一个检测框中点分别对应的真实坐标。
[0026]进一步地，所述处理单元，具体用于若根据当上一帧未匹配成功的检测框对应的目标像素横移动速度、纵向移动速度、和检测框中点的真实坐标判断目标检测存在异常，则根据目标像素横移动速度、纵向移动速度对上一帧未匹配成功的检测框的位置进行移动。
[0027]进一步地，所述处理单元，具体还用于根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框中各个像素点分别对应的正视场景下像素坐标，判断是否存在检测框跳动；若存在，则根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理。
[0028]进一步地，所述处理单元，具体还用于若纵向移动速度大于预设移动阈值，则根据目标像素横移动速度、纵向移动速度分别对当前帧匹配成功的检测框的位置进行移动。
[0029]本专利技术提供的一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法及系统，通过根据不同图像帧之间检测框的匹配关系和每一个检测框中点分别对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法，其特征在于，所述方法包括：根据每一帧图像目标检测结果中的检测框，获取每一帧图像正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标；根据正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标获取每一个检测框中点分别对应的真实坐标、以及不同图像帧之间检测框的匹配关系；根据不同图像帧之间检测框的匹配关系和每一个检测框中点分别对应的真实坐标，获取当前帧匹配成功的检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，当前帧未匹配成功的检测框的四个角点的像素坐标，以及上一帧未匹配成功的检测框四个角点的像素坐标、上一帧未匹配成功的检测框像素横向移动速度、纵向移动速度、检测框中点的真实坐标；根据当上一帧未匹配成功的检测框的四个角点分别对应的像素坐标、目标像素横移动速度、纵向移动速度、和检测框中点的真实坐标对上一帧未匹配成功的检测框进行稳定处理；根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理。2.根据权利要求1所述的一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法，其特征在于，所述根据正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标获取每一个检测框中点分别对应的真实坐标的步骤包括：对所述正视场景下检测框四个角点分别对应的像素坐标进行透视变换，并根据预置标定参数MPPH、MPPW和预置矩阵fa得到四个角点的真实坐标；根据四个角点的真实坐标获取每一个检测框中点分别对应的真实坐标。3.根据权利要求1所述的一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法，其特征在于，根据当上一帧未匹配成功的检测框的四个角点分别对应的像素坐标、目标像素横移动速度、纵向移动速度、和检测框中点的真实坐标对上一帧未匹配成功的检测框进行稳定处理的步骤包括：若根据当上一帧未匹配成功的检测框对应的目标像素横移动速度、纵向移动速度、和检测框中点的真实坐标判断目标检测存在异常，则根据目标像素横移动速度、纵向移动速度对上一帧未匹配成功的检测框的位置进行移动。4.根据权利要求1所述的一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法，其特征在于，所述根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理的步骤包括：根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框中各个像素点分别对应的正视场景下像素坐标，判断是否存在检测框跳动；若存在，则根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐标、检测框像素横向移动速度和纵向移动速度，对当前帧匹配成功的检测框进行稳定处理。5.根据权利要求4所述的一种基于目标检测的稳定目标检测框的获取方法，其特征在于，所述根据当前帧与上一帧匹配成功的检测框分别对应的四个角点的正视场景下像素坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，闫昊，陈芸，王伟，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：