本发明专利技术属于机器人技术领域，涉及一种插销机构及分体式机器人，插销机构包括：安装座，安装座固定于底盘或货架的侧壁上；导向结构、安装于导向结构内的弹性结构，以及位于导向结构内并与弹性结构连接的插销；调节结构，调节结构通过中间连接件与插销选择性连接，使插销沿导向结构水平伸出或缩回。本发明专利技术通过将插销置于导向结构内并与弹性结构连接，通过调节结构可以使插销水平伸出或缩回；底盘托举货架过坎时，不会因为振动过大导致插销从锁孔内退出。本发明专利技术的插销机构用于锁紧分体式机器人的底盘与货架的锁紧与脱开，该分体式机器人在过坎时底盘带动货架向上振动时，货架不会与底盘发生分离、脱落的现象，该分体式机器人稳定性较高。高。高。
【技术实现步骤摘要】
一种插销机构及分体式机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种插销机构及包含该插销机构的分体式机器人。
技术介绍
[0002]随着信息技术、自动控制技术、通讯技术等的发展，使机器人进入人们的生活、改变人们的生活方式方式成为可能，对服务型机器人的研究逐渐进入人们的视线。服务型机器人的应用范围很广，例如从事维护保养、修理、运输、清洗、安保、救援、监护等工作。目前在酒店、餐饮等服务行业，都开始尝试使用机器人，这对服务型机器人的需求比较大。
[0003]目前常规的服务型机器人的货架和底盘通常是一体的。例如，酒店应用的服务型机器人主要以自动运送货柜的商品、物品、餐厅服务为主，在高峰时期，需要外卖送货者等待机器人返回，并且等待时间不确定，之后返回需要装货，装货需要花费不少时间，导致机器人单次运输时间较长，即现有的一体式机器人工作效率低且不能满足及时送货的需求。
[0004]针对上述技术问题，分体式机器人应运而生。现有的分体式机器人包括货架、安装于货架上的货仓以及与货架可分离连接的移动底盘，在移动底盘的下方设置有长度沿竖直方向延伸的插销，对应地，在货架上开设有锁孔，移动底盘与货架对接时，插销自动插入锁孔内，移动底盘与货架分离时，插销自动缩回退出锁孔；货架通过移动底盘上的升降托举机构升降而背离或者靠近移动底盘，用以实现货架脱离地面或置于地面，进而能够实现移动底盘带动货架移动或者移动底片与货架的分离，其使用方便，工作效率高，能够避免资源浪费，提高机器人利用率，降低机器人的整体成本。然而，现有的分体式机器人中，插销插入锁孔仅能限制移动底盘与货架之间在水平方向发生错位分离，分体式机器人在过坎时移动底盘带动货架向上振动，插销容易与锁孔分离，导致货架容易与移动底盘发生分离、脱落的现象，使得分体式机器人的稳定性较低。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的之一在于提供一种插销机构，该插销机构的插销可以水平伸出至对应的锁孔内或缩回，插销伸出至锁孔内时可以避免因振动过大导致插销与锁孔分离。
[0006]本专利技术的目的之二在于提供一种分体式机器人，分体式机器人在过坎时底盘带动货架向上振动时，货架不会与底盘发生分离、脱落的现象，该分体式机器人的稳定性较高。
[0007]本专利技术提供一种插销机构，用于锁紧分体式机器人的底盘与货架，所述插销机构包括：
[0008]安装座，所述安装座固定于所述底盘或所述货架的侧壁上；
[0009]导向结构、安装于所述导向结构内的弹性结构，以及位于所述导向结构内并与所述弹性结构连接的插销；
[0010]调节结构，所述调节结构通过中间连接件与所述插销选择性连接，使所述插销沿所述导向结构水平伸出或缩回。
[0011]本方案中，通过将插销置于导向结构内并与弹性结构连接，通过调节结构和弹性结构可以使插销水平伸出或缩回；底盘托举货架过坎时，不会因为振动过大导致插销从锁孔内退出。
[0012]作为插销机构的一种优选方案，所述调节结构包括：
[0013]舵机，所述舵机邻近所述插销设置；
[0014]摆臂，所述摆臂与所述舵机的输出轴固定连接，所述舵机可驱动所述摆臂转动至第一位置或第二位置；
[0015]所述摆臂位于所述第一位置时，所述摆臂与所述中间连接件抵接，所述插销缩回；所述摆臂位于所述第二位置时，所述摆臂与所述中间连接件分离，所述插销伸出。
[0016]本方案采用舵机配合摆臂作为调节结构，通过舵机控制插销缩回并借助弹性结构使插销自然伸出，以实现底盘与货架的锁紧和脱开。
[0017]作为插销机构的一种优选方案，所述导向结构包括固定于所述安装座的第一侧板上的导向套筒，所述第一侧板邻近用以固定所述安装座的所述底盘或所述货架的侧壁，所述导向套筒的一端板开设有第一避让孔，所述第一侧板开设有第二避让孔，所述插销位于所述导向套筒内，所述导向套筒远离所述端板的一端为开口端，所述弹性结构位于所述导向套筒内并与所述插销连接，所述弹性结构使所述插销始终具有朝向所述第二避让孔移动的趋势；
[0018]所述中间连接件为位于所述端板外侧的拨片，所述插销一端穿过所述第一避让孔与所述拨片固定连接；
[0019]所述摆臂转动至所述第一位置时，所述摆臂与所述拨片抵接且所述拨片垂直于所述摆臂；所述摆臂转动至所述第二位置时，所述摆臂垂直向下并与所述拨片分离，所述弹性结构使所述插销自动经所述开口端伸出所述第二避让孔。
[0020]本方案通过舵机驱动摆臂与拨片抵接，使拨片带动插销克服弹性结构的作用力而缩回；舵机驱动摆臂与拨片分离时，弹性结构使插销沿导向套筒自动移动至伸出第二避让孔外。
[0021]作为插销机构的一种优选方案之一，所述插销包括插销本体和环设于所述插销本体外周的限位凸起；
[0022]所述导向套筒与所述限位凸起相配合，所述弹性结构为压簧，所述压簧的一端与所述端板连接，另一端与所述限位凸起靠近所述端板的一侧连接，所述压簧使所述插销始终具有朝向所述第二避让孔移动的趋势。
[0023]本方案中，压簧可以为插销提供朝向第二避让孔方向的推力，当舵机驱动摆臂处于垂直状态即与拨片分离时，插销在该推力作用下自动朝向第二避让孔移动至伸出第二避让孔外。
[0024]作为插销机构的一种优选方案之二，所述插销包括插销本体和环设于所述插销本体外周的限位凸起；
[0025]所述导向套筒与所述限位凸起相配合，所述弹性结构为拉簧，所述拉簧的一端与所述第一侧板连接，另一端与所述限位凸起靠近所述第一侧板的一侧连接，所述拉簧使所述插销始终具有朝向所述第二避让孔移动的趋势。
[0026]本方案采用拉簧作为弹性结构，该拉簧可以为插销提供朝向第二避让孔方向的拉
力，当舵机驱动摆臂处于垂直状态即与拨片分离时，插销在该拉力作用下自动朝向第二避让孔移动至伸出第二避让孔外。
[0027]作为插销机构的一种优选方案，所述导向结构还包括用以封堵所述导向套筒的开口端的导套端盖，所述导套端盖上开设有供所述插销本体穿过的第三避让孔，所述拉簧远离所述限位凸起的一端与所述导套端盖连接，所述导向套筒的外周且靠近其开口端环设有连接板，所述连接板、所述导套端盖和所述第一侧板通过固定件固定连接。
[0028]本方案中，通过设置导套端盖，可以提高插销机构的安装效率。
[0029]作为插销机构的一种优选方案，所述安装座包括底板和固定于所述底板上的所述第一侧板和第二侧板，所述第二侧板分别垂直于所述底板和所述第一侧板，所述舵机安装于所述第二侧板上。
[0030]本方案中的安装座采用该结构设计，可以便于安装插销和舵机。
[0031]作为插销机构的一种优选方案，所述摆臂包括：
[0032]摆臂本体，所述摆臂本体沿其长度方向间隔开设有齿形轴孔和连接孔，所述摆臂本体通过所述齿形轴孔与所述舵机的输出轴连接；
[0033]轴承，所述轴承位于所述摆臂本体远离所述舵机的一侧，且所述轴承的连接轴与所述连接孔固定连接；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种插销机构，用于锁紧分体式机器人的底盘与货架，其特征在于，所述插销机构包括：安装座，所述安装座固定于所述底盘或所述货架的侧壁上；导向结构、安装于所述导向结构内的弹性结构，以及位于所述导向结构内并与所述弹性结构连接的插销；调节结构，所述调节结构通过中间连接件与所述插销选择性连接，使所述插销沿所述导向结构水平伸出或缩回。2.根据权利要求1所述的插销机构，其特征在于，所述调节结构包括：舵机，所述舵机邻近所述插销设置；摆臂，所述摆臂与所述舵机的输出轴固定连接，所述舵机可驱动所述摆臂转动至第一位置或第二位置；所述摆臂位于所述第一位置时，所述摆臂与所述中间连接件抵接，所述插销缩回；所述摆臂位于所述第二位置时，所述摆臂与所述中间连接件分离，所述插销伸出。3.根据权利要求2所述的插销机构，其特征在于，所述导向结构包括固定于所述安装座的第一侧板上的导向套筒，所述第一侧板邻近用以固定所述安装座的所述底盘或所述货架的侧壁，所述导向套筒的一端板开设有第一避让孔，所述第一侧板开设有第二避让孔，所述插销位于所述导向套筒内，所述导向套筒远离所述端板的一端为开口端，所述弹性结构位于所述导向套筒内并与所述插销连接，所述弹性结构使所述插销始终具有朝向所述第二避让孔移动的趋势；所述中间连接件为位于所述端板外侧的拨片，所述插销一端穿过所述第一避让孔与所述拨片固定连接；所述摆臂转动至所述第一位置时，所述摆臂与所述拨片抵接且所述拨片垂直于所述摆臂；所述摆臂转动至所述第二位置时，所述摆臂垂直向下并与所述拨片分离，所述弹性结构使所述插销自动经所述开口端伸出所述第二避让孔。4.根据权利要求3所述的插销机构，其特征在于，所述插销包括插销本体和环设于所述插销本体外周的限位凸起；所述导向套筒与所述限位凸起相配合，所述弹性结构为压簧，所述压簧的一端与所述端板连接，另一端与所述限位凸起靠近所述端板的一侧连接，所述压簧使所述插销始终具有朝向所述第二避让孔移动的趋势。5.根据权利要求3所述的插销机构，其特征在于，所述插销包括插销本体和环设于所述插销本体外周的限位凸起；所述导向套筒与所述限位凸起相配合，所述弹性结构为拉簧，所述拉簧的一端与所述第一侧板连接，另...
【专利技术属性】
技术研发人员：王刚，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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