【技术实现步骤摘要】
机器人结构及其标定方法
[0001]本公开属于机器人
，具体涉及一种机器人结构及其标定方法。
技术介绍
[0002]水平多关节机器人(简称：SCARA机器人)的末端通常是一个转动关节和移动关节组合的圆柱副关节。现有运动耦合的SCARA机器人的转动和移动关节的标定为目测，标定精度不高，从而导致关节回零误差大。
技术实现思路
[0003]本公开的目的在于提供一种机器人结构及其标定方法，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
[0004]本公开第一方面提供了一种机器人结构，其包括：
[0005]臂体；
[0006]执行组件，包括驱动机构和执行轴，所述执行轴活动安装于所述臂体，且所述执行轴与所述驱动机构连接，所述驱动机构配置为驱动所述执行轴进行运动；
[0007]标定组件，包括标定检测件及标定块，所述标定检测件安装于所述臂体，所述标定块固定在所述执行轴上，且所述标定块开设有刻槽；
[0008]其中，所述刻槽在所述执行轴的带动下能够运动至...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人结构，其特征在于，包括：臂体；执行组件，包括驱动机构和执行轴，所述执行轴活动安装于所述臂体，且所述执行轴与所述驱动机构连接，所述驱动机构配置为驱动所述执行轴进行运动；标定组件，包括标定检测件及标定块，所述标定检测件安装于所述臂体，所述标定块固定在所述执行轴上，且所述标定块开设有刻槽；其中，所述刻槽在所述执行轴的带动下能够运动至与所述标定检测件相匹配的位置，所述标定检测件配置为在所述刻槽运动至与其相匹配的位置时确定所述刻槽的坐标，以实现所述执行轴的零点标定。2.根据权利要求1所述的机器人结构，其特征在于，所述标定块套设在所述执行轴的外周面上，且所述标定块的外周面设有所述刻槽；所述标定检测件具有探测端，所述探测端朝向所述执行轴的外周面，且所述探测端为接触式探测或间接式探测；其中，在所述执行轴的带动下，所述刻槽能够运动至与所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置。3.根据权利要求2所述的机器人结构，其特征在于，所述刻槽包括第一刻槽和第二刻槽，所述第一刻槽沿周向环绕所述执行轴设置，所述第二刻槽在所述执行轴的轴向上延伸；所述驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构；所述第一驱动结构与所述执行轴连接，所述第一驱动结构配置为驱动所述执行轴进行轴向移动，以使所述第一刻槽移动至与所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置；所述第二驱动结构与所述执行轴连接，所述第二驱动结构配置为驱动所述执行轴绕自身轴线进行转动，以使所述第二刻槽移动至所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置；其中，所述标定检测件配置为确定所述第一刻槽和所述第二刻槽的槽底坐标，以实现所述执行轴的零点标定。4.根据权利要求3所述的机器人结构，其特征在于，所述第二刻槽与所述第一刻槽相交设置，且所述第二刻槽在所述轴向上的两端相对所述第一刻槽呈凸出设置。5.根据权利要求4所述的机器人结构，其特征在于，所述第二刻槽在所述轴向上呈贯通设置。6.根据权利要求3所述的机器人结构，其特征在于，所述第一刻槽和所述第二刻槽均包括呈倾斜设置的第一槽侧壁和第二槽侧壁，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁的倾斜方向相交；其中，所述第一刻槽的第一槽侧壁和第二槽侧壁均沿周向环绕所述执行轴设置；所述第二刻槽的第一槽侧壁和第二槽侧壁均在所述执行轴的轴向上延伸。7.根据权利要求6所述的机器人结构，其特征在于，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁以两者之间的中线呈对称设置。8.根据权利要求6所述的机器人结构，其特征在于，所述第一刻槽和所述第二刻槽还包括槽底壁，所述第一槽侧壁和所述第二槽侧壁的底端通过所述槽底壁连接；其中，在所述标定检测件的探测端为接触式探测时，所述槽底壁的轮廓与所述探测端
的轮廓相匹配。9.根据权利要求3所述的机器人结构，其特征在于，所述第一驱动结构包括第一驱动电机、第一同步带传动组及丝杆螺母，所述丝杆螺母套设于所述执行轴上，所述第一驱动电机通过所述第一同步带传动组与所述丝杆螺母连接，并配置为驱动所述丝杆螺母转动，以使所述执行轴进行轴向移动；所述第二驱动结构包括第二驱动电机、第二同步带传动组及花键螺母，所述花键螺母套设于所述执行轴上，所述第二驱动电机通过所述第二同步带传...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈福宏，刘斌，王辉，招绍坤，胡龙华，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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