一种探测机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种探测机器人，包括载体平台；所述载体平台包括平台机架和设置于平台机架的两侧的履带式行走机构；所述履带式行走机构包括连接架、行走轮组件、主履带和减震器；所述主履带套设在连接架和行走轮组件上，所述减震器连接于连接架和行走轮组件之间。本实用新型专利技术通过在载体平台的履带式行走机构中设置减震器，适用于废弃隧道内部的行走及探测，当地面存在碎石或其他物体导致载体平台发生颠簸时，可通过减震器进行减震，使平台机架处于相对平稳的状态，减少路面情况对测量部件的影响。的影响。的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种探测机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种探测机器人。

技术介绍

[0002]在对废弃隧道进行探测时，需要对隧道内部的断面及结构信息进行测量，便于进行下一步的修缮或重建工作，但隧道长时间废弃时，内部往往充斥着有害气体，为了保证作业人员的安全，不能让作业人员直接进入废弃隧道中，需先通过探测机器人对隧道内部进行初步探测。
[0003]探测机器人行走在隧道内部时，由于隧道年久失修，往往存在地面崎岖不平，存在碎石等障碍物的情况，探测机器人容易被阻挡或者行走过程中容易收到冲击而倾翻，不利于探测工作的进行。
[0004]在探测过程中，为保证数据传输效率，常常采用有线通信的方式，但线缆收放过程中，容易产生线缆缠绕等问题，导致探测工作不能正常进行。
[0005]综上所述，急需一种探测机器人以解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0006]本技术目的在于提供一种探测机器人，以解决探测机器人在废弃隧道内部自动探测的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了一种探测机器人，包括载体平台；所述载体平台包括平台机架和设置于平台机架的两侧的履带式行走机构；所述履带式行走机构包括连接架、行走轮组件、主履带和减震器；所述主履带套设在连接架和行走轮组件上，所述减震器连接于连接架和行走轮组件之间。
[0008]优选的，所述履带式行走机构还包括设置于连接架上的张紧轮组件，所述张紧轮组件中的张紧轮抵靠在主履带的内表面上。
[0009]优选的，所述载体平台还包括前摆臂和后摆臂；所述前摆臂和后摆臂分别铰接于平台机架的两端。
[0010]优选的，一种探测机器人还包括设置在载体平台上的前摄像头、后摄像头、仪器仓和控制箱。
[0011]优选的，所述仪器仓包括单片机和与单片机连接的探测传感器；所述控制箱包括主控板和与主控板连接的通信接口。
[0012]优选的，一种探测机器人还包括设置于载体平台上的线缆收放装置；所述线缆收放装置包括支撑架、滚筒、辅助收线组件和辅助绕线组件；所述滚筒转动设置在支撑架上，所述辅助收线组件和辅助绕线组件均设置在支撑架上；所述辅助收线组件和辅助绕线组件上均设有绕线滑轮；所述辅助绕线组件可沿滚筒的轴线方向运动。
[0013]优选的，所述线缆收放装置还包括与滚筒的轴线平行的丝杆和滑杆；所述辅助绕线组件与丝杆螺纹连接，所述辅助绕线组件与滑杆滑动连接。
[0014]优选的，所述线缆收放装置还包括传动组件，所述传动组件连接于滚筒的转轴和丝杆之间；所述滚筒的转轴与驱动电机连接。
[0015]优选的，所述传动组件为带传动组件或链传动组件。
[0016]作为另一种优选方式，一种探测机器人还包括设置于载体平台上的无线通信装置；所述无线通信装置包括信号接收盒和天线。
[0017]应用本技术的技术方案，具有以下有益效果：
[0018](1)本技术中，通过在载体平台的履带式行走机构中设置减震器，适用于废弃隧道内部的行走，当地面存在碎石或其他物体导致载体平台发生颠簸时，可通过减震器进行减震，使平台机架处于相对平稳的状态，减少路面情况对测量部件的影响。
[0019](2)本技术中，履带式行走机构中设置有张紧轮组件，通过张紧轮组件使主履带保持一定的张力，从而避免主履带从连接架上脱落。
[0020](3)本技术中，在探测机器人前进或者后退过程中，通过前摆臂或后摆臂支撑地面实现越障；前摆臂、后摆臂均安装在主履带内侧，使前摆臂或后摆臂上的皮带不容易由于外界因素脱落。
[0021](4)本技术中，设置在载体平台上的前摄像头和后摄像头分别用于对隧道前后的路况及隧道内部结构进行观测，并向隧道外进行图像传输，便于隧道外的作业人员观察废弃隧道内部的情况。
[0022](5)本技术中，探测传感器包括温湿度传感器、大气压传感器、一氧化碳传感器、二氧化氮传感器、硫化氢传感器、二氧化硫传感器，用于对废弃隧道内部的有害气体浓度进行探测，确认是否符合人工进入的条件。
[0023](6)本技术中，提供了有线通信和无线通信两种通信方式，其中，有线通信方式虽然通信距离较短，但是由于信号传输不受外界环境干扰，可以深入环境复杂，形状弯曲的隧道，数据可以实时接收，传输可靠性高，延迟率低；无线通信方式虽然易受外界环境干扰，但通信距离较长，适用于直线型、条件较好的隧道探测。
[0024](7)本技术中，通过线缆收放装置可实现有线通信时通信线缆的收放，可以避免通信线缆在地上拖行或者影响探测机器人行走。
[0025](8)本技术中，丝杆转动时，辅助绕线组件在滑杆的导向作用下，与丝杆发生相对运动，使辅助绕线组件沿滚筒的轴线运动，将通信线缆均匀缠绕在滚筒上，避免通信线缆堆积在滚筒的某一区段，导致通信线缆被卡死。
[0026](9)本技术中，将传动组件连接于滚筒的转轴和丝杆之间，滚筒转动时，可同步带动丝杆转动，配合实现通信线缆的收放。
[0027]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0028]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0029]图1是本申请实施例1中一种探测机器人的结构示意图；
[0030]图2是本申请实施例1中图1的正视图；
[0031]图3是本申请实施例1中图1的侧视图；
[0032]图4是本申请实施例1中仪器仓的结构示意图；
[0033]图5是本申请实施例1中图4的A
‑
A剖视图；
[0034]图6是本申请实施例1中图1的俯视图；
[0035]图7是本申请实施例2中一种探测机器人的结构示意图；
[0036]图8是本申请实施例2中图7的俯视图；
[0037]其中，1、载体平台，1.1、平台机架，1.2、履带式行走机构，1.2.1、连接架，1.2.2、行走轮组件，1.2.3、主履带，1.2.4、减震器，1.2.5、张紧轮组件，1.3、前摆臂，1.4、后摆臂，2、前摄像头，2.1、灯源，2.2、摄像头，3、后摄像头，4、仪器仓，4.1、单片机，4.2、探测传感器，4.3、仓体，4.4、仓盖，4.5、升降机构，5、控制箱，5.1、通信接口，6、线缆收放装置，6.1、支撑架，6.2、滚筒，6.3、辅助收线组件，6.4、辅助绕线组件，6.5、丝杆，6.6、滑杆，6.7、齿轮一，6.8、齿轮二，7、无线通信装置，7.1、信号接收盒，7.2、天线。
具体实施方式
[0038]以下结合附图对本技术的实施例进行详细说明，但是本技术可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
[0039]实施例1：
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测机器人，其特征在于，包括载体平台(1)；所述载体平台(1)包括平台机架(1.1)和设置于平台机架(1.1)的两侧的履带式行走机构(1.2)；所述履带式行走机构(1.2)包括连接架(1.2.1)、行走轮组件(1.2.2)、主履带(1.2.3)和减震器(1.2.4)；所述主履带(1.2.3)套设在连接架(1.2.1)和行走轮组件(1.2.2)上，所述减震器(1.2.4)连接于连接架(1.2.1)和行走轮组件(1.2.2)之间。2.根据权利要求1所述的一种探测机器人，其特征在于，所述履带式行走机构(1.2)还包括设置于连接架(1.2.1)上的张紧轮组件(1.2.5)，所述张紧轮组件(1.2.5)中的张紧轮抵靠在主履带(1.2.3)的内表面上。3.根据权利要求1所述的一种探测机器人，其特征在于，所述载体平台(1)还包括前摆臂(1.3)和后摆臂(1.4)；所述前摆臂(1.3)和后摆臂(1.4)分别铰接于平台机架(1.1)的两端。4.根据权利要求1所述的一种探测机器人，其特征在于，还包括设置在载体平台(1)上的前摄像头(2)、后摄像头(3)、仪器仓(4)和控制箱(5)。5.根据权利要求4所述的一种探测机器人，其特征在于，所述仪器仓(4)包括单片机(4.1)和与单片机(4.1)连接的探测传感器(4.2)；所述控制箱(5)包括主控板和与主控板连接的通信接口(5.1)。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢翔，何明，沈向前，黄毅，
申请(专利权)人：中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：